#include 	<avr/io.h>
#include 	<stdio.h>
#define 	F_CPU 8000000
#include 	<inttypes.h>
#include 	<util/delay.h>
#define 	OPEN 		PD0
#define 	CLOSE 		PD1
#define 	LED		PD2
#define		S_oben		PC4
#define		S_unten		PC3
#define		Taster		PC5
#define		OUT		PORTD
#define		IN		PORTC
#define		SET_BIT(x,y)	(x)|=(1 << y)	
#define	  reSET_BIT(x,y)	(x)&=~(1 << y)

#define		Referenzfahrt		1
#define 	ENDE_Referenzfahrt	2
#define 	CUBE_is_closed		3
#define		open_CUBE		4
#define		during_opening		5
#define		CUBE_is_open		6
#define		during_closing		7

unsigned 	Zustand;
int 		Akkuzustand;
int 		LOW=0;
int 		OK=1;
unsigned 	Messwert=614; 				//bei 6V Schwellspannung --> Spannungsteiler beide 10k

	
							/*****ADC initialisieren*****/
void ADC_Init(void) 
	{
  	uint16_t result;
 
	ADMUX = (0<<REFS1) | (1<<REFS0);      		// AVcc als Referenz benutzen
  	ADMUX 	= (1<<MUX0);				// Pin PC0 (23) als Analogeingang
  	ADCSRA 	= (1<<ADPS2)|(1<<ADPS1);		// Frequenzteiler 62
	ADCSRA |= (1<<ADEN);                  		// ADC aktivieren
 
 	ADCSRA |= (1<<ADSC);                  		// eine ADC-Wandlung 
 	while (ADCSRA & (1<<ADSC) ); {}        		// auf Abschluss der Konvertierung warten
  	result = ADCW;					// ADCW muss einmal gelesen werden, sonst wird Ergebnis der nächsten
     											// Wandlung nicht übernommen.
	}
 
 							//ADC Einzelmessung 
	uint16_t ADC_Read( uint8_t channel )
	{
 	 						// Kanal waehlen, ohne andere Bits zu beeinflußen
  	ADMUX = (1<<MUX0);
 	ADCSRA |= (1<<ADSC);            		// eine Wandlung "single conversion"
  	while (ADCSRA & (1<<ADSC)); 
	{
	}  								// auf Abschluss der Konvertierung warten
  	return ADCW;                    				// ADC auslesen und zurückgeben
	}
 
									//ADC Mehrfachmessung mit Mittelwertbbildung 
	uint16_t ADC_Read_Avg( uint8_t channel, uint8_t average )
	{
 	 uint32_t result = 0;
 
  	for (uint8_t i = 0; i < average; ++i )
    	result += ADC_Read( channel );
 
  	return (uint16_t)( result / average );
	}


int main (void)
{	
	DDRD = 0xff; 							//Port D alle als Ausgang    
  	PORTD = 0x00; 							//alle Ausgänge 0    
  	DDRC &=~( (1 << Taster) | (1 << S_oben) | (1 << S_unten)); 	//Pin PD0 - PD2 an Port C als Eingang
  	PORTC |= (1<<PC3)|(1<<PC4)|(1<<PC5);				//Pull up an Pind PC0 bis PC1 aktiviert     

	
/*****Hauptprogram*****/

	uint16_t adcval;				
  	ADC_Init();

Zustand=Referenzfahrt;
while(1)
{
 adcval = ADC_Read_Avg(0, 4);  						// Kanal 0, Mittelwert aus 4 Messungen
   	 								
  	
		if (adcval > Messwert)
		{
		switch (Zustand)
		{
			case Referenzfahrt:
			if (PINC &(1<<S_unten))
				{
				SET_BIT (OUT, CLOSE);
				Zustand=ENDE_Referenzfahrt;
				}
				else
				{
				Zustand=CUBE_is_closed;
				}
			break;

			case ENDE_Referenzfahrt:
			if (!(PINC &(1<<S_unten)))
				{
				reSET_BIT (OUT, CLOSE);
				Zustand=CUBE_is_closed;
				}
			break;
			
			case CUBE_is_closed:
			if (!(PINC &(1<<S_unten)))
				{
				Zustand=open_CUBE;
				}
				break;

			case open_CUBE:
			if  (!(PINC &(1 << Taster)))							
				{
				SET_BIT (OUT,OPEN);
				SET_BIT (OUT,LED);							
				Zustand=during_opening;
				}
				break;

			case during_opening:
			if (!(PINC &( 1 << S_oben)))
				{
				reSET_BIT (OUT,OPEN);
				Zustand=CUBE_is_open;
				}
				break;

			case CUBE_is_open:
			if (!(PINC & (1<<Taster)))
				{
				SET_BIT (OUT, CLOSE);
				Zustand=during_closing;
				}
				break;

			case during_closing:
			if (!(PINC & (1<< S_unten)))
				{
				reSET_BIT (OUT, CLOSE);
				reSET_BIT (OUT, LED);	
				Zustand=CUBE_is_closed;
				}
				break;
			}
		}
			
		else																
		{
		reSET_BIT (OUT,OPEN);
		_delay_ms (100);
		SET_BIT (OUT,CLOSE);
				
		if (!(PINC &( 1 << S_unten)))							
			{
			reSET_BIT (OUT, CLOSE) | (OUT,LED);	
			}
		}
		
	}

}