#define 	F_CPU 3686400	// Taktfrequenz des myAVR-Boards

#include <avr/signal.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>

//#define PHASE_A (PINC & 1<<PINC0)	// PINC.0
//#define PHASE_B (PINC & 1<<PINC1)	// PINC.1

#define PHASE_A	(PIND & 1<<PIND4)	// PIND.2
#define PHASE_B (PIND & 1<<PIND5)	// PIND.3

volatile int	enc_delta;		// -128 ... 127
volatile int	enc_delta_old;		// -128 ... 127
volatile int	enc_last;		// -128 ... 127
volatile int	encoder;		// -128 ... 127
volatile int	counter;				    // -128 ... 127
volatile int zaehler=0;
volatile int links=0;
volatile int rechts=0;
volatile int i=0;
volatile int rechts_zaehler=0;
volatile int links_zaehler=0;

int main( void )
{

	//	TCCR0 = 1<<CS01;		//divide by 8 * 256
	TCCR0 = (1<<CS00)|(0<<CS01)|(0<<CS02);		//Ohne Vorteiler
	TIMSK = 1<<TOIE0;			//enable timer interrupt
	//	TCNT0 = 57723;

	DDRB = 0xFF;				// PORTB als Ausgang
	DDRC = 0xFF;				// PORTC als Ausgang

	PORTC = (1<<PC4);			// Achse EIN
	PORTC = (1<<PC5);			// Achse Pause

	sei();					// Interrupt erlauben



	for(;;)	
	{

		// Hauptschleife....

		// Erfassung der Drehrichtung:

		// enc_delta Wert wird nach jeder Abtastung des Signals in enc_delta_old geschrieben. Beide Werte werden
		// miteinander verglichen und ein "Vorzeichenwechsel" wird erkannt.

		if(enc_delta > enc_delta_old)		// Vorzeichenwechsel?
		{
			PORTC = (1<<PC0);		// Rechtsdrehung. Ausgang Grün 1
			links += 1 ;

		}

		if(enc_delta < enc_delta_old )		// Vorzeichenwechsel?
		{
			PORTC = (1<<PC1);		// Linksdrehung. Ausgang Blau 1
			rechts += 1;
		}

		enc_delta_old = enc_delta;	// Neuer Wert wird zu altem Wert	

		// Zählen der Inkremente für Linksdrehung bis 1000. Impuls auf Ausgang PC2.

		if (links==1000)
		{
			PORTC=(1<<PC2);			

			links=0;

		}

		// Zählen der Inkremente für Rechtsdrehung bis 1000. Impuls auf Ausgang PC3.

		if (rechts==1000)
		{

			PORTC=(1<<PC3);

			rechts=0;

		}

	}

}



SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)
{
	static char enc_last = 0x01;
	char i = 0;

	if( PHASE_A )

		i = 1;

	if( PHASE_B )

		i ^= 3;				// convert gray to binary

	i -= enc_last;				// difference new - last

	if( i & 1 )
	{
		// bit 0 = value (1)
		enc_last += i;			// store new as next last

		enc_delta += (i & 2) - 1;		// bit 1 = direction (+/-)
	}
}