/// Erzeugung von Impulsen mit variabler Frequenz (von ADC abhängig) aber konstantem Tastverhältni (50%) /////
//ATmega8/////

#ifndef F_CPU
/* prevent compiler error by supplying a default */
#define F_CPU 1000000UL
#endif
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/io.h>

char pulselength;
char S1 = 0;
char S2 = 0;
char Direction = 1;

uint16_t AdcValue = 0;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Timer  0 interrupt ADC Conversion 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

ISR(TIMER0_OVF_vect ) {
	
// ADC Messung
    ADCSRA |= (1<<ADSC);            
    while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) { ; }
    AdcValue = ADCL;
    AdcValue += (ADCH << 8); 

    pulselength = ( AdcValue >> 2 ) & 0xFF;   // Mapping AdcValue auf pulslength 10bit -> 8bit, cut lowest bits
    
    TCNT0 = 240;
	
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Timer 2 interrupt Puls length  -> calculate next signal
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
ISR(TIMER2_OVF_vect ) 
{

	if (Direction) { //Vorwärtsbetrieb

		if ((S1==1) & (S2==1)) { S1 = 0; S2 = 1; }  else 
		if ((S1==1) & (S2==0)) { S1 = 1; S2 = 1; }  else 
		if ((S1==0) & (S2==0)) { S1 = 1; S2 = 0; }  else 
		if ((S1==0) & (S2==1)) { S1 = 0; S2 = 0; } 

	 } 
	else {}// Rückwärtsbetrieb

	if (S1) { PORTD |= (1<<PD1); } else { PORTD &= ~(1<<PD1); }
	if (S2) { PORTD |= (1<<PD2); } else { PORTD &= ~(1<<PD2); }

	

	TCNT2 = pulselength; 
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Init
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void init() {
	//::::::Port Configuration:::::://
	//PortD Data Direction Register:

	//Ouputs: PD0 = Hall1_R, PD1 = Hall2_R, PD2 = Hall1_L, PD3 = Hall2_L
	DDRD |= (1 << PD0) | (1 << PD1) | (1 << PD2) | (1 << PD3);			

	//Inputs: PD4 = Open, PD5 = Close, PD6 = SetHall_High, PD7 = SetHall_Low
	DDRD &= ~((1 << PD4) | (1 << PD5) | (1 << PD6) | (1 << PD7));	


	// Init Timer 0
	TCCR0 |= ( 1 << CS01 ) | ( 1 << CS00 ); // Teiler: 64 //1ms ADC Value messung
  	TIMSK = ( 1 << TOIE0 ); // Overflow Interrupt einschalten
  	TCNT0 = 240;			// init Wert: Zähle 15 bis ersten overflow 

	// Init Timer 2    
	TCCR2  = ( 1 << CS22 ); // | ( 1 << CS20 ); //64//(1<<CS22); 		
	TIMSK   = (1 << TOIE2);  // Overflow Interupt einschalten	
	//OCR2=200; 			// Vergleichsregister
	TCNT2= 200; 				// Zählregister (ca. 64 ms)

//ADC Configuration ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  	ADMUX   = 0;                      								// Kanal waehlen (ADC0)
  	ADMUX  |= (0<<REFS1) | (1<<REFS0); 								// AVCC als Referenzspannung nutzen
  	ADCSRA |= (1<<ADEN) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);    	
  	ADCSRA &= ~((1<<ADPS2)|(1 << ADFR));                          									
 

	//// First Read Out um den ADC warmlaufen zu lassen ////////////////////////////////
  	ADCSRA |= (1<<ADSC);              								// Start ADC-Wandlung 
  	while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {									// Warten bis ADC Wandlung fertig ist
     ;     											
  	}
  

}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//								MAIN
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main()
{
	init();

	sei();

	while ( 1 ) {

	
	}
return 0;
}