#ifndef F_CPU
/* prevent compiler error by supplying a default */
#define F_CPU 1000000UL
#endif

#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/io.h>

volatile char pulselength = 200;  //Volatile aufgrund von Interrupt..
char S1 = 0;
char S2 = 0;
char Direction = 1;

volatile uint16_t AdcValue = 0;


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ADC Conversion read out
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
ISR(ADC_vect) {	

	AdcValue = ADCH;  // Nur die MSB werden übernommen ///

	//Sicherheitsüberprüfung ADC
	if ( AdcValue < 1 ) AdcValue = 0;
	if ( AdcValue > 253 ) AdcValue = 253;

	pulselength = AdcValue;		// ADC auslesen
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Timer  0 interrupt ADC Conversion 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
ISR(TIMER0_OVF_vect ) {	
    ADCSRA |= (1<<ADSC);        // ADC Messung Starten
	TCNT0 = 130; 				//130 = 1ms	
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Timer 2 interrupt Pulse length  -> calculate next signal
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
ISR(TIMER2_OVF_vect ) 
{

	//Vorwärtsbetrieb
	if (Direction)       
	{
		if ((S1==1) && (S2==1)) { S1 = 0; S2 = 1; }  else 
		if ((S1==1) && (S2==0)) { S1 = 1; S2 = 1; }  else 
		if ((S1==0) && (S2==0)) { S1 = 1; S2 = 0; }  else 
		if ((S1==0) && (S2==1)) { S1 = 0; S2 = 0; } 
	 }

	// Rückwärtsbetrieb		
	else if (!Direction)
	{
		if ((S2==1) && (S1==1)) { S2 = 0; S1 = 1; }  else 
		if ((S2==1) && (S1==0)) { S2 = 1; S1 = 1; }  else 
		if ((S2==0) && (S1==0)) { S2 = 1; S1 = 0; }  else 
		if ((S2==0) && (S1==1)) { S2 = 0; S1 = 0; }
	}

	if (S1) { PORTD |= (1<<PD1); } else { PORTD &= ~(1<<PD1); }
	if (S2) { PORTD |= (1<<PD2); } else { PORTD &= ~(1<<PD2); }

	TCNT2 = pulselength; //Zählregister
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Init uC
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void init() {
	//::::::Port Configuration:::::://
	//PortD Data Direction Register:

	//Ouputs: PD0 = Hall1_R, PD1 = Hall2_R, PD2 = Hall1_L, PD3 = Hall2_L
	DDRD |= (1 << PD0) | (1 << PD1) | (1 << PD2) | (1 << PD3);			

	//Inputs: PD4 = Open, PD5 = Close, PD6 = SetHall_High, PD7 = SetHall_Low
	DDRD &= ~((1 << PD4) | (1 << PD5) | (1 << PD6) | (1 << PD7));	


	// Init Timer 0
	TCCR0 = ( 1 << CS01 ); //| ( 1 << CS00 ); 	// Teiler: 8 //1ms ADC Value messung
  	TIMSK = ( 1 << TOIE0 ); // Overflow Interrupt einschalten
  	TCNT0 = 130;			// init Wert: Zähle 125 bis ersten overflow (1ms) 

	// Init Timer 2    
	TCCR2  = ( 1 << CS21 ); //| ( 1 << CS20 );  //8//(1<<CS22); 		
	TIMSK  |= (1 << TOIE2);  // Overflow Interupt einschalten	
	//OCR2=200; 			// Vergleichsregister
	TCNT2= pulselength; //200				// Zählregister 

	//ADC Configuration ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  	ADMUX   = 0;                      				// Kanal waehlen (ADC0)
  	ADMUX  |= (0<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR); // AVCC als Referenzspannung nutzen, left adjustet ADC Register (ADLAR)
  	ADCSRA |= (1<<ADEN) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0) | (1<<ADIE);    	
  	ADCSRA &= ~((1<<ADPS2)|(1 << ADFR));                          									
 

	//// First Read Out um den ADC warmlaufen zu lassen ////////////////////////////////
  	ADCSRA |= (1<<ADSC);              								// Start ADC-Wandlung 
  	while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {									// Warten bis ADC Wandlung fertig ist
     ;     											
  	}
  
// Init UART for Debug outputs

}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//								MAIN
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main()
{
	init();

	sei();          			// Enable Interrupts

	while ( 1 ) {}

return 0;
}