/** I N C L U D E S **********************************************************/
#include "p18f2550.h"								// PIC- Header
#include "delays.h"     							// für Warteschleifen
#include "usart.h"								// für RS232- Schnittstelle
#include "timers.h"								// für Timerinterrupt
/** Configuration Fuses********************************************************/
#pragma config FOSC = HS							// CPU=20 MHz
#pragma config PWRT = ON							// PowerOnTimer AN   
#pragma config BOR = OFF							// BOR AUS
#pragma config WDT = OFF							// Watchdog Timer
#pragma config LVP = OFF							// Low Voltage ICSP AUS
#pragma config PBADEN = OFF							// PORTA Analogeingänge AUS
#pragma config VREGEN = OFF							// VREGEN AUS
#pragma config MCLRE = ON							// Master Reset AN
#pragma config PLLDIV = 1							// PLLTeiler = 1 => 20 MHz
#pragma config CPUDIV = OSC1_PLL2						// OSCTeiler = 1 => 20 MHz
#pragma config USBDIV = 1							// CPUTeiler = 1 => 20 MHz
/** Globale Variablendeklarationen**********************************************************/
signed long int counter = 0;							// Zähler
char ch0, ch1, ch2, ch3, ch4, ch5, ch6;						// Sendevariablen
char code = 0;									// Graycode
char new = 0;									// Neuer Zustand
char old = 0;									// Alter Zustand
#define Takt 200000000								// Quarz HS 20 MHZ an OSC1- OSC2
#define Baud 57600 								// Baudrate über SPBRG eingestellt 1 BIT = 1,74 µs
/** Programm **************************************************/
#pragma code
void InitUsart(void)		
{
	SPBRG = 20;								// Baudrate 57600 Baud  SPBRG- Berechnung  59524 = 20000000/(16*(20+1)) = Fehlerquote unter 5%
	SPBRGH =  0;								// 8 Bit Übertragung			
	TRISCbits.TRISC6 = 1;							// Aktivierung Senden TXD
	TRISCbits.TRISC7 = 1;							// Aktivierung Empfangen RXD
	RCSTA = 0b10000100;							// Empfangsregister konfigurieren
	TXSTA = 0b00100100;							// Senderegister konfigurieren
	return 0;
}
void PICConfig(void)
{
	// PORTA => Ausgänge LEDs RA0, RA4, RA5
	TRISA = 0x00;
	PORTA = 0x00;
	LATA  = 0x00;	
	// PORTB  => Eingänge Inkrementalgeber
	TRISB = 0xFF;
	PORTB = 0x00;
	LATB  = 0x00;
	// PORTC => alles Ausgänge  RC0, RC1, RC2
	TRISC = 0x00;	 
	PORTC = 0x00;
	LATC  = 0x00; 
	// PORTB-ON-CHANGE-INTERRUPT konfigurieren
	INTCON  = 0x11001000;
	INTCON2 = 0x10000001;


	return 0;
}
void Senden(unsigned char byte)
{
	WriteUSART(byte);							// Byte in RS232 Sendebyte schreiben
	while(BusyUSART( ));							// Warten bis Sendebyte leer
	return 0;
}
void Counter(void)
{
		new = (PORTBbits.RB6<<1) | (PORTBbits.RB7);
		code = (old<<2) | (new);
		switch (code)
		{
			case 0b00000001: counter++;	break;
			case 0b00000111: counter++;	break;
			case 0b00001110: counter++;	break;
			case 0b00001000: counter++;	break;
			case 0b00000010: counter--;	break;
			case 0b00000100: counter--;	break;
			case 0b00001101: counter--;	break; 
			case 0b00001011: counter--;	break;
		}			// Ende Switch- Anweisung
		old = new;
		return 0;
}
void InttoChar(signed long int counter)
{
	 int s1 = 0, s2 = 0, s3 = 0, s4 = 0, s5 = 0;	^			// Counterstellenvariablen
	 signed long int  ncounter = 0; 					// Hilfscounter
	 ncounter = counter;
     if(counter == 0 || counter > 0)
     {
		ch0 = '+';
     }
     if (counter < 0)
     {
         ch0 = '-';
         counter = (counter*(-1));
     }						
    for(;counter > 9999;counter -= 10000)
    {s1++;}
    for(;counter > 999;counter -= 1000)
    {s2++;}
    for(;counter > 99;counter -= 100)
    {s3++;}
    for(;counter > 9;counter -= 10)
    {s4++;}
    for(;counter > 0;counter -= 1)
    {s5++;}
    ch1 = s1 + 0x30;
    ch2 = s2 + 0x30;
    ch3 = s3 + 0x30;
    ch4 = s4 + 0x30;
    ch5 = s5 + 0x30;
    ch6 = '#';
	counter = ncounter;				
    return 0;
}
int main(void)
{
	PICConfig();									// Konfigurieren der PORTs
	InitUsart();									// Start der USART- Schnittstelle
	PORTCbits.RC0 = 1;								// Anschalten EIN/Aus Lampe
	//loop
	while(1)  									//Hauptprogramm
	{
		Counter();								// Zählen
		InttoChar(counter);							// Zähler in chars zum Senden umwandeln
		Senden(ch0);								// Senden Vorzeichen
		Senden(ch1);								// Senden Zehntausender
		Senden(ch2);								// Senden Tausender
		Senden(ch3);								// Senden Hunderter
		Senden(ch4);								// Senden Zehner
		Senden(ch5);								// Senden Einer
		Senden(ch6);								// Senden Trennzeichen
	}										// Ende Endlosschleife
	return 0;
 }													/* Ende Mainfunktion */