void message1_to_can(void)
    {
	unsigned char i=0;
	unsigned char mob=0;
    crc = 2;                         // CRC-Vorgabewert fuer message 1
    crc ^= id_hb;
    crc ^= umlauf;
    crc ^= mw_hb;
    crc ^= mw_lb;
    crc ^= prog_stat;
    crc ^= weekunit_low;


	CANBT1		= 0x04;
	CANBT2		= 0x0C;
	CANBT3		= 0x37;

	setbit(CANGCON, ENASTB);		// CAN-Controller in Enabled Mode setzen
  	// Warten bis der CAN-Controller das Enabled-Bit gesetzt hat und einsatzbereit ist
  	while (!getbit(CANGSTA, ENFG));

	CAN_message msg;
	msg.id = 0x0201;
	msg.idm = 0xFFFF;

	msg.data[0] = id_hb;
	msg.data[1] = umlauf;
	msg.data[2] = mw_hb;
	msg.data[3] = mw_lb;
	msg.data[4] = prog_stat;
	msg.data[5] = weekunit_low;
	msg.data[6] = crc;
	
//	CANCDMOB = 0b10100111;
	setbit(CANCDMOB, DLC0);
	setbit(CANCDMOB, DLC1);
	setbit(CANCDMOB, DLC2);
	clearbit(CANCDMOB, DLC3);
	
	CAN_enableMOB(1, AUTO_REPLY, msg);
	}

void adcaninit(void)
{

	// Berechnung der Seite des Identifier aus der Stellung der Codierbrücke
    if (_WINKEL)
        {
        datenwert=0X04;            // Seite für Längengeber
        }
    else
        {
        datenwert=0X02;            // Seite für Winkelgeber
        }
    // Berechnung des Identifier aus der Stellung des Codierschalters
    datenwert <<= 4;              // 4 Stellen links schieben
    buffer = (0x0f & PINA);   // Codierschalter (PORTA) lesen
                              // Bit 0...2:   Steckercode 0...7, aktiv high
                              // Bit 3:               Knoten A/B, 0 ==>A

	if (buffer & 0x01) mirror |= 0x08;
	else mirror &= ~0xF8;
	if (buffer & 0x02) mirror |= 0x04;
	else mirror &= ~0xF4;
	if (buffer & 0x04) mirror |= 0x02;
	else mirror &= ~0xF2;
	if (buffer & 0x08) mirror |= 0x01;
	else mirror &= ~0xF1;
	buffer = mirror;

    datenwert |=buffer;           // Bits aus Codierschalter (PORTA) hinzu 
    id_hb=datenwert;              // Wert fuer identifier_hb fuer DSCR0X...DSCR7X speichern
                              // (ist fuer Message 0...7 konstant)
    
    // Init Programmvariablen ***********************************************************    
    prog_stat |= (1<<2);      // Vorgabewert Programmstatus nach der Initialisierung, Bit 2        
    umlauf = 0;               // Programmumlaufzaehler Startwert
    
    // Vorberechnung der Seriennummer *****************************************
    weekunit = (WEEK & 0X003F);   // Variable aus Woche und Einheit zusammensetzen
    weekunit <<= 10;          // WEEK, UNIT siehe Datei Seriennr.inc
    weekunit &= 0XFC00;
    weekunit += UNIT;
    // Init CAN-Controller ****************************************************
    _RES_AD_OFF;
	_CS_AD_ON;
	    
    write_to_ad(0X10);           // config Communication-Reg:
                                 // naechste Aktion: Schreibe ins Setup Reg.  
                                 // Gain = 1 für Potigeber
    
    write_to_ad(0X64);           // config Setup-Reg:
                                 // MD1 MD0 CLK FS1 FS0 _B/U BUF FSYNC
                                 //  0   1   1   0   0    1   0   0
                                 // Self Calibration Mode, Takt = 2,5 MHz,
                                 // Output Update Rate = 50Hz ==> t=20ms 

    while (_DRDY)
        {
                            // warten bis A/D-Wandler fertig;
        waitstop(180);         // Calibration Time = 9*20ms = 180ms !       
        clrwdg();
        };

	CAN_init(125, NONE);

	return;
}



int main()
	{

    hardwareinit();
	adcaninit();
    hole_mw();                  // aktuellen Messwert vom A/D-Wandler holen
    message1_to_can();          // Messwerttelegramm an Can-Controller uebertragen
    message2_to_can();          // Seriennummerntelegramm an Can-Controller uebertragen
    _EN_PH_LAY_ON;	            // Physical Layer aktivieren ==> Busverbindung freigeben
    while (1)
        {
        hole_mw();              // aktuellen Messwert vom A/D-Wandler holen
        message1_to_can();      // Messwerttelegramm an Can-Controller uebertragen
        test_can_status();      // Programmstatus ermitteln
        if (prog_stat & 0b01000000)
            {
								// bei "Bus off"
            init();             // neu initialisieren
            prog_stat |= (1<<6);// Markierung für bus off Bit6
            message2_to_can();  // Seriennummerntelegramm an Can-Controller uebertragen
            _EN_PH_LAY_ON;      // Physical Layer aktivieren ==> Busverbindung freigeben
            }
		umlauf++;               // Umlaufzaehler erhoehen
		if ((mw > 2400) && (mw < 2600)) (PORTE |= (1<<PORTE2));
		else (PORTE &= ~(1<<PORTE2));
       clrwdg();               // Watchdog zuruecksetzen
        };

	}