#define 	F_CPU 3686400	// Taktfrequenz des myAVR-Boards
#include	<avr\io.h>		// AVR Register und Konstantendefinitionen
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void initPorts(void)				// Unterprogramm füpr die Initalisierung
{
	// Set Bits 0, 1 und 3 von DDRB =1 "Ausgang"
	DDRC=0xFF;
	PORTB =0xFF;	// PullUp, PD.2=ON so werden eingänge definiert
	int a=0;

}
//----------------------------------------------------------------------
main (void)

{
	int a=0;
	initPorts();                   				// Unterprogrammaufruf für Initialisierung

	do
	{

		if ((PINB&0x20))			           	// Eingang 32 Hex =20 ist der Taster Klappe auf / zu
		{

			if ((PINB&0x02))                    // Eingang 2 Freigabe Absaugung
			{
				PORTC=0;						// Ausgang 16 Freigabe Absaugung wegnehmen
				waitMs(3000);						
			}

			if ((PINB&0x04))					// Eingang 4 Endlage oben Klappe
			{

				if ((PINB&0x10))				// Eingang 16 Endlage Scharnier offen
				{
					PORTC=4;     				// Ausgang 4 Ventil Klappe zu Schnellgang
					waitMs(500);
					PORTC=0;	
					waitMs(200);

					do 
					{
						PORTC=4;				// Ausgang 4 Ventil Klappe zu Feingang 
						waitMs(20);
						PORTC=0;
						waitMs(100);
					}
					while (!(PINB&(0x08)));		// Eingang 8 Endlage Klappe unten

					PORTC=4;					// Endlage Klappe unten ist zwar erreicht
					waitMs(250);				// aber nochmals den Zylinder drucklos machen
					PORTC=0;
					waitMs(100);

					PORTC=1;     				// Ausgang 1 Ventil Scharnier zu	
					waitMs(2000);
					PORTC=0;	
					waitMs(10);

					PORTC=16;     				// Ausgang 16 Freigabe Absaugung ein

				}

				// Ende 1 Klappe ist normal zugegangen
			else
				{

					do 
					{
						PORTC=2;				// Ausgang 2 Ventil Scharnier auf
						waitMs(100);
					}
					while (!(PINB&(0x10)));		// Eingang 16 Endlage Scharnier auf

					PORTC=0;
					waitMs(200);

					PORTC=4;     				// Ausgang 4 Ventil Klappe zu Schnellgang
					waitMs(500);
					PORTC=0;	
					waitMs(200);

					do 
					{
						PORTC=4;				// Ausgang 4 Ventil Klappe zu Feingang 
						waitMs(20);
						PORTC=0;
						waitMs(100);
					}
					while (!(PINB&(0x08)));		// Eingang 8 Endlage Klappe unten

					PORTC=4;					// Endlage Klappe unten ist zwar erreicht
					waitMs(250);				// aber nochmals den Zylinder drucklos machen
					PORTC=0;
					waitMs(100);

					PORTC=1;     				// Ausgang 1 Ventil Scharnier zu	
					waitMs(2000);
					PORTC=0;	
					waitMs(10);

					PORTC=16;     				// Ausgang 16 Freigabe Absaugung ein
				}
				// Ende 1 Klappe ist normal zugegangen 
				// aber das Scharnier war nicht ganz offen

			}

		else
			{
				if ((PINB&0x08))				// Eingang 8 Endlage Klappe unten
				{

					do 
					{
						PORTC=2;				// Ausgang 2 Ventil Scharnier auf
					}
					while (!(PINB&(0x10)));		// Eingang 16 Endlage Scharnier auf
					waitMs(200);
					PORTC=0;

					do 
					{
						PORTC=8;				// Ausgang 8 Ventil Klappe auf
					}
					while (!(PINB&(0x04)));		// Eingang 4 Endlage Klappe oben
					waitMs(50);						
					PORTC=0;					// Ende 2 Klappe ist offen
				}

			else 	
				{
					if ((PINB&0x10))			// Eingang 16 Endlage Scharnier offen
					{

						do 						// Eingang 8 Endlage Klappe unten
						{
							PORTC=4;			// Ausgang 4 Ventil Klappe zu
							waitMs(20);
							PORTC=0;
							waitMs(200);
						}
						while (!(PINB&(0x08)));

						PORTC=4;					// Endlage Klappe unten ist zwar erreicht
						waitMs(250);				// aber nochmals den Zylinder drucklos machen
						PORTC=0;
						waitMs(100);

						PORTC=1;     			// Ausgang 1 Ventil Scharnier zu	
						waitMs(2000);
						PORTC=0;	
						waitMs(10);

						PORTC=16;     			// Ausgang 16 Freigabe Absaugung ein
					}
					// Ende 3 Klappe ist im Notlauf zu gegangen

				else
					{
						do 
						{
							PORTC=2;
						}

						while (!(PINB&(0x10)));	// Eingang 16 Endlage Scharnier auf

						waitMs(100);
						PORTC =0;

					}

					do 
					{
						PORTC=4;			// Ausgang 4 Ventil Klappe zu
						waitMs(20);
						PORTC=0;
						waitMs(200);
					}
					while (!(PINB&(0x08)));	// Eingang 8 Endlage Klappe unten

					PORTC=1;     				// Ausgang 1 Ventil Scharnier zu	
					waitMs(2000);
					PORTC=0;	
					waitMs(10);
					PORTC=16;     				// Ausgang 16 Freigabe Absaugung ein
					// Ende 3 Klappe ist im Notlauf zu gegangen
					// und das Scharnier Klappe war nicht offen
				}

			}
		}

	}
	while (true);                 				// Schleifenende Mainloop
}