#include <avr/interrupt.h>
#include "DAC.h"
#include "ADC.h"
#include "Regleralgorithmus.h"




volatile double  Kp=7.4;
volatile double  Tn=2.9;
volatile double	 Tv=0.13;
volatile double	 Ta=0.01;
volatile double  I;
volatile double	 D;


volatile int e;
volatile int esum;
volatile int ealt;
volatile int x;
volatile int y;
volatile int w;



int main (void)
{


timer1_init();
sei();
DACInit(); 



I=Kp/Tn;
D=Kp*Tv;

  

while (1)
{


w = ReadAdcChannel(1)-512; // MUX-Bits auf 0b0001 -> Channel 1 



// Istwert einlesen
x = ReadAdcChannel(0)-512; // MUX-Bits auf 0b0000 -> Channel 0 

// Sollwert einlesen


//y0=w/1.06;




SetDAC(DACA, y+512);


}

return 0;

}


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Header Datei von Regleralgorithmus
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#include <avr/interrupt.h>
#include "ADC.h"
#include "Regleralgorithmus.h"




#define DURCHLAEUFE 156;



void timer1_init()
{
               TCNT0 = 256-DURCHLAEUFE;  //  TCNT0 = Register in dem man den Startwert festlegt.
               
			 
		/* 10-Bit Vorzaehler,wir wollten durch 1024 teilen, also CSO0=1 und CSO2=1 setzen: 16MHz/1024=15625Hz */


		TCCR0 = (1 << CS02)|(1 << CS00);  // Timer Takt auf 16MHz/1024

		/* Interrupt bei Overflow aktivieren
		
			   
		TIMSK = (1<< TOIE0);   // Deshalb TOIE0 (Timer/Counter0 Overflow Interrupt Enable) = 1
			   						  

              /* Alle Interrupts erlauben mit der Funktion sei () */

               sei ();
}



ISR (TIMER0_OVF_vect)

{





// Regeldifferenz bilden
e = w - x;                                    // aktuelle Regelabweichung bestimmen
  if ((y < 511)&&(y > -512))                  // bei Übersteuertem stellglied Integration einfrieren
   {                                          // (Anti-Windup)
        esum = esum + e;                               // Summe der Regelabweichung aktualisieren  
    }
	  
y = (Kp*e)+(I*Ta*esum)+(D*(e-ealt)/Ta);   //Reglergleichung
  ealt = e;                                     //Regelabweichung für nächste Abtastung merken
  if (y > 511)                                 // Stellgröße auf -511...+512 begrenzen (10 bit DAC)
   {
      y = 511;
    }
  if (y < -512)
    {
      y = -512;
    }

	
//  Neu laden, damit Timer nicht bei 0 beginnt


TCNT0 = 256-DURCHLAEUFE;  


}