#include <avr/interrupt.h>
#include "global.h"
#include "ADC.h"
#include "timer.h"


#define DURCHLAEUFE 16;

						 
						 
void timer0_init()
{
/************************************************************************************************
*
* Timer0 alle 1ms aufrufen !!! 
*
***************************************************************/

		        TCNT0 = 256-DURCHLAEUFE; 			 //    Startwert festlegt.
               
		
			 
			TCCR0 |= (1 << CS02)|(1 << CS00); 	        // Timer Takt Vorteiler=1024
			  								     	//  =>  16MHz/1024=15625Hz
											
			   
	                TIMSK |= (1<< TOIE0);   			//  Interrupt für Overflow aktivieren
			   						  

                       sei (); 						// Alle Interrupts erlauben 





}




/****************************************************************************************** 
*
* Interrupt Routine: PID Algorithmus !!! 
*
***************************************************************/

ISR (TIMER0_OVF_vect)

{
			e = w - x; 	
			
			y_kp = Kp*e;								  // Regeldifferenz bilden
			                                   		
  			if ((y_i < 511)&&(y_i> -512))      			  // bei Übersteuertem stellglied Integration einfrieren(Anti-Windup)				
			            						

   				{ 
                                         
        			esum = esum + e;                	  // Summe der Regelabweichung aktualisieren  
    			        
				}
	     
			
			y_i= esum*Ki;
			
			y_R = y_i + y_kp;     

			D=x_alt-x;
			
			x_alt=x;

 			y_d= D*Kd;
			
			y_R =y_R + y_d;  									 //Regelabweichung für nächste Abtastung merken
                                     
  			if (y_R > 511)                                 // Stellgröße auf -511...+512 begrenzen (10 bit DAC)
   				
				{
      				y_R = 511;
    			        }


  			if (y_R < -512)
    		   
			    {
      				y_R = -512;
    		            }


			TCNT0 = 256-DURCHLAEUFE;   					//  Neu laden, damit Timer nicht bei 0 beginnt


}