#include <avr/io.h>
#include <stdint.h>
#ifndef F_CPU
#define F_CPU 4000000UL     /* Quarz mit 4 Mhz  */
#endif
#include <util/delay.h>    

 // Variable definieren
uint16_t x ,y ,z; 
uint16_t Soll_h, Soll_z, Soll_e; 
uint16_t Soll_winkel;
float Soll_zeit; 
float Timer_wert;
float Korrektur_wert ;
float korrektur;
float Korrekturswert;

int main(void)
 {

// PORTB als Ausgang setzen
 DDRB = 0xff;                             

//Timer initialisieren
 TCCR1B |= (0<<CS10)|(1<<CS11)|(0<<CS12); // 8-Prescaler   

//PORTA und C lesen
 x = (PINA & 0xf0)>>4 ;  //Aus Hex-schalter lesen
 y = PINA & 0x0f;
 z = PINC & 0x0f; 

//Soll Winkel berechnen
 Soll_e = x; 
 Soll_z = y*10;
 Soll_h = z*100;

 Soll_winkel = Soll_h + Soll_z + Soll_e ; /*Winkel umrechnen*/
 
 Soll_zeit = (Soll_winkel*10000)/360; /*Winkel zeitlich umrechnen*/

   while(1)
    {
    // fallende Flanke von dem Taktgeber warten
     while ((PIND & (1 << PD0)))
     {}
     while (!(PIND & (1 << PD0)))
     {}

    // steigende Flanke von dem Komparator warten
     while (!(PIND & (1 << PD1)))
     {}
     while ((PIND & (1 << PD1)))
     {}

    // Korrektur dekrementieren bis er 0 wird.
     for (;korrektur!=0; korrektur--)
     {}

    // Ventil einschalten
     PORTB &= ~(1<<PB6);
     PORTB |= (1<<PB5);

    // steigende Flanke von dem Stromwandler
     while ((PIND & (1 << PD2)))
     {}

    // Timer1 nullen
     TCNT1 = 0;
 
    // steigende Flanke von dem Komparator warten
     while (!(PIND & (1 << PD1)))
     {}
     while ((PIND & (1 << PD1)))
     {}

    // Timer abfragen und in Timerswert speichen
     Timer_wert = TCNT1;

    // Korrekturswert berechnen 
     Korrekturswert = (Soll_zeit - (10000 - Timer_wert)); 

    // neue Korrektur_wert berechnen in dem Fall dass er Negativ oda Postiv ist
    if ( (Korrekturswert >= -10000) && (Korrekturswert < 0))
          {
           Korrektur_wert = Korrekturswert + 10000;
          }

    else if ( (Korrekturswert >= 0) && (Korrekturswert <= 10000))
          {
           Korrektur_wert = Korrekturswert;
          }
    // Korrektur mit 8 multiplizieren weil der Timer mit 8 Prescaler inkrementiert hat.
     korrektur = Korrektur_wert*8;

    // steigende Flanke von dem Taktgeber warten
    while (!(PIND & (1 << PD0)))
    {}
    while ((PIND & (1 << PD0)))
    {}

    // Ventil ausschalten
     PORTB &= ~(1<<PB5);
     PORTB |= (1<<PB6);
    }
 }