int i=0;j=0;p=0;bau_str=1;



while(1)
    {
	 	while(T0_Tick == T0_Last);     //flag To_Tick abfragen
  		T0_Last=T0_Tick;	           //  syncrhonise to Timer Interrupt
		
                stellglied=PID_Berechnung(x, b);       // Aufrufe PI
	 	DAC1DAT=(stell << 16 ) ;		   //  Ausgabe 
		 
			if(bau_str)    // string leer ist 
			{
				  
				 sprintf(array2," x=%04d w=%04d xd=%04d yp=%04d yi=%04ld.%03d y=%04d kp=%04d ki=%04\n ",a,b,e_normiert/1000,yp_normiert/1000,yi_normiert/1000,yi_normiert%1000,y,kp,ki,);
		 		
				  
				p++;         // Zealer für zykluszeiten während aufbauen des string
				
                                if(p==6){                      // schon 6 zykluszeiten
		 			bau_str=0;	        //  der String schon aufgebaut 
					p=0;
				} 
			}
						  
		        if(j==6){  
				
				
				putchar(array2[i-1]);	            // Character senden
				
			
			}
			else
				j++;		// zaeler für zyklus während senden von character	    
			
                        if(array2[i]==0){	//  alle Charater des Strings schon gesendet
				bau_str=1;	// .bau string
				i=0;            // ganze string leer ,zaeler für character wieder auf Null 
			}