/* Standard Includes */
#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU 1000000UL
#include <util/delay.h>
#include <stdint.h>

/* Pin definitionen für Atmega */

#define Draht1     _BV(PB0)  			//hier CLOCK dran hängen
#define Draht2     _BV(PB1)			//unbelegt!!! verhilft nur Draht1 zu einer Pause
#define Draht3     _BV(PB2)  			//hier CW / CCW dran hängen
#define Draht7     _BV(PB7)			//hier hängt Enable dran was nach dem Programm die Spannung vom Motor trennt
						//so das die Spulen in der Pause ohne Strom sind

int main(void){

  const uint16_t delay = 4250;		// Taktrate am CLOCK Pin bzw an Draht1 also Geschwindigkeit für Hoch
  const uint16_t delayx = 1000;		// Taktrate am CLOCK Pin bzw an Draht1 also Geschwindigkeit für Runter
	const uint16_t pause = 5000; 		//Simulierte Pause zw. dem Wechsel der Objektträger
	const uint16_t stop = 500;			//kurtzer Stop vor dem Wiederhochfahre

  DDRB = 0xff;                 		 /* alle B Port Pins sind Outputs */
  PORTB = 0x00;                		 /* fangen alle bei 0V an */


//uint8_t bPortC;									//Signalzustände von PortC abfragen und in der Variablen
//bPortC = PINC;									//bPortC speichern


//if (!(PINC & (1<<PINC5))) {     // Führe Aktion aus wenn Bit Nr. 5 (das "sechste" Beinchen) in Pin C gelöscht (0) ist
//if (PINC & (1<<PINC5)) {  Die Aktion hier rein }  //   """""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""  gesetzt (1) ist

//PORTB &= ~Draht7;								//Enable einschalten*****************

///////////////
//Hardware initialisieren
while(1){

	// Test ob Motor oben ist - Lichtschranke an PC5 hängen 
	// (Motor Reset bei logisch 1. Bei logisch 0 Start des eigentlichen Programms)
	if(PINC & (1 << PINC5)){				
			
			PORTB |= Draht7;						//Enable ausschalten*****************
			PORTB |= Draht3;            					//drehrichtung CCW
			PORTB |= Draht1;            					//Draht1 einschalten
			_delay_us(delay);
			PORTB &= ~Draht1;           					//Draht1 ausschalten
			_delay_us(delay);
			
	}else{
		PORTB = 0x00;								//Endwert alle Pins von Port B auf 0V
		PORTB &= ~Draht7;							//Endwert Enable einschalten******************
		break; //while verlassen
	}										// end if

}											//end while

//////////////////////////////
// Hauptroutine
while(1){
	
	//Start des Programms an sich mit einem Taster an PD1 (start bei logisch 1)
	if(PIND & (1 << PIND1)){							
		
		for(int a=0; a<1; a++){
			
			PORTB |= Draht7;						//Enable ausschalten*****************
			
			/* Schleife für die Schrite nach unten >>maximal 1380 ganze Schritte!!!!!<< */
			for (int j=0;j<2500;j++){				
 				PORTB |= Draht1;					//Draht1 einschalten

				_delay_us(delayx);
				PORTB &= ~Draht1;					//Draht1 ausschalten
    		_delay_us(delayx);
			}
		
			PORTB = 0x00;							//Endwert alle Pins von Port B auf 0V
			PORTB |=Draht7;							//Enable ausschalten*******************
			
			_delay_ms(stop);
			
			/* Schleife für die Schrite nach oben  >> maximal 1380 ganze Schritte!!!!!<<*/
 			for (int i=0;i<2500;i++){  		
 				PORTB |= Draht3; 					// drehrichtung CCW
				PORTB |= Draht1;					// Draht1 einschalten

				_delay_us(delay);
				PORTB &= ~Draht1;					// Draht1 ausschalten
    		_delay_us(delay);
			}
		
			PORTB = 0x00;							//Endwert alle Pins von Port B auf 0V
			PORTB &= ~Draht7;						//Endwert Enable einschalten******************
 											
			_delay_ms(pause);						//Pause bevor ein neuer Programmaufruf erfolgen darf zum abkühlen der Elektronik
		
		}//end for-schleife (a Schritte)
	
	}//end if

}//end while

	return 0;
}