//################################################### Include's ####################################################################################################
#include	 <12F683.h>


//################################################### Set Fuse Bits ################################################################################################
//#device ICD=TRUE												//Support ICD-Debugger nicht möglich
#device adc=10													//ADC mit 10bit  																				    
#FUSES NOWDT													//Kein Watch Dog Timer																			    
#FUSES INTRC_IO  												//Interner RC Osc, kein Takt am Ausgang (no CLKOUT)  											    
#FUSES NOPUT													//No Power Up Timer (delay 64ms!!!)
#FUSES NOBROWNOUT												//Kein reset bei Spannungszusammenbruch  														    
#FUSES NOPROTECT												//Kein Leseschutz des Programmcodes  	
#FUSES NOCPD													//Kein Leseschutz des EEPROM																	    
#use delay(clock=8000000)											//Oszi.-Clock = > :4 = System-Clock=2'000'000													    


//################################################### Definitionen #################################################################################################

#bit TMR2IF = 0x0C.1												//Definiere Register PIR1 (0x0C) Bit 1 (TMR2IF)
#bit T0IF = 0x0B.2 												//Definiere Register INTCON(0x0B,0x8B) Bit 2 (T0IF)
#define Kpr 24002
#define KiTa 410
#define KdTa 0





//=========================================================== Definition globaler Variablen ========================

signed long w=0;
signed long x=0;
signed int32 e=0;
signed long ealt=0;
signed long y=0;

signed long Dwert=0;
signed int32 Isum=0;
signed int32 Pwert=0;
signed int32 Iwert=0;



//============================================================ Interrupt Service Routines ==========================
#INT_RTCC
void pi_sample_isr(void)
{
	output_toggle(PIN_A5);					//Test um Ta zu messen
	set_adc_channel( 1 );					//ADC-Kanal 1 auswählen
	delay_us( 10 );  					//Delay für Setup							 
	w = read_adc( );					//Einlesen der Spannung am Pin7 (AN0)		 
	set_adc_channel( 0 );					//ADC-Kanal 0 auswählen						 
	delay_us( 10 );  					//Delay für Setup			
	x  = read_adc( );					//Einlesen der Spannung am Pin6 (AN1)
	e=w-x;
	
	if(e>964)
		e=964;
	if(e<-964)
		e=-964;
	
								//Berechnung P-Anteil
	Pwert=(Kpr*e)>>13;					//Pwert=e*24002/8192 = e*2.93
	
/*
	Dwert=e-ealt;						//Berechnung D-Anteil
	//Dwert=Dwert*Kd/Ta
	Dwert=Dwert*KdTa;
	if(Dwert>964)
		Dwert=964;
	if(Dwert<-964)
		Dwert=-964;
*/

	if(y<964)						//Berechnung I-Anteil
		Isum=Isum+((KiTa*e)>>13);			//Isum=Isum+Ki*Ta*e=Isum+e*410/8192=Isum+e*0.05
	if(Isum>964)						
		Isum=964;					//Begrenzung
	if(Isum<-964)
		Isum=-964;
	
	
	y=Pwert+Isum;						//Stellgrösse
	if(y>964)
		y=964;						//Begrenzung auf 0...964
	if(y<1)
		y=0;

//	ealt=e;

	set_pwm1_duty(y);					//Ausgabe PWM
	T0IF=0;							//Timer0 Interrupt-Flag löschen
}


/*
####################################################################################################################
################################################### Hauptprogramm ##################################################
*/
void main( )							//Start Hauptprogramm >						 
{
//################################################# Initialisierung ############################################
	//--------------------------------------------- Definition lokaler Variablen --------------------------------

	//--------------------------------------------- Setup's -----------------------------------------------------
	setup_oscillator  ( OSC_8MHZ );  				//interner Oszillator auf 8MHz Taktfrequenz 
	set_tris_a( 0xDB );  						//GP2,GP5 als Ausgang						
	setup_ccp1( CCP_PWM );						//CCP-Modul auf PWM-Modus					
	setup_timer_2( T2_DIV_BY_1, 255, 1 );				//Setup Timer 2 (Prescaler=1, Periodregister PR2=255, Postscaler=1)
									//Bei 8Mhz Taktfrequenz: Inkrementierung jeweils nach 0.5us,
									//			 Überlauf nach 128us
									//			 Interrupt nach 128us.
									//Mit den Einstellungen von Timer2 ergibt sich eine PWM-Periodendauer
									//	fpwm von (1/fosc)*4*Timer2_mode*(Timer2_period+1), Tcy=4*Tosc
									//      Tpwm=(1/8MHz)*4*1*256=128us, fpwm=7.8125kHz
									//	range=CCPR1L:CCP1CON<5:4> =DCR*4*(PR2+1)=0.94*4*256=963max bei DCR=0.94
									//	Pulsbreite=(CCPR1L:CCP1CON<5:4>)*Tosc*(TMR2 Prescale Value)=120.375us
									//	Auflösung=log(4*(PR2+1))/log(2)=log(1024)/log(2)=10bits maximale Auflösung

	setup_adc_ports( sAN0 | sAN1 | VSS_VDD );			//Pins sAN2, sAN3 als analog; VDD als Referenz
	setup_adc( ADC_CLOCK_DIV_16 );					//Setzt A/D-Wandler Taktrate Tad = 4us

								    
	set_pwm1_duty( 0 ); 						//PWM auf 0
	setup_timer_0( RTCC_INTERNAL | RTCC_8_BIT | RTCC_DIV_1 ); 	//Timer0 (internal, 8 bit, Vorteiler 2, OV: 512us)								  
	enable_interrupts( GLOBAL );					//Aktivierung Interrupts uC		
	T0IF=0;								//Timer 0 Interrupt-Flag löschen
	enable_interrupts( INT_RTCC );					//Aktivierung Interrupt Timer0																    
	
		
	//--------------------------------------------- Hauptschleife ---------------------------------------------------
	while( 1 )							//Hauptschleife
	{
	
	}								//end while(1)								  
}									//Ende Hauptprogramm