.include "tn26def.inc"

;Datenrichtung "1"= DO, "0"= DI
ldi r16, 0b00000111
out ddrA, r16
ldi r16, 0b11111111
out ddrB, r16

;Timer Init
ldi r16, 0b11110011
out TCCR1A, r16				
ldi r16, 0b00000001
out TCCR1B, r16
ldi r16, 0b11111111
out OCR1C, r16


;Brücke einschalten 
cbi portA, 0
sbi portA, 1 

loop:

;Strombegrenzung
;Referenzspannung Messen
;ADC Init
ldi r16, 0b01100110			;AVCC ist Referenzspannung, Wert links bündig
out ADMUX, r16
ldi r16, 0b11000111
out ADCSRA, r16
;Messwert einlesen
in r18, ADCL
in r18, ADCH

;Strom messen
;ADC Init
ldi r16, 0b10100010			;Interne Referenzspannung 2,56V, Wert links bündig
out ADMUX, r16
ldi r16, 0b11000111
out ADCSRA, r16
;Messwert einlesen
in r19, ADCL
in r19, ADCH


;Angleichen
cp r19, r18
breq eqA				;Wenn ausgeregelt überspringe regelvorgang

cp r19, r18 				;Vergleiche Sollwert (R18) mit Strom Phase1 (r19)
brlo A_lo				;ist der Phasenstrom kleiner dann springe
dec r21						
A_lo:

cp r19, r18				;Vergleiche Sollwert (R18) mit Strom Phase1 (r19)
brsh A_sh				;ist der Phasenstrom größer dann springe
inc r21
A_sh:

eqA:

;Pulsweite festlegen A
out OCR1A, r21

rjmp loop