#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include <util/delay.h>

int Zustand;
int main (void)
{
 	//AUSGÄNGE:
 		//Motor AUF = PC0
 		//Motor AB = PC1
 
 
 	//EINGÄNGE
 		//Deckelschalter EIN/AUS 	= PD0	--> S3
		//Schalter oben 			= PD1	--> S1		
 		//Schalter unten 			= PD2	--> S2
		//Signal niedrige Spannung	= PD3	--> von Laderegler
 	
 
  
  DDRC = 0xFF; 		//Port C alle als Ausgang     
  PORTC = 0x00; 	//alle Ausgänge 0    
    
  DDRD &=~( (1 << PD0) | (1 << PD1) | (1 << PD2) | (1 << PD3) ); 	//Pin PD0 - PD3 an Port D als Eingang
  PORTD |= ( (1 << PD0) | (1 << PD1) | (1 << PD2) | (1 << PD3) );	//Pull up an Pind PD0 bis PD1 aktiviert     

 	
 
//Referenzfahrt - Deckel schließen
	
PORTC &= ~(1<<PC0); 		//rücksetze Motor AUF, falls er aktiv wäre
_delay_ms (100); 			
PORTC |= (1<<PC1); 		//setze Motor AB
if (!(PIND & (1<<PD2))) 	//wenn Eingang S2 (Schalter unten) geschaltet=0 (wegen internem Pull-up)
	{
	PORTC &= ~ (1<<PC1); 	//rücksetze Motor Ab
	}  

//Beginn Programm
	while(1)
	{
		if  ( (!(PINC &(1 << PC1))) | (PIND&(1<<PD1)) | (!(PIND&(1 << PD2))) ) 		//Prüfe, ob Motor Ab=0, S1 oben=1, S2 unten=0
			{
			Zustand = 0;	// 0 = Deckel geschlossen
			}

		else if ( (!(PINC &(1 << PC0))) | (!(PIND&(1 << PD1))) | (PIND&(1<<PD2)) ) 	//Prüfe, ob Motor AUF=0, S1 oben=0, S2 unten=1
			{
			Zustand = 1;	// 1 = Deckel offen
			}
	
		else if ( (!(PIND &(1 << PD0))) | (Zustand == 0) )	//wenn Deckelschalter S3 degrückt - also Wert 0 und Deckel zu
									//Deckel öffnen
			{
			PORTC |= (1 << PC0);
			}

		else if (!(PIND &( 1 << PD1)))	//Motor hat oberen Endschalter erreicht
			{
			PORTC &=~ (1 << PC0);
			}

		else if ( (!(PIND &(1 << PD0))) | (Zustand == 1) )	//wenn Deckelschalter S3 degrückt - also Wert 0  und Deckel offen
									//dann Deckel schließen
			{
			PORTC |= (1 << PC1);
			}

		else if (!(PIND &( 1 << PD2)))	//Motor hat untere Endschalter erreicht
			{
			PORTC &=~ (1 << PC1);
			}
	}

}