#include <avr/io.h> 										//Einbinden der Header Datei der Ein und Ausgänge
 #include <stdint.h> 										//Einbinden der Header Datei zur verwendung von Integer
 #include <avr/interrupt.h>									//Einbinden der Header Daeti zum verwenden des Timers
							
	int j;
	int k;											//Bekannt gebnen der Variablen j, k
	void warte (int zeit) ;									//Bekannt gabe der Funktion warte

 	int main (void) 
	{

		while(1) 									//Endlosschleife
		{
			DDRC = 0xff								//Alle Pins des Port C werden als Ausgänge gesetzt
			

				if (PB0 == 1 & PB4 == 1)					//Springe in die Schleife wen Z Achse auf 1/10 SPS = 1 und Freigabesignal = 1
				{
						
					j = 0;							//Setze j auf 0
					
					PC0 = 1;						//Setze Z Achse Richtung auf 1 
						
						for (j = 0; j <80; j++)				//Zähle bis 80(Pulse) dan Spring aus der Schleife raus
						{

							PC1 = 1;				//Setze Z Achse Puls = 1
							
							warte  (5000);				//Einstellen der Zeit der Positiven Halbwelle
								
							PC1 = 0;				//Setze Z Achse Puls = 0

							warte  (5000);				//Einstellen der Zeit der Negativen Halbwelle 
									
							
							if(j = 80)				//Nach den 80 Pulsen springe in diese Schleife		
							{

								PD0 = 1;			//Setze Z Achse auf 1/10 Ausgang SPS auf 1
							
									if(PD0 = 1)		//Wenn Z Achse auf 1/10 Ausgang SPS auf 1 ist Springe hier rein
									{
							
										if(PB5 = 1)	//Wenn Signal Erhalten 1 ist Springe hier rein
										{

											PD0 = 0;//Setze Z Achse auf 1/10 Ausgang SPS auf 0
		
										}		//Ende Schleife if(PB5 = 1) 

									 }			//Ende Schleife if(PD0 = 1)
							
							}					//Ende Schleife if(j = 80)
						
						}						//Ende Schleife for (j = 0; j <80; j++)
				
				}								//Ende Schleife if (PB0 == 1 & PB4 == 1)

				
				
				if (PB1 == 1 & PB4 == 1)					//Springe in die Schleife wen Z Achse ab 1/10 SPS = 1 und Freigabesignal = 1
				{
				
					j = 0;							//Setze j auf 0
					
					PC =0 0;						//Setze Z Achse Richtung auf 0
						
						for (j = 0; j <80; j++)				//Zähle bis 80(Pulse) dan Spring aus der Schleife raus
						{

							PC1 = 1;				//Setze Z Puls = 1
							
							warte  (5000);				//Einstellen der Zeit der Positiven Halbwelle
							
							PC1 = 0;				//Setze Z Puls = 0
	
							warte  (5000);				//Einstellen der Zeit der Negativen Halbwelle 
						
						
							if(j = 80)				//Nach den 80 Pulsen spirneg in diese Schleife		
							{

								PD1 = 1;			//Setze Z Achse ab 1/10 Ausgang SPS auf 1
							
									if(PD1 = 1)		//Wenn Z Achse ab 1/10 Ausgang SPS auf 1 ist Springe hier rein
									{
							
										if(PB5 = 1)	//Wenn Signal Erhalten 1 ist Springe hier rein
										{

											PD1 = 0;//Setze Z Achse ab 1/10 Ausgang SPS  auf 0

										}		//Ende Schleife if(PB5 = 1) 

									 }			//Ende Schleife if(PD1 = 1)
							
							}					//Ende Schleife if(j = 80)
						
						}						//Ende Schleife for (j = 0; j <80; j++)
					
				}								//Ende Schleife if (PB1 == 1 & PB4 == 1)



				if (PB2 == 1 & PB4 == 1)					//Springe in die Schleife wen Schrittmoto Werkzeugwechsler rechts = 1 und Freigabesignal =1
				{

					j = 0;							//Setze j auf 0
						
					PC2 = 1;						//Setze Schrittmotor Werkzeugwechsler Richtung auf 1

						for (j = 0; j <10; j++)				//Zähle bis 10(Pulse) dan Spring aus der Schleife raus
						{

							PC3 = 1;				//Setze Schrittmotor Werkzeugwechseler Puls = 1
						
							warte  (1000);				//Einstellen der Zeit der Positiven Halbwelle
								
							PC3 = 0;				//Setze Schrittmotor Werkzeugwechseler Puls = 0

							warte  (1000);				//Einstellen der Zeit der Negativen Halbwelle 
							
							
							if(j = 10)				//Nach den 10 Pulsen spirneg in diese Schleife		
							{

								PD2 = 1;			//Setze Schrittmotor Werkzeugwechsler Rechts SPS auf 1
							
									if(PD2 = 1)		//Wenn Schrittmotor Werkzeugwechsler Rechts SPS auf 1 ist Springe hier rein
									{
							
										if(PB5 = 1)	//Wenn Signal Erhalten 1 ist Springe hier rein
										{

											PD2 = 0;//Setze Schrittmotor Werkzeugwechsler Rechts SPS auf 0

										}		//Ende Schleife if(PB5 = 1) 

									 }			//Ende Schleife if(PD3 = 1)
							
							}					//Ende Schleife if(j = 10)
						}						//Ende Schleife for (j = 0; j <10; j++)

				}								//Ende Schleife if (PB2 == 1 & PB4 == 1)



				if (PB3 == 1 & PB4 == 1)					//Springe in die Schleife wen Schrittmoto Werkzeugwechsler links = 1 und Freigabesignal = 1
				{

					j = 0;							//Setze j auf 0
						
					PC2 = 0;						//Setze Schrittmotor Werkzeugwechsler Richtung auf 0
					
						for (j = 0; j <10; j++)				//Zähle bis 10(Pulse) dan Spring aus der Schleife raus
						{

							PC3 = 1;				//Setze Schrittmotor Werkzeugwechseler Puls = 1
								
							warte  (1000);				//Einstellen der Zeit der Positiven Halbwelle
							
							PC3 = 0;				//Setze Schrittmotor Werkzeugwechseler Puls = 0
	
							warte  (1000);				//Einstellen der Zeit der Negativen Halbwelle 

						
							if(j = 10)				//Nach den 10 Pulsen spirneg in diese Schleife		
							{

								PD3 = 1;			//Setze Schrittmotor Werkzeugwechsler Links SPS auf 1
							
									if(PD3 = 1)		//Wenn Schrittmotor Werkzeugwechsler Links SPS auf 1 ist Springe hier rein
									{
							
										if(PB5 = 1)	//Wenn Signal Erhalten 1 ist Springe hier rein
										{

											PD3 = 0;//Setze Schrittmotor Werkzeugwechsler Links SPS auf 0

										}		//Ende Schleife if(PB5 = 1) 

									 }			//Ende Schleife if(PD3 = 1)
							
							}					//Ende Schleife if(j = 10)

						}						//Ende Schleife for (j = 0; j <10; j++)

					}							//Ende Schleife if (PB3 == 1 & PB4 == 1)

			}									//Ende Hauptprogramm


}
void warte 	(int zeit)									//Funktion Warte

{
		k=0x00;										//Variable auf 0 setzen
		TCCR0 = (1<<CS01);								//Timer starten mit 1/8 des CPU Taktes
				 
			while (k<=zeit)								//solange variable kleiner als zeit ist
			{ 

				while (TOV0==0)							//solange Timer nicht überläuft
				{
	 			 ;
				}
	
				k++;								//Variable k + 1
			}
		
		TCCR0=0;									//Timer aus
}