Getriebe-Antriebsmotoren von Roboter synchronisieren

[Richard (Gast)]

Hallo,

ich habe 2 Getriebemotoren und möchte damit einen kleinen Roboter bauen. 
Ich habe die Motoren testweise unter ein Chassis gebaut und das Ganze 
fahren lassen. Das Problem ist, dass der Roboter nicht geradeaus fährt, 
sondern bedingt durch die Antriebstoleranzen einen Bogen macht.
Da ich keinen Inkrementalgeber an den Antrieben habe und auch nicht 
unbedingt einen anbauen möchte, stellt sich mir die Frage, ob man eine 
Rückmeldung ev. auch über den Motorstrom bekommen kann. Hat sich jemand 
mit dieser Problematik mal befasst? oder hat einen Link dazu?
Bislang hat googeln nichts gebracht.

Richard

[Axel D. (axel_jeromin)]

Wirst wohl nicht um eine Lochscheibe mit Lichtschranke oder TLE 4905L 
mit Magnet an Rad herumkommen.

Axel

[Helmut L. (helmi1)]

Eine Idee waere noch den Umschaltpunkt am Kollektor des Motors zu 
detektieren. Also den Strom messen und die Stromschwankungen die der 
Kollektor verursacht raus zu filtern. Sit allerdings nicht ganz ohne und 
haengt von der Qualitaet der Motoren ab. Auch sind dort sehr viel 
Stoerungen vorhanden.

Gruss Helmi

[STK500-Besitzer (Gast)]

>Da ich keinen Inkrementalgeber an den Antrieben habe und auch nicht
>unbedingt einen anbauen möchte

Und wie willst du herausfinden, wo sich den Roboter befindet?
Inkrementalgeber, Lochscheibe o.dergl. sind doch für sowas 
prädestiniert.
Man könnte natürlich noch jedem Motor einen Tachogenerator verpassen, 
mit dem man einen Drehzahl-Regler speist. Das könnte man aber auch über 
einen Inkrementalgeber machen...
Die Kollektor-Umschaltungen (und das "Bürstenfeuer") sollten ja 
eigentlich durch einen Entstörsatz herausgefiltert bzw. minimiert 
werden, da es sich dabei ja um eine Art Störung handelt.

[Klausy (Gast)]

evtl. mit einer Regelung im "Zustandsraum". Is nicht ganz trivial aber 
könnte funktionieren...

[Helmut L. (helmi1)]

Du koenntes ja unter dem Roboter den Sensor von einer Optischen Maus 
anbauen. So hattes du auch die Information ob es gerade aus laeuft.

[Nils S. (fitec)]

Hallo,
Eletromoteren haben immer Toleranzen, manche mehr, manche weniger. Dass 
dein Chassis schief fährt war zu erwarten. Über den Strom kannst du da 
rein garnichts machen. Es gibt keine Motoren, die absolut gleich laufen, 
wahrscheinlich ist das Chassis gar nicht das Problem.
Du brauchst irgendwas um die Umdrehungen zu messen.
Nimm eine Lochscheibe oder eine Codescheibe auf Folie.
Als Gabellichtschranke hat sich der CNY37 bewährt (reichelt, conrad...).
Dieser beinhaltet einen Fotortransistor und eine InfrarotLED.

Gruß Nils

[Richard (Gast)]

Hallo,

danke für Eure Antworten. Ich hatte gehofft, dass es doch noch 
irgendeinen Trick geben würden.
Dann werde ich dem Problem mit einem CNY37 zu Leibe rücken.

Danke und Grüße
Richard

[Carsten (Gast)]

Beitrag "Motorauswahl für roboter"

nimm bitte Schrittmotoren!!!!!!!

[TOM (Gast)]

>> nimm bitte Schrittmotoren!!!!!!!
Und wie soll er Schrittverluste beim Anfahren an der Teppichkante 
erkennen?

Ich hab das mal so mit einem Kaskadenregler gemacht:
- Stromregler (einfacher P-Regler)
- Drehzahlregler (Drehzahlermittlung über das Erkennen der 
Kommutatorumschaltpunkte) (PI-REgler)
- Streckenregler über P-Regler mit Vorsteuerung