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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Bias bei Gyro


Autor: Guest (Gast)
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Salu zusammen

Ich bin ja schon seit einger Zeit daran meine Gyro's zum laufen zu 
bewegen. Denke die Initialisierung klappt nun und die Werte bleiben so 
einigermassen stehen :o)

Nun bin ich daran ein Kalman Filter zu proggen und sehe da in der 
Theorie immer etwas von Gyro Bias. Was genau ist ein Bias bei einem Gyro 
in Verbindung mit einem Kalman Filter? Kann mir das vielleicht jemand 
erläutern. Findet man den Wert irgendwo im Datenblatt? Achja, ich setze 
drei ADIS16250 von AD ein.

Gruss Guest

Autor: Michael Lenz (hochbett)
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Hallo,

> Nun bin ich daran ein Kalman Filter zu proggen und sehe da in der
> Theorie immer etwas von Gyro Bias. Was genau ist ein Bias bei einem Gyro
> in Verbindung mit einem Kalman Filter?
Als das mit den Gyros als IC anfing, gab es nur solche mit analoger 
Ausgabe.
Bei analogen Gyros versorgst Du den Gyro beispielsweise mit +5V und 0V. 
Wenn er nicht beschleunigt wird, gibt er 2,5V aus. Bei dem Bias dürfte 
es sich um diese 2,5V handeln.

Von wegen Konstant bleiben:
Der Gyro, den Du benutzt, dürfte relativ gut temperaturkompensiert sein. 
Schon die ersten Gyros, die Analog hergestellt hat, waren das.
Murata hat auch ein nicht-temperaturkompensiertes Modell. Da drehte sich 
der Winkel die ganze Zeit weg. Es hatte allerdings den Vorteil, daß die 
Mechanik so groß war, daß man sie sich anschauen konnte (aufsägen und 
reinschauen).


Gruß,
  Michael

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