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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Künstlichen Horizont bauen


Autor: Schlponz (Gast)
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Hallo!

Ich habe folgendes Projekt vor: Einen künstlichen Horizont bauen. Der 
kann die Lage des Objektes, in das er eingebaut ist, erfassen und 
darstellen. Wird für den Instrumentenflug gebraucht. Bei den 
mechanischen Geräten funktioniert das mit zwei Kreiseln, die die 
"Zeiger" des Instrumentes antreiben. Also müsste das ja auch 
elektronisch mit zwei Gyros gehen, oder?

Als Display hatte ich mir ein Handy-Farbdisplay vorgestellt. Als 
Controller einen aus der AVR-Familie. Da es digitale Gyros mit SPI gibt, 
müsste die Schaltung eigentlich recht einfach sein.

Wozu das ganze? ALso einen ernsthaften Zweck hat das nicht, mehr so eine 
Spielerei zum Ausprobieren. Ich fliege ab und zu mit kleinen Flugzeugen 
und wollte einfach mal testen, wie gut ich im Vergleich zu nem 
mechanischen Gerät werde!

EIn mechanischer Horizont kostet übrigens mal locker 2.500 bis 3.000 
Euro und hat dann noch Verschleiß, also muß regelmäßig überholt werden. 
Also wenn man da was einfaches bauen könnte, was gut funktioniert, wäre 
das doch super. Also mal abgesehen jetzt von Zulassung, was mir eh zu 
kompliziert ist, wie gesagt, so als Spielerei. Habe auch nicht vor, nach 
dem Teil zu fliegen.

Mein Problem ist nur, daß mir die Mathematik dazu fehlt. Also der KH 
zeigt zwei Sachen an: Querneigung und Längsneigung. Wobei die 
Querneigung wohl die 360° schafft, Längsneigung ist aber begrenzt auf 
+/- 45 ° oder so ähnlich. Jetzt ist die Frage, wie muß ich die beiden 
Gyros anordnen und wie bekomme ich aus den zwei Drehraten die beiden 
Winkel? Kann mir da jemand helfen? Ich denke, eigentlich müsste das ganz 
einfach sein, weil ja das mechanische Instrument auch nicht so 
kompliziert ist.

Danke schonmal Gruß Rolf

Autor: Gerhard (Gast)
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Sollte gehen. Problem wird allerdings die Drift sein. Diese musst du 
ausgleichen, sonst dreht sich dein künstlicher Horizont bei 
Temperaturschwankungen ständig um sich selbst.

Wie? Am besten annehmen, daß sich das Flugzeug die meiste Zeit im 
horizontalen Geradeausflug befindet und somit die Drehraten, gemittelt 
über einige Minuten, null sind. Damit bekommst du dann deine Drift 
rausgerechnet.

Auf diese Art und Weise wird es aber kein perfektes Instrument, genau 
wie die mechanischen.

Zulassung eines elektronischen Cockpit-Instruments kannst du sowas von 
komplett abhaken, aber willst du ja sowieso nicht.

Autor: Dennis (Gast)
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Du brauchst mindestens 3 Gyros (einen für jede Achse). Die 
Driftkompensation kann nur mit den Beschleunigungsssensoren (ebenfalls 3 
Stück) erfolgen, dann muss allerdings angenommen werden, dass das 
Flugzeug nicht schiebend fliegt. Besser geht's mit GPS.

Es gibt mittlerweile auch Halbleiter-Gyros mit sehr geringer Drift, die 
sind allerdings recht teuer (300 € - 1500 €).

Autor: flyingwolf (Gast)
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@ Rolf
Dir ist schon klar dass es sowas fertig von Garmin für ca. 600 Euro mti 
Zulassung, (jedoch nicht für IFR!) gibt? Die Abweichung ist übrigens 
sehr moderat.

Autor: Schlponz (Gast)
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Ähm, Garmin baut künstliche Horizonte mit Zulassung? Wäre mir neu, ich 
dachte, die machen nur GPS.

Wie auch immer, bei mir kommt halt der Spieltrieb, ich will nix kaufen. 
Mechanischer Horizont ist ja schon vorhanden und funktioniert. Davon 
abgesehen komme ich mit meinen Teilen eher auf 50 bis 100 Euro (hoffe 
ich).

Danke jedenfalls für eure Antworten, aber hat keiner eine Idee, wie ich 
mir die Umrechnung Drehraten in Winkel herleiten kann und wie die Gyros 
relativ zum Flugzeug angeordnet werden müssen?

Und nochwas: Wie schlimm ist es eigentlich, wenn der KH nicht im 
Schwerpunkt des Flugzeugs eingebaut ist? Also, bei dem mechanischen 
merkt man nichts, das ist klar, aber so rein von der Vorstellung her 
müsste es ja einen Unterschied machen.

/Rolf

Autor: Schlponz (Gast)
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Dennis, habe dich überlesen.

Ich hatte mal einen mechanischen KH offen. Da sind definitiv nur zwei 
Kreisel drin. Einfach zwei schwere Walzen aus Metall, die sich in einem 
Käfig drehen. Angetrieben über eine kleine "Turbine" und Unterdruck vom 
Motor des Flugzeugs.

Warum brauche ich also eine komplette IMU?

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Schlponz wrote:

> Wie auch immer, bei mir kommt halt der Spieltrieb, ich will nix kaufen.
> Mechanischer Horizont ist ja schon vorhanden und funktioniert. Davon
> abgesehen komme ich mit meinen Teilen eher auf 50 bis 100 Euro (hoffe
> ich).

Vergiss es.
Um das Geld verliert dein KH innerhalb von 10 Sekunden die Orientierung
Das reicht noch nicht mal für einen vernünftigen Gyro.

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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> Danke jedenfalls für eure Antworten, aber hat keiner eine Idee,
> wie ich mir die Umrechnung Drehraten in Winkel herleiten kann

Drehrate ist ja nichts anderes als  Winkeländerung pro Zeit.

Wenn dein Gyro also in Normallage ist und dann meldet dass er sich um 5° 
pro Sekunde dreht, wie weit hat er sich dann in 1 Sekunde gedreht?
Genau: 5°
und nach einer weitern Sekunden? Genau 10°
Und jetzt dreht er sich mit 3° in der Sekunde in die andere Richtung.
Nach einer weiteren Sekunde ist dann die Verdrehung (in Bezug zur 
Ausgangslage) gesunken. Genau: 7°  und nach 2 Sekunden? ....

Autor: Aerologe (Gast)
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Für einen mechanischen KH reicht auch nur ein einzelner Kreisel, 
kardanisch aufgehängt. Die Anzeigeelemente werden dann über die 
einzelnen Kardanringe angesteuert. So ein Kreisel kann dann aber 
Drehungen um alle 3 Achsen wiedergeben, ein elektronisches Gyro ist 
jeweils auf eine Achse beschränkt!
Der KH im Flugzeug zeigt nur zwei Achsen, Roll- und Pitchwinkel an, oder 
irre ich mich?
Selbst dafür brauchst du drei el. Gyros. Stell dir vor, du fliegst mit 
sehr hohem Anstellwinkel einen Kreis, aber hälst die Flügel parallel zum 
Boden. Das Gyro was Drehungen um die Längsachse misst, misst dann auch 
einen Teil der Drehung um die Hochachse.
Das lässt sich dann aber mit etwas Mathematik hinbekommen, wenn du drei 
Gyros verwendest.
Falls Messer- und Rückenflug auch vorkommen soll, kriegst du auch noch 
Probleme mit dem Koordinatensystem. Da sollte man dann wohl mit 
Quaternionen rechnen, aber da hab ich bisher nur von gehört.
Dann bleibt "nur" noch der Drift. Dafür brauchst du auf jeden Fall noch 
eine zusätzliche Referenz. Z.B. mit drei Beschleunigungsmessern kannst 
du rausfinden (durch Mittelwertbildung) wo "unten" ist (Stichwort 
"Nadir").

Zu deiner Frage bezüglich Aufhängung im Schwerpunkt:
Das einzige was passiert, wenn du dich vom Schwerpunkt entfernst ist, 
dass jede Rotation auch eine Translation entwickelt, und dementsprechend 
eine Winkelbeschleunigung auch eine Beschleunigung. Dem Kreisel (und den 
Gyros) macht das nichts, diese reagieren ja nur auf Rotationen. Deine 
Beschleunigungsmesser bekommen dadurch zusätzliche Beschleunigungen, das 
macht aber nichts, du musst ja ohnehin mitteln.

Ich will dich nicht entmutigen, ganz im Gegenteil. Wenn du Zeit und 
Ressourcen hast, bekommst du das irgendwann evtl. hin. Aber alles auf 
einmal eben zusammenbauen geht 100% nicht.
Vielleicht besorgst du dir als erstes die Beschleunigungssensoren und 
versuchst als erstes den Nadir-Vektor zu bestimmen.

Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Dennis wrote:
> Du brauchst mindestens 3 Gyros (einen für jede Achse). Die
> Driftkompensation kann nur mit den Beschleunigungsssensoren (ebenfalls 3
> Stück) erfolgen, dann muss allerdings angenommen werden, dass das
> Flugzeug nicht schiebend fliegt. Besser geht's mit GPS.

So ein Quatsch.

Um Längsneigung und Querneigung zu messen braucht es im Prinzip nur 2 
1-Achs-Gyroskope. Diese geben die Winkelgeschwindigkeit aus. Aus der 
Physik weißt du, dass wenn du die Geschwindigkeit integrierst (in 
kleinen Teilen kontinuierlich addierst), den Winkelweg, also die Neigung 
bekommst.

Problematisch ist, wie schon gesagt, der Drift, den die Gyros haben. 
Sprich: Nach einer gewissen Zeit liefert das Gyroskop ständig eine ganz 
kleine Winkelgeschwindigkeit, die gar nicht reell existiert. Und das 
lässt dir (vor allem durch das dauernde Aufaddieren) den Neigungswinkel 
innerhalb kürzester Zeit weglaufen.

Die Gyroskope haben einen großen Vorteil: über einen kleinen Zeitraum 
gesehen können diese sehr schnell agieren. Man kann also sehr schnelle 
Manöver fliegen. Der Nachteil ist eben der Drift auf lange Zeit.

Man geht nun hin und fusioniert diese gyroskopischen Sensoren mit 3 
Beschleunigungsmessern (je einer auf einer der 3 möglichen Achsen). Man 
misst aber nicht die Beschleunigung des Flugobjekts (das ist eher eine 
Fehlerquelle), sondern man berechnet den Winkel, der Beschleunigung, die 
durch die Gravitationskraft hervorgerufen wird. Diese Gravitationskraft 
zeigt nämlich immer gegen den Erdmittelpunkt. Wie gesagt wird diese 
Messung aber gestört durch dynamische Beschleunigungen, denen das 
Flugobjekt ausgesetzt ist.

Der Vorteil der Beschleunigungsmesser ist aber, dass diese nicht driften 
und somit über längere Zeit gesehen (Mittelwert über längere Zeit) die 
Gyros "abgleichen" können. Durch den Mittelwert kann man die (meistens 
eher kurzzeitigen) dynamischen Beschleunigungen "herausmitteln".

Der Trick liegt nun darin, diese beiden Sensoren derart zu verschmelzen, 
dass man für eine für seine Anwendung perfekte Orientierung im 3D Raum 
bekommt.

PS: Mit GPS kann man keine Neigungswinkel messen.

Autor: Gerhard (Gast)
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Mechanische Kreisel (ideale, ohne Reibung) tun nichts anderes, als ihre 
Lage im Raum beizubehalten. Das ist der ganze Trick. Wenn sich dein 
Flugzeug bewegt, bewegt es sich sozusagen zusammen mit dem Gehäuse des 
KH und den Skalen um diese feststehenden Kreisel drumherum, dadurch 
kommt eine entsprechende Anzeige zustande.

Die Kreisel brauchen einen "Anfangswert", deshalb werden diese beim 
Starten des Kreisels, wenn das Flugzeug fest am Boden steht, in einen 
Käfig gezogen und ausgerichtet. Das geschieht manuell über einen Knopf, 
der vom Piloten zu ziehen ist.

Theoretisch kannst du das ganze mit lediglich zwei Halbleiter-Gyros 
nachbauen. Der eine muß Drehungen um die Querachse, der andere um die 
Längsachse des Flugzeugs erfassen.

Die elektronischen Gyros verändern zwar ihre Lage im Raum, geben aber 
einen der Drehrate proportionalen Wert aus. Dieser Wert ist allerdings 
von einem driftenden und stark temperaturabhängigem Offset, sowie einem 
kräftigen Rauschen überlagert. Das ist aufgrund der nötigen Umrechnung 
ein Problem. Du mußt die Drehrate nämlich über die Zeit integrieren 
(sprich die Ausgabe des Sensor in einer Zeitschleife einfach 
aufsummieren), um zu einem Winkel zu kommen.

Nehmen wir an, du startest bei 0° Pitch und 0° Bank. Dein Sensor gibt 10 
mal pro Sekunde einen Wert in Grad pro Sekunde aus, den du einfach 
jeweils durch 10 teilst und dann aufsummierst. Also angenommen, dein 
Sensor gibt 0°/s aus und wechselt dann für 20 Werte auf 1°/s, 
anschließend wieder auf 0°/s. Du würdest dann in deiner Summe 2° stehen 
haben. Soweit korrekt.

Jetzt kommt aber der Offset dazu. Bei jedem Schleifendurchlauf, also 10 
mal pro Sekunde, würdest du diesen Offset aufsummieren und das Ergebnis 
im Display anzeigen. Dieser aufsummierte Fehler wäre innerhalb kürzester 
Zeit schon größer als dein Messwert und würde dazu führen, daß sich dein 
Horizont ständig um sich selbst dreht.

Du brauchst also einen Weg, diesen Offset zu korrigieren. Den kann es 
geben, wenn man einige Annahmen macht, die in der normalen fliegerischen 
Praxis zutreffen. Zum Beispiel werden die Flügel wohl "im Schnitt" eines 
längeren Fluges ungefähr horizontal sein. Das kann man sich zunutze 
machen, indem man das Ausgangssignal des Sensors durch einen Tiefpass 
mehr sehr niedriger Eckfrequenz schickt, und den so erlangten Offset von 
jedem Meßwert abzieht.

Das funktioniert aber nur, wenn der Offset "stabiler" ist als das 
Flugzeug selbst. Wenn du über nur 2 Minuten mitteln kannst, um der 
Offsetdrift hinterherzulaufen, würde der Horizont schon dann wieder in 
die Nullage zurückkehren, wenn du nur zwei Minuten lang einen Wartekreis 
mit konstanter Querneigung fliegst. Für Instrumentenflug also völlig 
untauglich. Wenn der Offset dagegen so langsam driftet, daß du über 20 
Minuten mitteln kannst, könnte das ganze in der Praxis schon fast 
funktionieren. Müsste man ausprobieren.

Auch der mechanische KH hat Drift, allerdings eine recht geringe. Und 
auch diese wird auf eine ähnliche Methode ausgeglichen. Wenn du ständig 
Kreise fliegst, wird auch der mechanische KH irgendwann in die Nullage 
gehen. Dazu kommt, daß dem Piloten ja auch noch das Variometer, der 
Höhenmesser, der Fahrtmesser und der Kurskreisel zur Verfügung stehen. 
Alle diese Instrumente zusammen ergeben erst das mentale Bild der 
Fluglage im Kopf des Piloten. Daher ist es in der Praxis auch nicht 
schlimm, daß die Kreiselinstrumente nicht perfekt arbeiten.

Davon abgesehen hast du bei deinem elektronischen KH immernoch das 
Problem der Genauigkeit. Ich habe die Zulassungsvorschriften nicht genau 
im Kopf, die Toleranzen sind zwar relativ großzügig, aber ich glaube 
dennoch nicht, daß du sie mit einem Billig-Gyro ohne weiteres erreichst. 
Auch hier summiert sich ein Fehler ja auf. Und es ist schon relevant, ob 
man eine Kurve mit 30° oder mit 60° Querneigung fliegt...

Autor: Schlponz (Gast)
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Ok ok, das hört sich ja schonmal alles gut an. Ich denke, ich werde 
einfach mal mit so einem Gyro ein paar Messungen machen, wie denn nun 
Offset und Drift in der Praxis aussehen.

Weiß jemand, mal so rein theoretisch, wie man ein solches Gerät zulassen 
müsste, also was für Vorschriften man da einhalten muß? Ich denke mal CE 
und RoHS ist klar, aber bestimmt kommt ja für ein Flugzeug noch eine 
Norm dazu.

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Nur dass 2 oder gar 20 Minuten in dieser Preiskategorie völlig 
illusorisch sind.

Mein Helikreisel liegt in der Preiskategorie 'um die 60 Euro' und hat 
einen Heading Hold (steuert also den Heckrotor so aus, dass dieser 
eigentlich richtungsstabil sein sollte. Die Kreiselelektronik integriert 
also selbstständig und steuert entsprechend nach). Angeblich ist er 
temperaturkompensiert.
Nach 15 bis 20 Sekunden muss ich das Heck händisch nachsteuern, weil der 
Kreisel auswandert.

Sorry. Aber mit billigen Kreiseln alleine wird das nichts.

Autor: Dennis (Gast)
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Simon K.:
> So ein Quatsch.
>
> Um Längsneigung und Querneigung zu messen braucht es im Prinzip nur 2
> 1-Achs-Gyroskope. Diese geben die Winkelgeschwindigkeit aus.

Ja, so ein Quatsch aber auch. Der Aerologe hat es bereits erklärt:
> Der KH im Flugzeug zeigt nur zwei Achsen, Roll- und Pitchwinkel an, oder
> irre ich mich?
> Selbst dafür brauchst du drei el. Gyros. Stell dir vor, du fliegst mit
> sehr hohem Anstellwinkel einen Kreis, aber hälst die Flügel parallel zum
> Boden. Das Gyro was Drehungen um die Längsachse misst, misst dann auch
> einen Teil der Drehung um die Hochachse.

Autor: Gerhard (Gast)
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Man fliegt aber nicht mit sehr hohem Anstellwinkel einen Kreis und hält 
dabei die Flügel gerade.

Das ist eben der "Trick" bei der Sache, daß man von eher gemächlichen 
Manövern ausgeht und im Schnitt hauptsächlich horizontalen Geradeausflug 
macht. Bei allem anderen darf ein KH auch Mist anzeigen.

Ein KH ist für den Instrumentenflug gemacht, und da gibt es keine 
rabiaten Manöver.

Autor: Gerhard (Gast)
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@Karl Heinz:

Da dein Gyro genau die Drehung ausregeln soll, die er selbst misst, kann 
man hier die oben beschriebene Offset-Korrektur über einen Tiefpaß nicht 
durchführen. Die Drift des Gyros kommt daher voll zum Tragen. Es wundert 
mich nicht, daß hierbei keine zufriedenstellenden Ergebnisse zu erzielen 
sind.

Bei der Anwendung im künstlichen Horizont ist das schon etwas anders. 
Man darf ja annehmen, daß die Richtung des Schwerkraftvektors und die 
Flugzeughochachse die meiste Zeit identisch sind. Somit kann man die 
ganze Anordnung mit einem sehr niederfrequenten Tiefpaß in diese 
waagerechte Position "ziehen".

Nichts anderes wird auch in dem mechanischen Instrument gemacht: Ein 
Teil des Luftstroms, der zum Antrieb des Kreisels dient, wird abgezweigt 
und übt über zwei kleine Bleche eine leichte Rückstellkraft aus - und 
zwar so, daß sich langfristig Querneigungswinkel und Anstellwinkel auf 
0°, bezogen auf das Gehäuse, ausrichten. Die Zeitkonstante eines 
mechanischen Instruments würde ich auf 30 Minuten schätzen. Die Drift in 
diesen mechanischen Wunderwerken ist relativ gering.

Autor: Gerhard (Gast)
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Und noch eine Anmerkung zur praktischen Fliegerei nach künstlichem 
Horizont: Das Instrument dient zur kurzfristigen Korrektur bei 
Störungen der Fluglage durch Böen etc. Die Fluglage kann mit einem Blick 
erfasst und grob korrigiert werden.

Würde man aber stumpf auf den Horizont starren und versuchen, die 
Horizontlinie genau waagerecht zu halten, würde man sich sehr schnell in 
einem Kreis wiederfinden.

Zum exakten Einhalten von Kurs und Höhe braucht es die anderen 
Instrumente. Diese sind genauer und unterliegen keiner Drift 
(Höhenmesser, Fahrtmesser), sind dafür aber viel träger. Sie ergänzen 
den Horizont und dienen der langfristigen Korrektur der Fluglage.

Beispielsweise ergibt sich bei einer bestimmten Motorleistung und einer 
bestimmten Geschwindigkeit im Geradeausflug auch ein bestimmter 
Anstellwinkel. Ich kann den Anstellwinkel also auch so steuern, daß ich 
diese Geschwindigkeit aus der Erfahrung kenne und sie nach Fahrtmesser 
einsteuere.

Genauso kann ich den Kurskreisel (oder Kompaß) beobachten. Steht er 
still, sind die Flügel höchstwahrscheinlich waagerecht. Dreht er sich in 
eine Richtung, muß ich eben durch Gegen-Querruder wieder auf den 
Sollkurs zurücksteuern.

So fliegt man in ruhiger Luft sehr exakt und fast ohne Steuereingaben. 
Nur, wenn von außen eine starke Böe kommt und mir einen Flügel hochhebt, 
dann kann ich das anhand des künstlichen Horizontes sofort und exakt 
korrigieren. Fahrtmesser und Kurskreisel wären hier zu träge.

Aus diesem Grund braucht man nicht wirklich die korrekte Darstellung der 
Lage im Raum. Böse Tricks wie das langsame "Geradeziehen" auf das 
Flugzeug-Koordinatensystem sind kein Problem, so lange man die anderen 
Instrumente auch noch hat.

Fliegen nach Instrumenten ist nicht ohne Grund eine Zusatzqualifikation, 
die alleine schon umfangreicher ist als die gesamte sonstige 
Flugausbildung davor.

Autor: znuh (Gast)
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Das Paparazzi-Projekt hat da wohl eine günstige und erprobte! Lösung für 
das Driftproblem implementiert: 
http://paparazzi.enac.fr/wiki/Theory_of_Operation#... (auf 
der Linken Seite gibts auch Links auf die Hardware. Ist alles Open 
Source)

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Gerhard wrote:

> durchführen. Die Drift des Gyros kommt daher voll zum Tragen. Es wundert
> mich nicht, daß hierbei keine zufriedenstellenden Ergebnisse zu erzielen
> sind.

Oh, du irrst insofern, dass es durchaus zufriedenstellende Ergebnisse 
gibt. Nur halt nicht mit Billiggyros. Darum, und nur darum geht es mir.

Mit halbwegs vernünftigen Gyros und Beschleunigungsensoren kann man auch 
relativ günstig eine komplette IMU bauen. Microcopter benutzen sowas.

Autor: Oliver Döring (odbs)
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> Weiß jemand, mal so rein theoretisch, wie man ein solches Gerät zulassen
> müsste, also was für Vorschriften man da einhalten muß? Ich denke mal CE
> und RoHS ist klar, aber bestimmt kommt ja für ein Flugzeug noch eine
> Norm dazu.

RoHS und CE sind für Avionik nicht relevant.

Du müsstest beachten:

EUROCAE ED-14D oder RTCA DO-160D (Stand 2002)
"Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment"

EUROCAE ED-12B oder RTCA DO-178B (Stand 1992)
"Software Considerations in Airborne Systems and Equipment 
Certification"

SAE Aerospace Standard AS-396B (Stand 1958)
"Bank and Pitch Instruments"

Vermutlich müsstest du, da sich der AS-396B auf mechanische Instrumente 
bezieht und keine explizite Norm für ein elektronisches Instrument 
vorhanden ist, zusätzlich sinngemäß anwenden:

European Technical Standard Order ETSO-C113 (Stand 2003)
"Airborne Multipurpose Electronic Displays"

Alleine für das Kaufen (nein, im Netz gibt's die aktuellen EUROCAE und 
SAE Dokumente nicht) dieser Vorschriften bist du mehrere 100 Euro los. 
Da du sicherlich kein von der EASA zugelassener Entwicklungsbetrieb für 
Avionik bist, müsstest du eine Einzelzulassung durchführen. Das wird 
relativ teuer, weil alle Schritte vom ersten Blockschaltbild und 
Flußdiagramm der Software bis hin zu den Labortests von EASA-Ingenieuren 
begleitet werden.

Vielleicht ist dir nicht klar, daß du beispielsweise auch mit einer 
Norm-Pilzkultur im Brutschrank testen musst, ob deine Elektronik bei 
hohen Temperaturen und hoher Luftfeuchtigkeit nicht eventuell einen 
Nährboden für Schimmel darstellt ;)

Natürlich wird nicht nur bewertet, ob deine Entwicklung den Vorschriften 
entspricht, sondern auch, ob du als Hersteller überhaupt in der Lage 
bist, bei der Produktion eine ausreichende Qualitätssicherung 
hinzubekommen. Selbstverständlich muß jedes einzelne Gerät nachweisbar 
auf alle relevanten Parameter getestet werden. Stichwort 
Qualitätsmanagement, kalibrierte Meßmittel, regelmäßige kostenpflichtige 
Behördenkontrollen, etc.

Viel Spaß!

Autor: Michael K. (Gast)
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Ohne Kalman - Filter und einer Mini - Imu mit mindestens einem Gyro und 
einem Beschleunigungsmesser wirds schwer die Drift wegzurechnen.

Das hier könnte interessant sein für Dich:

http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application

Auf der Seite wird sehr viel zu dem Thema geschrieben ...

Grüße,
Michael

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Michael K. wrote:
> Ohne Kalman - Filter und einer Mini - Imu mit mindestens einem Gyro und
> einem Beschleunigungsmesser wirds schwer die Drift wegzurechnen.
>
> Das hier könnte interessant sein für Dich:
>
> http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application
>
> Auf der Seite wird sehr viel zu dem Thema geschrieben ...

Hey. Der Link ist eine Goldgrube!

Für Schplonz und Gerhard dürfte wohl dieser Ausschnitt
ineterssant sein
http://tom.pycke.be/mav/70/gyroscope-to-roll-pitch-and-yaw

Zitat von dort:

In reality, gyroscopes are suffering from an effect called drift. This 
means that over time, the value a gyroscope has when in steady position 
(called bias), drifts away from it’s initial steady value:

The blue line gives you an idea about the drift. During 4500 samples (12 
seconds in my setup), the bias drifted about 30 degrees!

Autor: Stephan M. (stmz)
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Hallo Schlponz,

der Thread ist ja schon etwas älter ...
Darf man fragen, ob du das Projekt weiter verfolgt hast? Spiele mit dem 
Gedanken ebenfalls einen künstlichen Horizont zu bauen. Hauptsächlich 
aus Neugier - denn in unserem Flieger haben wir bereits einen echten KH 
;)

Gruß
Stephan

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