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Forum: FPGA, VHDL & Co. Abel Roboter Programmierung


Autor: Dave (Gast)
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Moin,

ich hab folgendes Problem ich soll von der Berufsschule aus einen 
Roboter in Abel Programmieren, den ich zuvor selbst gebaut habe. Der 
Roboter soll solange garadeaus Fahren bis die Infarot Sensoren melden 
das ein Hinderniss da ist. Dann soll er xy cm zurüclfahren und eine 90° 
drehung durchführen.Jedoch in die Richtung in der sich der Roboter weg 
von dem Hinderniss steht, also wenn das Hinderniss eine Wand ist soll er 
die beiden äußeren Infarot Sensoren abrufen und dann schauen ob er sich 
nach links oder rechts drehen kann. Falls jedoch ein Fehler vorliegen 
soll und die IF-Sensoren nicht anschlagen und der Roboter an eine 
Wandfährt und somit die Front-/Heckstoßstange berührt soll er sofort 
stehen bleiben.

Ich habe jedoch keine Ahnug wie ich das Programmieren soll, habe bis 
jetzt nur eine Ampelschaltung in Abel programmiert.

Ich hoffe mir kann hier jemand helfen

gruß dave

Autor: Dave (Gast)
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Mir würde es auch schon reichen wenn ich ein kleines Testprogramm hätte, 
indem der Roboter vorwärt fährt, wenn die sensoren was bemerken wieder 
zurück fährt. das mit der drehung bekomm ich dann schon irgendwie hin.

Autor: berndo (Gast)
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Leider kann ich dir nicht helfen.


Diese Aufgabenstellung von einer Berufsschule heraus finde ich jedoch 
klasse.
Darum würde mich interresieren, welchen Ausbildungsberuf du lernst.
Wir haben solche Sachen in der gesamten Berufsschule leider nicht 
gemacht.

Danke für eine Antwort

Autor: Dave (Gast)
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Ich mache eine Ausbildung als Elektroniker für Geräte und Systeme

Autor: Dave (Gast)
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Kann mir den hier keiner Helfen???

Autor: Gast (Gast)
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Zeig mal den Code für die Ampelschaltung.
Darin sollte alles sein was du brauchst.

Autor: Dave (Gast)
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Angehängte Dateien:

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Im Anhang befindet sich der Code für die Ampelschaltung.

Autor: Thorsten (Gast)
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Hallo Dave,

ich kenne Abel nicht, aber das ist auch egal. Die Aufgabe soll Dich dazu 
bewegen Dein bisheriges Wissen anzuwenden.

Du kannst also ein Paar Lichter ein- und ausschalten.

Also kannst Du auch einen Motor ein und Ausschalten?

Das wird Dir aber nicht reichen, weil Du auch zurück fahren musst. Was 
kennst Du als elektisch steuerbare Schalter?

 - Relais?
 - Bipolar Transistoren oder Feld Effekt Transistoren?
 - ...
Nimm dieses Wissen und baue damit eine H-Brücke, so dass Du den Motor 
umpolen kannst.

Dann kannst Du diesen Schalter mit deinem Programm schalten und damit 
die Richtung der Motoren festlegen.

Neu könnte sein die Sensoren auszuwerten, aber Ihr habt sicher gelernt, 
wie man einen Schalter abfragt? Was ist nun anders zu einem IR-Sensor? 
Kann man ihn analog auslesen? Hast Du mal etwas ähnliches gemacht? 
Widerstand, Temperaatur, Lichtstärke gemessen?

Sinnvoll könnte es auch sein, vorher zu überlegen, mit welchen 
Situationen das Programm umgehen muss?

Mach Dir ein Papier Modell und ganz genaue Notizen, was Du an den 
Sensoren Erwartest, welche Zustände hat Dein System? Wie steuerst Du die 
Ausgänge?

Vergleiche Dein  Modell mit dem entstehenden Roboter, beobachte die 
Abweichungen. Wo liegt der Fehler, war Dein Modell schlecht oder hat 
Dein Roboter einen Bug?

Grüße,
  Thorsten

Autor: Dave (Gast)
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Ich würde ja gern mein bisheriges wissen anwenden doch leider weiß ich 
nicht wie ich aus einer Ampelschaltung eine Robotersteuerung machen 
soll.

Autor: Dave (Gast)
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MODULE Roboter

declarations:

Takt  pin  11; "Takt

S1  pin  16; "Start-Taster

tasterenpr  node istype'buffer,com'; "Tasterentprellen

sensor1  pin  32  istype'buffer,com';

sensor2  pin  31  istype'buffer,com';

sensor3  pin  30  istype'buffer,com';

sensor4  pin  29  istype'buffer,com';

motor1  pin  26  istype'buffer,com';

motor2  pin  28  istype'buffer,com';

status  pin  3,4,5  istype'buffer,com';

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