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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Gelenkbewegung messen


Autor: Lukas Reihs (Gast)
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So ich hab mal wieder ein neues Projekt.

Ich möchte die Winkelewegungen von Knie und Ellbogen messen. Zusätzlich 
noch die Bewegungen von Schulter, und Knöchel aber bei Schulter nur die 
Drehung (also ob vor oder zurück) und wie hoch die Schulter gehoben 
wird. und bei knöchel nur den Winkel vor und zurück und Links und 
rechts.

Meine Lösungsidee wäre so eine Art Strechanzug, der an den 
entsprechenden Stellen DMS-Streifn eingenäht oder aufgeklebt 
hat,verstärkt und in nem ADUC7026 digital verarbeitet wird.

Meine Frage ist, ob das so durchführbar ist, oder ob ihr bessere Ideen 
habt um das zu lösen.

Autor: Benjamin S. (recycler)
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Für Kniebewegungen würde ich Potis verwenden.

Autor: micha (Gast)
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wenn es nicht (sehr) mobil sein muss bietet sich Motion-Capturing an. 
Mittles 3 (oder mehr) Kameras markierte Punkte (weisse Punkte/ farbige 
LEDs) relevante Stellen markieren und per Software nacher den 
Bewegungsvektor ausrechnen.

Sensoren im Anzug sind wahrscheinlich für den Hobby-Bereich nicht zu 
kalibrieren.

Autor: Lukas Reihs (Gast)
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Moioncapturing kommt leider nicht in Frage da ich das ganze in ner 
kleinen geschlossenen Kabine machen will. möchte so eine Art Bipdie.Bot 
bauen. Keine Sorge ich hab für dieses Projekt mindestens 3 Jahre und 
etliches an Geld veranschlagt. Soll so eine art Robot werden, in den man 
sich reinstellet (oder auch nicht) und er den Körperbwewgungen von Armen 
und Beinen folgt (nur die).

Autor: Gast (Gast)
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wenn die exakten Winkel nicht wichtig sind, würde ich einen leichten 
Robo-Arm benutzen, der mit den Händen gekoppelt ist und die Winkel der 
Robogelenke messen. Am Ende kommt es sicher eh nur auf die 
Handwinkelposition an, denk ich und dieser Weg ist am Genauesten.

Autor: vlad (Gast)
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da du ja die bewegungen verstärken willst, kann man die servos 
vielleicht selbst als Sensor benutzen.
Wenn der Benutzer in die selbe richtung wie der Servo bewegt, sollte 
dass die last ja reduzieren und im umkehrfall, bräuchten die servos ja 
mehr energie, wenn der Benutzer dagegendrückt. Möglicherweise kann man 
diese Unterschiede mit nem  ADC messen.

Autor: Lukas Reihs (Gast)
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Wiedermal danke für eure ideen hab da schon was im Kopf das mit dem 
Roboterarm war keine Schlechte Idee. Ich häng einfach Drehgeber in die 
Gelnke ein und die Hebebewegung lass ich weg (bin draufgekommen, dass 
ich die beim arm nicht brauche.

Ich werd erst mal ein Konzept machen und das dan reinstellen. mal sehn 
was ihr dazu sagt

Lukas

Autor: oszi40 (Gast)
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Wer schon mal Protectoren für Inliner angeschnallt hat, der findet 
bestimmt auch eine elegante Lösung, diese am Roboterarm zu befestigen? 
Dann dürfte die definierte Winkelmessung einfacher werden.

Autor: Lukas Reihs (Gast)
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Irgendwi kann ich keine Absolutwertgeber verwenden, die ich gerne für 
die Knie etc verwenden würde könnt ihr mir weiterhelfen?

Autor: Lukas Reihs (Gast)
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HAb vergessen dazuzuschreiben:

Am besten wäre I2C sonnst analog

Autor: Bernd Hallinger (bhallinger) Benutzerseite
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I2C... Ich würde halt den Sensoren nen kleinen uC verpassen welcher i2c 
kann.

Der könnte dann auch einen Referenzpunkteingang haben. So kann man bei 
den Sensoren selbst auf absolute Werte verzichten.

Autor: Lukas Reihs (Gast)
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Hab mir dass doch ein wenig anders überlegt nochmal. Hoffe das kann so 
funktionieren.


Also ich hab eine Skelett auf meinem Arm. Am drehbaren Punkt des 
Ellbogens positioniere ich ein Poti, das über nen ADC am ADUC eingelesen 
wird.

Am Roboterarm kommt genau das selbe poti hin und programmtechnisch sage 
ich im, das die zwei potis immer den selben wert haben soll. Hört sich 
summ genug an um zu funkktionieren.

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