Hi, ich möchte gerne die 3 Winkellagen der Achsen einer verstellbaren Ebene mit einem Atmega324P bestimmen. Gyros oder Inklinometer würden wohl ganz gut funktionieren sind mir aber etwas zu teuer. Nun habe ich mir überlegt, dass man die Winkelbestimmung für die 3 Ebenen mit einem Beschleunigungssensor messen können müsste. Die sollte doch über die Erdbeschleunigung funktionieren oder? Der Verstelltisch wird recht langsam verstellt, so dass die Verstellbeschleunigung evtl. keinen Einfluss auf dieses Methode hat. Hat das schon mal jemand versucht oder eine bessere Möglichkeit?
Wenn der Tisch während der Messung nicht bewegt wird funktioniert das durchaus. Will man jedoch eine Regelung oder ähnliches damit aufbauen, stören die Beschleunigungnen die durch die Bewegung entstehen enorm. Ich habe das man für einen Tisch der in 2 Richtungen gekippt werden konnte gebaut und konnte die Regelung nur sehr langsam arbeiten lassen um die Beschleunigung so gut wie möglich in Grenzen zu halten.
Mh das ist natürlich sehr schade. Ich steuere auch einen Tisch mit 3 Achsen an und zwar mit Schrittmotoren. Die Endlagen sollen mit Maximalwinkeln festgelegt werden. Langsam ist natürlich relativ, aber die Bewegung ist deutlich zu sehen :-) Dann fällt das wohl aus. Also doch Gyros oder Ähnliches?
Nein für Gyros ist eine schnelle Bewegung e.g. günstig, allerdings ist es damit schwer die Endlage zu messen weil diese erheblich driften. Am günstigsten sollte ist in diesem fall eine Kombination aus Gyro und Beschleunigungssensoren, da die Gyros die schnelle Bewegung gut messen können und mittels der Accels am Ende eine genaue Position errechnet werden kann die den Drift der Gyros kompensiert. Sollte das Budget nicht das Problem sein würde ich aber eher zu einer Lösung mit Laser Abstandsmesser empfehlen, wobei das für 2 Achsen natürlich etwas einfacher ist als wenn sich das Teil auch noch dreht. Ansonsten könnte man auch Rotationsencoder (absolut oder inkrementell) an die Achen basteln, sofern du die Mechanik diesgezüglich noch anpassen kannst. Die Billiglösung wären wohl Potis an den Achsen, oder gleich Servos...
Die Sache mit den Rotationsencodern und Ähnlichem auf der Schrittmotorspindel habe ich auch schon angedacht, das Problem dabei ist aber, dass eine volle Umdrehung der Spindel etwa 1 Grad an der Ebene verstellt. Also genau wäre das dann. Aber wenn ich den Controller abschalte und später wieder verwende, weiß ich ja nicht mehr, in welcher Position sich die Ebene derzeit befindet. Also bringt mir so eine "Zählung" nichts oder? Es sei denn ich schreibe die Schritte im fein in ein EEPROM, aber das ist ziemlich unsicher. Bei Potis ist das genauso, selbst Spindelpotis kann ich ja schlecht 4000 mal drehen :-P Oder meinst Du das anders?
Ja ich würde die Potis, bzw. andere Rotationsmesser direkt an die Drehachse deiner Ebene montieren.
Das ist natürlich eine Möglichkeit, aber wie gesagt, bei der hohen Übersetzung bzw. Auflösung (Bewegungsbereich einer Ebene +-3 Grad) muss das auf alle Fälle eine Inkremetalscheibe sein die supergut auflöst oder?
Naja wenn man das Spiel in der Grif bekommt löst ein Poti auch höllisch gut auf. Wenn man noch die Möglichkeit zur Kalibrierung hat bekommt man auch noch die Nichtlinearität heraus und kann damit schon sehr genau messen, je nachdem was der AD Wandler eben hergibt. Inkrementalscheiben sind natürlich einfacher, aber sicher teurer. Du wirst ja vermutlich eine absolute wollen damit das was du oben beschrieben hast nicht passieren kann. Ich weiß aus dem Stand nicht wie genau es die gibt, aber ich habe mal Lineare Absolutwertgeber mit 10µm Auflösung verbaut, von daher sollte man eine Rotation schon auch recht genau herausbekommen.
Mh das muss ich mal schauen was man so als hochauflösende, preiswerte Absolutdrehgeber finden kann. Ich denke mal bei der gewünschten Auflösung wird es Sche**teuer :-) Vielen Dank schon mal für Deine Hilfe, ich kann ja mal ein Feedback geben, wenn ich damit weiter gekommen bin.
Also die Drehgeber sind alle preislich jenseits von gut und böse. Ich habe mir die Konstruktion nun nochmal genau angesehen. Es wäre auch möglich den Abstand der bewegten Ebene zur nächsten unbewegten Ebene zu messen. Ich weiß nur nicht genau womit. Ich habe irgendwann mal so eine Art magnetischen Messstößel gesehen, der hat eine wunderbare Auflösung. Sonst noch Ideen wie ich das Messen könnte?
Schonmal daran gedacht auf den Spindeln einen schlitten mitlaufen zu lassen und dann linear Potentiometer oder ähnluches zu verwenden, also die Bewegung des Schlittens auf der Spindel? Sollte doch auch möglich sein?
Im Prinzip geht doch auch eine Relativmessung, solange man kalibrieren kann. Dh bei powerup auf horizontal fahren, und von dort die Schritte zaehlen.
Wenn das deine Applikation nicht stört würde ich so vorgehen: 1.Messung mit Beschleunigungssensor 2.Schrittmotor verfahren 3.Etwas warten 4.Wieder Messung des Beschleunigungssensors U.S.W so sollte man in die gewünschte Lage kommen Grüße Gebhard
Mind. 0,1°. Besser wäre besser :-) Lineare Auflösung 0,1 mm. Ich habe am WE nochmal überlegt und bin wieder bei den VTI SCA100T-D01 gelandet. Auflösungtechnisch sind die Teile Top! Via SPI angesteuert. Ich habe sogar schon so ein Teil hier und werde mal ein wenig damit testen. X und Y kann ich damit messen, aber wie messe ich die z-Achse?
0,1° und low cost klingt ganz schön ambitioniert Vorschlag (Idee, nicht getestet): An den Lagern des "Kipptisches" kleine Untersetzungsgetriebe aus dem Modellbau anbringen und die Zähne des am schnellsten drehenden zählen. Damit kannst du fast beliebige Auflösung erzeugen. Das Spiel über Endschalter rauskalibrieren oder für jede Richtung eines vorspannen.
Dann habe ich aber leider keine Absolutposition :-) In dem Fall könnte ich auch die Schritte des Schrittmotors mitzählen.
FYI: Ich habe die Winkelsensoren SCA100T-D01 verwendet. Das funktioniert super. Lediglich der Prozessor hat ganz schön zu tun. Arcsin-Funktionen in einer Mittelwertschleife etc. strengen ganz schön an. Auf alle vielen Dank nochmal für Eure Hilfe.
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