Hallo Allerseits, Ich beschäftige mich gerade mit der Entwicklung einer Microschrittsteuerung für Bipolare Schrittmotoren. Dabei bin ich auf die AN906 von Microchip gestoßen. Hat jemand hier mit der Schaltung schoneinmal Erfahrungen gemacht? Mit freundlichem Gruß Moritz Hier die Application Note http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00906a.pdf
>AN906 von Microchip gestoßen. Hat jemand hier mit der Schaltung >schoneinmal Erfahrungen gemacht? Ich denke mal das Microchip damit Erfahrungen hat. Sonst würde es die Appnote nicht geben. Was geht denn nicht?
Hallo! In erster Linie würde mich die Qualität der Schrittweite interessieren. Die ja in erster Linie von der Stromregelung abhängt. Hier treten auch meiner Meinung nach die Probleme auf, dass Strom messen mit dem Comparator, wie genau ist diese Methode... Vielleicht hat jemand damit ja schonmal gearbeitet? Ich habe die Schaltung noch nicht gebaut. Arbeite auch gerade an einer Trinamic Lösung jedoch habe ich große Probleme 6 A pro Phase in den Griff zu bekommen. Grüße Moritz
>In erster Linie würde mich die Qualität der Schrittweite interessieren.
So richtig zündene Ergebnisse mit Mikroschritten habe ich nie gehabt.
Zum Einen hängt die genaue Position vom Rastmoment des Motors ab: ich
habe nur schlechte Motore :-) Zum Anderen kommt die genaue
Stromeinstellung ins Spiel. Um einen schwingungsfreien Chopperbetrieb zu
erhalten, müssen die Komparatoren mit Totzeiten versehen werden. Diese
Totzeiten beeinflussen die Stromvorgabe deutlich, insbesondere bei hohen
Versorgungsspannungen.
Wenn ich Mikroschritte verwende, dann um eine 'etwas' bessere Auflösung
bei der Positionierung und einen ruhigeren Motorlauf zu erhalten.
Verwendest Du die TMC239/249? Da sind Grenzen gesetzt, da die
Gatekapazität der FETs nicht beliebig sein darf. 6A sind meines
Erachtens schon zuviel für diese ICs.
Hallo! Danke für die ausführliche Antwort, ja ich verwende den TMC249 mit den Mosfets aus dem Datenblatt für 6 A. Mit weniger Strom läuft es auch einigermaßen jedoch mit mehr leider nicht. Da die ICs auch sehr teuer sind wäre eine Lösung mit einem PIC und nachgeschalteter H-Brücke mir willkommen. Die Totzeit müsste man dann in Software realiesieren oder? Da ist es fraglich ob eine hohe Schrittfrequenz machbar ist. Die Trinamic IC's sind jedoch das einzige was mir sinnvoll erschien in dieser Stromklasse. Habe momentan eine 1IC Lösung von Allegro am laufen. Jedoch reizt die Schaltung meine Motoren nicht aus. Ich brauche aber die Leistung. Die Motoren haben einen Spulenstrom von 4,2A RMS also mit ca. 6A im Mikroschrittbetrieb. Den Mikroschrittbetrieb brauche ich aus beiden Gründen (höhere Auflösung und Däpfung des Motors) Welche Lösung hast du im Einsatz? Erfahrungen mit hohen Strömen? Grüße Moritz
Meine 3A Stufen habe ich nur im Halbschritt betrieben (2xL6203 + L6506). Für kleine Sachen nehme ich TMC236 oder A3979. Der TMC239 hat sich als kritisch erwiesen; bei 24V habe ich den immer schnell geschrottet. Grundsätzlich ist bei den ICs und höheren Strömen eine gutes bis sehr gutes Layout für Masse und Versorgungsspannung notwendig. Sonst machen die Dinger, was sie wollen :-) Wenn ich Dein Problem beruflich für ein Einzelstück oder kleine Stückzahlen hätte, würde ich mir ein fertiges Modul kaufen, da der zeitliche Aufwand viel zu groß werden kann. Ich zeige mal ein Beispiel dafür. http://de.nanotec.com/schrittmotor_steuerungen_smc46.html
Hallo! Vielen Dank für das Beispiel. Es handelt sich jedoch um ein Privates Projekt. Da ich 4 Endstufen brauche ist das vom Aufwand her etwas viel. Ja ich denke es scheitert bei mir am Layout. Werde das nochmal analysieren und eventuell mit Trinamic mal in Kontakt treten vielleicht helfen die mir ja. :-) Und sollte ich dann noch Ergeiz haben werde ich vielleicht die PIC Lösung noch proieren. ;-) Trotzdem vielen Dank für die Mühe! Grüße Moritz
Ich habe noch eine Frage dazu um das ganze zu verstehen. Angenommen ein normaler Schritt hat 8°. Wenn ich jetzt die beiden Spulen gleichzeitig und gleichstark bestrome geht dann der Zeiger in die Mitte des Schritts also auf 4° oder schafft er das nur wenn ich den Strom immer getaktet umschalte. z.B. 10mSek auf Spule1 dann 10mSek Strom auf Spule2..... Bzw. 5mSek auf Spule1 dann 10mSek auf Spule2..... um auf 6° zu kommen. Ich denke mir wenn ich Dauerstrom auf beide Spulen gebe dann geht der Zeiger zu dieser Spule die die höchste Magnetkraft aufweist. Verbleibt der Zeiger eigentlich auf einem Microschritt wenn man den Strom aller Spulen komplett abschaltet oder wandert er immer zu einer Spule.
Hallo Moritz, ich habe für kleine Strome bis 1 A die Allegro 3973 verwendet, der die Spulenströme in 63 Stufen vorgeben kann: http://martin.cibulski.de/atm/mount_controller_4/index_de.htm Für große Ströme gibt es von Allegro den 3985, der wird ähnlich angesteuert und hat die gleiche Auflösung, arbeitet aber mit externen FETs und schaltet dadurch weit höhere Ströme. Wir habe eine Treiberkarte entwickelt, die problemlos mit 4 Ampere Maximalstrom läuft. Ich denke, die von uns verwendeten Transistoren (IRLZ34N, evtl. IRLIT44N) vertragen weit mehr, denn die 4 Ampere gehen für mehrere Minuten noch ohne Kühlkörper. Gruß, Martin
>Verbleibt der Zeiger eigentlich auf einem Microschritt wenn man den Strom >aller
Spulen komplett abschaltet oder wandert er immer zu einer Spule.
Er wird das tun was auch passiert wenn du den Motor
nur mit der Hand drehst. Er springt auf die nächste
Vollstep Position. Es sei denn die Last hindert ihn daran.
Hallo Martin, bei der Lösung mit dem 3985, gab es da Auflösungsfehler? Ich habe in einem anderem Beispiel mit dem 3986 gelesen, dass es zu Positionierungsfehlern kam? Wobei ich dachte das der 3985 und der 3986 sich nur im Interface unterscheiden. Der 3986 mit Translator von Step/Direction und der 3985 ohne. Hast du die Schrittfehler gemessen ? Der Vorteil wäre mit digitaler Schnittstelle man könnte eine automatische Stromabsenkung implementieren ! Das fehlt mir bei dem 3986. Aber wenn der DAC nicht gut arbeitet wäre das schade. Grüße Moritz
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