Hi, hab ein Projekt, in dem ich mit C-Code(PWM-Erzeugung) zuerst einen einzigen Servomotor(HSR-8498HB von Fa. HiTec) von Robonova-I(HiTec-Roboter) ansteuern aber extern d. h. mit eigenem µC(Evaluationsboard MCBXC88x von d. Fa Keil mit dem 8-bit Prozessor XC 888 von d. Fa. Infinion) und nicht mit µC von dem Roboter! Hat einer von euch irgengdwelche Idee oder ähnlichen C-Code? mfg manouch
> irgengdwelche Idee
Ideen zur Vorgehensweise, wie man das Thema überhaupt gestemmt bekommt?
Irgendwie verstehe ich die Problemstellung nicht . Komplette und richtige deutsche Sätze würden das Verständnis erleichtern.
Vorsicht Anfänger Hat nicht der MicroController des Robotters eine Bibliotek für eben diesen? Also musste für den anderen Controller natürlich eine andere Bibliotek einbinden, die Befehle sind aber wohl weitestgehend einheitlich (zumindest wenn die Controller einem Hersteller entspringen) also XC888.h oder sowas... http://www.keil.com/dd/docs/c51/infineon/xc888.h Ich rat einfach mal auf Verdacht, korrigiere mich wenn ich falsch liege: Du sollst eine Motorsteuerung für einen Servomotor(HSR-8498HB) durch eine selbstgebastelte ersetzten ! Dein Evaluationsboard hast du von deinem Lehrer bekommen, damit du den XC 888 Programmieren kannst, und wenn du glück hast sind auch schon steckanschlüsse für eine Schaltung daran. Oft hilft das Datenblatt http://www.keil.com/dd/docs/datashts/infineon/xc88xclm_ds_v1_1.pdf z.B. weil dort Vddp = 3V3 oder 5V I/O Port supply (Pins7, 17, 43/ 7, 25, 55) Der Motor bekommt eine Andere Versorgungsspannung 6-7,4V Wenn das soweit in Handware Vorhanden ist musste glaub ich nur nich den PWM Kanal verbinden mit dem PWM anschluss des Servos der hat PWM-Interface (RC Standard) Also Ist die Neutrale Position nicht null sondern 90° und der Schwenkwinkel +-90° (wird durch das PWM signal vorgegeben) musste mal schauen ob deine 5V vom Controller am Motor reichen um als High zu gelten aber ich denk schon und ob evtl eine maximalspannung angegeben ist... Irgendwo gibts dazu auch ein datenblatt, da bin ich sicher... >ähnlichen C-Code? Das ist jetzt schon sehr speziell ^^ Da du keinen Code angehängt hast weiß doch jetzt niemand ähnlich zu was??? Aber keine angst hier gibt es ein wie ich finde ganz tolles und sehr gelungenes Tutorial (bis auf ein paar kleinigkeiten) GCC hab ich noch nicht gelesen bin selber erst noch im AVR-Tutorial mit Assembler unterwegs.... Aber hier http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial#PWM_.28Pulsweitenmodulation.29 wären die Grundlagen erklärt... So den rest deiner Hausaufgaben kannste dann hoffentlich alleine schaffen.
Zuerst danke dir, dass du mir geantwortet hast, Sorry ich weiß, dass meine Deutschsprache nicht gut ist aber trotzdem erkläre ich es nochmal(koprimiert). Also ich mache meine Dipl. Arbeit und als die Vorbereitung muß ich einen einzigen Servomotor eines Roboters mit einem C-Code ansteuern d. h. mit einem PWM-Impuls, der auch im Code generiert wird, die Servoposition (Drehwinkel 0° bis 180°) ändern. Übrigens darf ich nur einen Portpin(P4_0) von meinem µC als den gleichzeitigen Aus-, bzw. Eingang verwenden(bi direktionale Kommunikation). Wenn ich auf die richtige Richtung komme erst dann geht, s los mit der Hauptaufgabe d. h. die Ansteuerung des rechten Arm vom Roboter(bestehend aus 3 Servos!!)... LG manouch
> einzigen Servomotor eines Roboters Meinst du z.B. einen AC-Synchronservo (also sowas: http://www.dierking-antriebe.de/ac-servomotoren.html), oder einen schnöden kleinen Modellbauservo (sowas: http://www.modellbau-wiki.de/wiki/Servo)? Das erstere hat schon einen Anspruch, der zweite ist simpel...
>HSR-8498HB Scheint mir wie ein Modellbauservo angesteuert zu werden. Ganz dick steht da unten auf der Hitec Seite übrigens: >ACHTUNG: Jetzt neue Firmwareversion V1.10 - Ansteuerung direkt über >PC-COMport möglich! Das man mit sowas ein Diplom bekommt... ich hätte DOCH studieren sollen :-)
doc schrieb: >>HSR-8498HB > Scheint mir wie ein Modellbauservo angesteuert zu werden. Eher nein. Laut http://www.servocity.com/html/hsr-8498hb_hmi_robot_servo.html RS-232C Daisy Chain Interface up to 128 servos D.h. die Dinger haben eine Serielle Schnittstelle. Datenblatt besorgen. Servo an den PC anhängen. Hyperterminal starten und mal mit dem Teil rumspielen, was man ihm (laut Datenblatt) so senden muss, damit das Servo reagiert. > Das man mit sowas ein Diplom bekommt... ich hätte DOCH studieren sollen > :-) Wenn alle studieren würden, wer würde dann noch die Fragen der Dimplomanden hier im Forum beantworten?
Das Servo kann beides und zusätzlich noch ein propietäres Protokoll namens "HMI". Kluges Teil. Schade, daß es nicht auch noch Kaffee kocht.
>> Kluges Teil. Schade, daß es nicht auch noch Kaffee kocht.
Viel schlimmer ist doch wohl, dass das Teil klüger ist als der Diplomand
...
Laut seinem Post vom "Datum: 03.12.2009 14:51" soll er das Ding ganz
normal mit Impulslängen füttern. Da muss er sich sein Diplom aber hart
erarbeien, denn das haben vor ihm erst ca. 5000 andere auch getan ;-)
Übrigens ist das Teil ein ganz normaler "Digitaler Servo". Hersteller
wie Graupner, Multiplex, ... haben solche Servos auch im Angebot. Nur
haben die eigene Programmiergeräte dafür, mit welchen z.B. die
Steuerkurven verändert werden können.
Ob die ein selbst gebasteltes Interface haben oder ob es nicht doch auch
einfach nur RS232 ist weiss ich allerdings nicht.
Wo kommen denn all die Servos her? Wahrscheinlich gibt es doch eh nur 3
Hersteller weltweit. Weiss das jemand ?
MfG
Ulli
Ulli schrieb: > Wo kommen denn all die Servos her? Wahrscheinlich gibt es doch eh nur 3 > Hersteller weltweit. Weiss das jemand ? Hitec ist einer, GWS ist auch einer. Den Dritten kenne ich nicht.
> Kluges Teil. Schade, daß es nicht auch noch Kaffee kocht.
Blockier doch einfach mal die Welle und leg den vollen Strom an. Dann
kannst du sicher auch Kaffee drauf kochen ;-)
Kein Wunder, daß das Ding so schlau ist. Da ist schließlich ein Mega8 drin :-)) http://robosavvy.com/Builders/i-Bot/HSR8498HB%20Servo.pdf
Wieviele Servos das sind, spielt fast keine Rolle. Der Servokram müßte hier irgendwo auch in der Codesammlung rumfliegen, das ist wirklich einfach. Den Brauchst du aber garnicht, da du rs232 verwenden kannst. Falle es dich interessiert: Ich habe mit 16 oder 17 schon 8 Servos über den "Userport" eines C64 gesteuert. In Assembler.
Ich muss sagen, dass du deine Diplomarbeit nicht aus dem Netz holen solltest, sondern Forschen und Selbstmachen ist angesagt. Wie bereits Ulli gesagt hat, haben ca. 5000 Leute vor dir es gemacht.Ich denke, dass du deinem Prof sehr leid getan hast, so eine einfache Arbeit als Dipl. Arbeit zu bekommen. Dann kann auch nicht so schwer sein. Also Ärme hoch und mach es selbst.
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