Hallo! Als Berufsvorbereitung möchte ich mich ein wenig auf Robotik und Messtechnik konzentrieren. Daher plane ich mittels Windows CE ein Entwicklungsboard für einen Messroboter aufzubauen, der einfache Messaufgaben übernimmt. Windows CE habe ich desshalb ausgewählt, weil der Roboter ja allerhand an Informationen verarbeiten und vorallem auch Speichern muss. Unter Windows CE scheint mir die Verwaltung etwas einfacher als mit einem Einfachen Atmel Board, welches meiner Meinung nach zu Leistungsschwach wäre. Soweit richtig? Gedacht hatte ich an ein Starter Kit wie dieses: http://www.emtrion.de/hicoarm9adk_ce500_de.php Da ist das Betriebssystem schon vorinstalliert und ich müsste nur noch eine Applikation auf Basis von Windows CE entwickeln und mit eventueller Hardware (sprich Fahrantriebe und Sensoren zur Orientierung) verheiraten. Ist das so möglich? Welche Software benötige ich denn da? Ein Microsoft Visual Studio zur C Programmierung, dass ich auf das Windows CE draufmache oder erfolgt das Programmieren extern und ein fertiges Programm wird einfach dann auf dem Embedded Board ausgeführt. Viele Fragen, ich hoffe ich werde nicht geschlagen wenn die Gedankengänge zu doof waren ;)
Damit wirst du nicht glücklich, nimm lieber so was: http://www.rn-wissen.de/index.php/RN-MiniControl
Mit einem Linux würdest Du wahrscheinlich besser fahren, weil es dafür bereits eine Menge an Opensource Software existiert und vieles, was auf einem PC läuft, auch auf dem Board ohne Anpassungen laufen kann. Bei WinCE ist es anders, dort muss man die Anwendugen, die für ein normales Windows geschrieben sind, immer umschreiben, da die API anders ist. Außerdem werden Dir mit Linux sehr viel mehr Leute helfen können als mit Win CE. MfG Mark
Mit dem Board und WinCE geht das schon, vor allem wenn das OS schon fertig angepasst ist für die Hardware. Sonst braucht man den Platform Builder und der kostet 1.000 US$. Die Entwicklungsumgebung läuft auf deinem PC und die Programme werden über eine Schnittstelle (seriel, USB, Netzwerk) auf die Zielhardware runtergeladen. 'Cross Plattform Development' nennt man sowas. Auch das Debuggen läuft über diese Nabelschnur und ist mit dem VisualStudio normalerweise sehr angenehm. Nur wenn etwas nicht auf Anhieb klappt kann die Fehlersuche bei 'exotischen' Plattformen sehr langwierig werden. GUI Entwicklung wird mit C# auch einfach gehen, aber wie performant das auf so einer Plattform läuft weiss ich nicht. Immerhin ist CE echzeittauglich (zumindest im ms Bereich) und kennt Prioritäten.
Es gibt von MS auch noch das Robotics Studio http://www.microsoft.com/robotics/ Von den auf der Seite gelisteten Robotern laufen etliche unter CE...
Erst einmal danke für die Meinungen und Ratschläge. Mit dem RN Mini hatte ich auch schon sehr lange geliebäugelt, vorallem auch weil man einfach I/Os nutzen kann und mir das Board am besten geeignet schien. Als ich dann mit meinem befreundetem Professor aus der Studienzeit einmal drüber schwätzte meinte er nur, solche ATMEL Boards wären für mein Vorhaben zu leistungsschwach und auch die Speicheranbindung zur Sicherung der Messdaten wäre relativ kompliziert. Grund wäre einfach auch das sich Messsysteme die am Markt sind kaum portieren lassen auf einem einfachen µC. Ich glaube auch da ist etwas dran. Also werde ich wohl oder übel bei Windows Platformen bleiben müssen. Oder eben Linux, ich bin da relativ offen.
'Messsysteme am Markt' arbeiten ja meist als Einsteckkarte am PC oder per USB, das wird mit CE auch nicht einfach wg. fehlender Treiber. Für die Hardwareanbindung muss man schon tiefer einsteigen. An die AVRs kriegt man relativ einfach SD Flash Speicher angeschlossen, reicht das evtl. schon für die Datensammlung?
Ich hätte ja auch lieber AVRs weils einfacher ist aber bei meinen überlegungen komm ich immer wieder bei einem Betriebssystem raus. Messtechnik soll früher oder später mal ran, kann aber erstmal in den Hintergrund damits überhaupt läuft. Schön wäre wenn ichs in zwei-drei Monaten hinbekomme das ich das Board habe, am besten auf ein Brett geschraubt, und dieses dann mittels angeschlossenen Motoren durch die Gegend braust (erstmal nur geradeaus) und die Wegstrecke aufzeichnet. Eventuell zum Test mal noch die aktuelle Wegmarke mit zugeordneter Zeit speichern.
Ich hbe in einem früheren Proekt viel mit Win CE gearbeitet und kann eigentlich nur positives darüber berichten. Man kann CE-Programme übrigens ohne großen Aufwand auf dem PC entwickeln und testen solange man nur die Win32 APIs verwendet, die auch unter CE verfügbar sind. Klappt eigentlich problemlos und erleichtert das Entwickeln erheblich. Mein Grund für CE war damals ein einziger, aber auch wichtiger: Ich kannte mich mit der programmierung von Windows gut aus, Linux wäre Neuland gewesen. Gruß Tom
Marco L. schrieb: > Als ich dann mit meinem befreundetem Professor aus der Studienzeit > einmal drüber schwätzte meinte er nur, solche ATMEL Boards wären für > mein Vorhaben zu leistungsschwach und auch die Speicheranbindung zur > Sicherung der Messdaten wäre relativ kompliziert. Dann rück doch mal mit etwas Information raus. leistungsschwach: Was genau willst du machen. OK, du willst natürlich ein vollständig autonomes System, welche sich in unbekanntem Terrain dank GPS, Barometer und Temperaturfühler zurechtfindet. Aber was konkret davon willst du machen. leistungsschwach ist immer so ein Begriff. Viele können sich überhaupt nicht mehr vorstellen, dass es durchaus möglich ist auch mit Prozessoren unter 3Ghz Textverarbeitung zu machen. Wenn Videoauswertung ins Spiel kommt, dann wirds mit einem AVR tatsächlich eng. Aber ansonsten kann man vieles damit erreichen. Speicherung der Messdaten: Eine SD-Karte ist ziemlich simpel an einen AVR angeflanscht. Das wird ja doch reichen, dass dein Robbi 2 Wochen autonom unterwegs sein kann, und dabei ein wenig mitprotokolliert.
Also gut, was will ich machen... Zusammengefasst wie du schon erwähnt hast einen mobilen autarken Roboter, der umherfährt und diverse Messungen durchführen, u.a. auch mit Videomessung (weil der eventuelle Arbeitgeber damit auch was am Hut hat) aber das ist erstmal uninteressant. Es soll halt Navigieren, Fahren und Messen und Daten natürlich Speichern. Funkübertragung ist nicht notwendig, die Daten werden nach der Messung per Hand geschlossen übertragen. Das gröbste wurde schon richtig erkannt. Wenn ich also absehen kann das Videomessung mal zum Einsatz kommen wird, sollte dich eine AVR-Basis nicht sonderlich lohnen?! Weitere Überlegung ist die Tatsache, das in diesem Programm relativ viel parallel ablaufen sollte, sprich Fortbewegung, Navigation, überprüfung ob ein interessanter Messbereich vorliegt usw. Ist denn das RN-Mini z.B. in der Lage so viele Aufgaben gleichzeitig zu verarbeiten/auszuführen? Nicht das am Ende nur 2cm gefahren werden muss, dann stoppen, umschauen, Positionsdaten abgleichen und weiter fahren und so weiter. Oder habe ich da eine falsche Vorstellung? Ich lasse mich gerne berichtigen. Vielleicht ist es ja jetzt etwas verständlicher, was ich vorhabe.
Marco L. schrieb: > Es soll halt Navigieren, Fahren und Messen und Daten natürlich > Speichern. .... > Wenn ich also absehen kann das Videomessung mal zum Einsatz kommen wird, > sollte dich eine AVR-Basis nicht sonderlich lohnen?! Das würde ich so erst mal nicht sagen. Gerade in Fahrzeugen kann man den Ansatz 'viele Prozessoren teilen sich die einzelnen Aufgaben untereinander auf' wunderbar umsetzen, weil sich die Aufgaben super parallel erledigen lassen ohne im Kommunikationschaos unterzugehen. Ein µC ist dafür zuständig zu fahren. Er bekommt das Kommando "Fahre 100 Einheiten geradeaus" und genau das macht er dann auch und überwacht es auch (zb mit Odometriesensoren). Das Kommando kriegt er wieder von einem Navigations-µC, der aus seiner gespeicherten Karte und irgendwelchen Vorgaben den Kurs ermittelt hat, wie er zu einem Ziel kommen kann. Das Ziel hat er wieder von einem Oberaufseher, der die Planung auf höherer Ebene durchführt und dem Navigationsrechner die Aufgabe gibt: Bring uns in die Küche. Der Navi Recher legt den Weg fest, den er fahren will und versorgt den Motorrechner mit den Informationen wie gefahren werden muss (2 Meter gerade aus, 5° nach links drehen, 10 Meter geradeaus, ...) und der Motorrechner schlägt sich dann damit herum, den Radschlupf, den er über seine Sensoren feststellt durch Drehzahlunterschiede der Motoren auszugleichen um so auch mit einem Rad am Teppich und dem anderen Rad am Parkett noch geradeaus zu kommen. Während der Motorrechner noch mit dem Untergrund kämpft, beobachtet der Navirechner über seine Sensoren und gibt dem Motorrechner erst mal einen Notstop vor, wenn die Katze auftaucht und er einen Weg um die Katze rum suchen muss. etc. etc. > Ist denn das RN-Mini z.B. in der Lage so viele Aufgaben gleichzeitig zu > verarbeiten/auszuführen? Eine wahrscheinlich nicht. Aber für das Geld was dir deine Windows-Entwicklungsumgebung kostet, kannst du dir mit Sicherheit mehr als eine RN-mini zulegen. Man kann auch mit AVR der Mega Serie ziemlich kostengünstig selbst die Einzelrechner aufbauen. Oder kriegst du für ~20 Euro einen Windows-CE Rechner? > Nicht das am Ende nur 2cm gefahren werden muss, dann stoppen, umschauen, > Positionsdaten abgleichen und weiter fahren und so weiter. Das wird sowieso im wesentlichen so ablaufen. > Oder habe ich da eine falsche Vorstellung? Ich lasse mich gerne > berichtigen. Mein ehrlicher Eindruck: Da ist wieder mal wer, der zuviel Fernsehen gesehen hat und sich im Geiste schon sieht, wie er zu seinem Robbi sagt: "Hubert, geh in die Küche und koch mir ein Schnitzel" Die Realität sieht ganz anders aus. Du hast noch einen langen Weg vor dir. Schon alleine das dein Robbi auf jeglichem Untergrund geradeaus fährt, wird dich eine zeitlang beschäftigen :-)
1A Super erklärt vielen Dank. Und nein ich habe nicht mit einem Hubert gerechnet, bin ja nicht blöd. Ich frage ja so dämlich eben weil ich es richtig machen möchte. Wenn ich das also richtig verstehe... Du meinst ich sollte für den Anfang 2-3 RN-Mini Boards nehmen, diese mit einander verkoppeln (z.B. über die I/O - Ports) und jedes Board eine Aufgabe übernehmen lassen. Klingt gut und an sich schon ein bischen weniger kompliziert als auf Windows CE aufzubauen. Vorallem weil mir die Minis ja als Bastel-Robotik-Experimentierboards ausgelegt sind, die auch mal schnell einen Motor ansteuern können.
Marco L. schrieb: > Ich frage ja so dämlich eben weil ich es richtig machen möchte. Schmink dir das gleich wieder ab. Ich meine die Sache mit dem 'richtig machen'. Niemand macht so etwas aus dem Stand heraus 'richtig'. Denn richtig machen bedeutet auch, dass es kompliziert wird. Und wenn man anfängt versteht man nicht, warum das so kompliziert sein muss. Selbst gesammelte Erfahrung kann durch nichts ersetzt werden. Dazu gehört auch, mal den falschen Weg einschlagen und zu erkennen warum es so nicht geht. > Wenn ich das also richtig verstehe... > Du meinst ich sollte für den Anfang 2-3 RN-Mini Boards nehmen, diese mit > einander verkoppeln (z.B. über die I/O - Ports) und jedes Board eine > Aufgabe übernehmen lassen. Ich würde mir am Anfang einen billigen Rechner besorgen, egal ob das eine RN-mini oder etwas anderes ist. Und dann mit der Erfahrung sammeln! Wenn dann irgendwann der Punkt erreicht ist, dass der eine Rechner nicht mehr mitkommt, kommt ein zweiter dazu und dann werden die Themen 'Kommunikation' und 'Aufgabenteilung' interessant. Bis dorthin hast du aber deine erste Baustelle schon erfolgreich abgeschlossen. Nichts führt so zielsicher ins Chaos, wie wenn man sich am Anfang zu viel auf einmal vornimmt. > Windows CE aufzubauen. Vorallem weil mir die Minis ja als > Bastel-Robotik-Experimentierboards ausgelegt sind, die auch mal schnell > einen Motor ansteuern können. Es gibt auch relativ günstige Roboter-Kits, mit denen man für relativ wenig Geld seine ersten Erfahrungen sammeln kann. Nur interesse halber: Was kostet eigentlich dieses http://www.emtrion.de/hicoarm9adk_ce500_de.php
die c't hatte auch mal ein Einstiegsprojekt, den c't Bot: http://www.heise.de/ct/projekte/c-t-Bot-und-c-t-Sim-284119.html
Gibt es einen günstigen PNA mit serieller Schnittstelle, welche man anlöten kann sowie SD-Karte für das Wlan ? Mich würde sowas zwecks Roboter-GPS-Navigation interessieren. Mfg Chris
Hi, ich würde ein board für die Motoren und sensoren die zum Fahren wichtig sind zum starten nehmen. Dann würde ich mir ein Intel Atom Mini Board zulegen und ein Linux draufspielen. Dann die Motorsteuerung an einen Com Port anschließen und versuchen das der Rechner befehle zum fahren an die Motorsteuerung schicken kann. Mit dem Atom Mainboard haste erstmal eine hohe rechneleistung und ausreichende Dokumentation im Internet. und so weiter ..... bis Nr.5 lebt ;)
mini-2440 würd' ich empfehlen, wenns wirklich so fett sein muss.
Nunja sehr gute Ideen, vorallem die Sache mit der Schrittweisen realisierung. Würde versuchen entweder mit Starterkit oder selbst gebaut einen einfachen fahrbaren Grundaufbau hinzupfuschen. Wenn dieser iiirgendwann mal fährt und halbwegs weiß wie weit er schon gefahren ist würde ich versuchen die besagten Mini-PC zu nehmen und mit diesen dann das Board für die Fortbewegung anzusteuern. Gut, was heißt "wenns so fett sein muss" Der eventuelle Arbeitgeber hat ein Projekt im Kopf was auf dieser Grundidee aufbauen soll. Da habe ich eher weniger Lust alles zweimal zweimal zu machen weil ich für meinen kleinen Grundaufbau eine zu primitive Basis ausgewählt habe. Mit dem Mini-PC und dem angeschlossenen Fortbewegungsboard könnte ich doch dann im Falle des Falles einfacher noch mehr Funktionen und ansteuerbare Hardware hinzufügen. Will sagen, die eigentlichen Denkaufgaben und Funktionen übernehmen kleine AVR Boards und die Verwaltung dieser kleinen Teile übernimmt der Mini-PC. Ähnlich wie ich es schon beschrieben hatte. ICH WEIß, es ist zukunftsmusik für mich und noch weit weg. Baustelle Nr. 1 wird also sein: Starterkit mit Antrieb irgendwie zum Laufen bekommen und anschließend kontrolliert zum laufen bringen. Meinungen?
habe mir das emtrion Board auch mal näher angesehen, die Schwachstelle dürfte die Schnittstelle sein. Um Standards verwenden zu können braucht man noch das Carrier Board und dann kann man PC104 Boards für I/O benutzen. Damit wird das ein recht grosses Gebilde, da kann man gleich eine PC104 CPU nehmen (mit Atom CPU) und hatte ne Menge Auswahl an Standard (RT)OS. Wenn der Prof unbedingt das emtrion haben möchte dann am Besten da anrufen und beraten lassen.
Das Board war nur eine Idee, ist aber schon wieder aus dem Fokus. ;) Trotzdem Danke für die Mühe.
Du wirst da Ding öfter als 2 mal entwickeln dürfen. Und es gibt das sehr gute Konzept von "Teile und herrsche". Für deinen fahrbaren Untersatz reicht ein 8bit AVR allemal, und für alles andere hast du keine Spezifikation. Auf deinen "eventuellen" Arbeitgeber würd' ich mal bei der Hardwareauswahl nicht rechnen. In erster Linie geht's ja darum dass du was lernst.
er hat mir ja auch freiräume gelassen. Die Windows CE Sache hatte mir mein Professor empfohlen, davon bin ich aber weg. Ich werde erstmal bei Null anfangen und mich auf was fahrbares zum Anfassen konzentrieren. Hatte den Asuro ins Auge gefasst.
Marco L. schrieb: > Hatte den Asuro ins Auge gefasst. Das ist jetzt aber von einem Extrem ins andere zu fallen. Nichts gegen den Asuro. Ist ein lieber kleiner Robbi. Das Problem: Mit Erweiterungen, wie zusätzlichen Sensoren, ist erst mal Essig. Da muss gröbere Umbauten machen. Schon ein zusätzliches LCD geht nicht mehr so einfach. Das Konzept, die Hauptplatine als mechanische Trägerplatform zu nehmen, ist zwar schön einfach, macht allerdings Ärger, wenn eine andere Elektronik mit derselben Hardware klar kommen soll.
Meinste man kann den nicht von außen "anstoßen" über I/O Trigger und Status Ausgänge abfragen? Was wäre denn die nächst mögliche Stufe? Das ganze selbst basteln am RN-Control? Da kann man ja mit Servo und I/O-Boards vielleicht mehr bewerkstelligen. Andererseits würde der Asuro die Anfangsanforderungen eventuell erfüllen... Ala "such dir ein hübsches fleckel und bleib stehen" dann kommt die andere hardware und übernimmt die Messung.
Marco L. schrieb: > Was wäre denn die nächst mögliche Stufe? Ich würde nach einer Basis suchen, bei der die Mechanik eine getrennte selbst tragende Einheit ist. > Andererseits würde der Asuro die Anfangsanforderungen eventuell > erfüllen... Wie gsagt: Mit dem Asuro in der Basisausstattung ist man recht schnell am Ende der Fahnenstange. Nicht weil die Rechenleistung nicht ausreicht, sondern weil keine Erweiterungsports vorgesehen sind, an die man einfach rankommt. Sicher kann man die standardmässigen Sensoren (Taster etc) ausbauen und an die so frei werdenden Pins mit Schieberegister sich Port-Erweiterungen bauen. Wenn ich aber professionell einsteigen wollte, würde ich mir da mehr Flexibilität 'out of the Box' wünschen. Daher: mechanisches Grundchassis und dann Elektronik drauf was immer gebraucht wird. Dadurch bleiben die mechanischen Parameter über lange Zeit erst mal identisch. Abgesehen davon ist der Asuro sicherlich ein nettes Teil, mit dem man viel lernen kann. Der Nibobee gehört auch in diese Kategorie, hat allerdings ein paar Anschlüsse zur freien Verwendung frei.
Ach Karl Heinz... ich liebe dich! Danke das du / ihr so eine geduld mit mir hattet. Jetzt weiß ich erstmal wo ich ungefähr stehe und noch wichtiger, wo ich hin muss. Ich werde wohl jetzt erstmal mch in Recherchen wälzen und mit sicherheit in kurzer Zeit wieder da sein um euch mit neuen Erkenntnissen zu löchern. Danke nochmal!
Noch ein paar Aspekte: Es ist auf jeden Fall sinnvoll, sich erst einmal über die eingesetzte Roboterplattform klar zu werden. Dann kann, je nach den zur Verfügung stehenden Hardware- und Softwareschnittstellen, das/die optimale(n) Prozessor-/Controllerboard(s) ausgewählt werden. Was exisitiert eigentlich schon von der Roboterplattform, auf der die Sensoren montiert werden sollen? Konstruierst du sie selber, oder kaufst du sie ein? Falls du sie einkaufst, ist oft die Lowlevel-Steuerung (Antriebsregelung, Odometrie, Kollisionsschutzsensordatenverarbeitung usw.) schon vorhanden, evtl. sogar schon ein Mini-PC mit Betriebssystem für die rechenaufwendigen, aber nicht so zeitkritischen Aufgaben. Nur mal so ein Beispiel: http://www.mobilerobots.com/ResearchRobots/ResearchRobots/PioneerP3DX.aspx Optional wird ein passendes PC-Board mitgeliefert. Es gibt natürlich auch größere und kleinere Robotermodelle, je nach Anforderungen. Wenn du den Roboter komplett selber entwickeln möchtest, würde ich für die Steuerungsaufgaben auf einen Mikrocontroller mit seinen vielfältigen Hardwareschnittstellen und einen leistungsfähigeren Rechner mit viel Speicher verteilen. Als Mikrocontroller passt einer der neueren All-Inclusive-Controller (AVR, PIC, MSP430 o.ä.). Schon auf einem einzigen davon lassen sich i.Allg. alle der o.g. Lowlevel-Funktionen realisieren, denn so schwach- brüstig sind diese Controller gar nicht. Die Firmware ist relativ schnell programmiert und kaum anwendungsspezifisch, so dass sie im weiteren Entwicklungsprozess nur noch selten geändert werden muss. Der leistungsfähigere Rechner übernimmt die Highlevel-Funktionen (Navi- gation und Anwendungsfunktionen). Er sollte mit ordentlich Speicher, Betriebssystem, USB-Host und WLAN ausgestattet sein, ähnlich dem Board, das du bereits ausgesucht hast. Bei der Auswahl würde ich insbesondere auch darauf achten, dass bereits eine größere Community dafür existiert, da eine solche nicht nur einen sehr guten, sondern auch kostengünstigen Support bietet ;-) Diesen Rechner verbindest du über einen USB-Seriell-Konverterbaustein mit dem Mikrocontroller und hast damit eine leicht zu programmierende, zuverlässige und schnelle Kommunikation zwischen den beiden Rechnern, nicht nur für die Steuerungssoftware während des Betriebs, sondern auch für den Firmwareupload auf den Mikrocontroller. Das WLAN dient vor allem dazu, den Entwicklungsprozess zu beschleunigen: Du kannst von einem stationären Entwicklungs-PC ohne Kabelgestöpsel Software auf den Roboter hochladen, diese während der Fahrt debuggen und anschließend Logdateien u.ä. wieder herunterladen, um sie auf dem Entwicklungs-PC in Ruhe analysieren zu können. Zusätzlich kannst du über das WLAN eine einfache Fernsteuerfunktion realisieren, um den Roboter auch manuell verfahren zu können. Das Betriebssystem (Linux oder Windows CE) ermöglicht ohne Anstrengungen Multithreading, die WLAN-Verbindung, den Zugriff auf Dateisysteme (lokal oder im Netzwerk) und ggf. die Kameraanbindung. Wegen der größeren bzw. kooperativeren Community (Support) und der besseren Interaktionsmöglich- keiten über Netzwerk (Debugging) würde ich Linux gegenüber Windows CE den Vorzug geben. Wenn du dich allerdings mit CE schon gut auskennst, ist das natürlich ebenfalls eine Option. Mit dieser Aufteilung in zwei unterschiedliche Rechner laufen alle stark echtzeitkritischen (<1ms) Funktionen auf dem Mikrocontroller ab, dessen Firmware nur selten geändert wird. Du wirst dich deswegen nur wenig mit Echtzeitproblemen herumschlagen müssen. Da der größte Teil der Software auf dem leistungfähigeren Rechner läuft und dort während der Entwicklung die meisten Änderungen stattfinden, werden dort auch die meisten Fehler auftreten. Durch den drahtlosen Remotezugriff auf den Rechner ist das Testen und Debuggen aber überhaupt keine Qual.
Gäbe auch noch den RP6 der ist nicht so schnell und wendig wie der ASURO hat aber mehr Platz für Erweiterungen und der Prozessor ist größer. Im Roboternetz Forum hat da mal jemand ne Kamera dran gebastelt und damit Linien auf dem Boden verfolgen können. War nur irgendwas in der Region von 16x16 Pixeln aber immerhin ;-)
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