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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Gyro / Kreisel ansteuern


Autor: Ralf (Gast)
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Hallo,

ich habe hier einen E Sky EK2-0704B Gyro. Aus der Bedienungsanleitung 
bekommt man leider nicht viel mehr raus, als dass die Betriebsspannung 
5..6V beträgt.

Der Gyro hat eine schwarze, rote, weiße und eine gelbe Leitung. In der 
Anleitung findet man weiterhin, dass der Stecker, der die schwarze, rote 
und weiße Leitung beinhaltet an dem Receiver an CH4, und die gelbe 
Signalleitung an CH5 angeschlossen werden soll.


Ich habe keinen Receiver und auch kein Modellflugobjekt hier sondern 
möchte den einfach nur mit nem µC ansteuern. Weiß jemand von euch 
vielleicht was der Kreisel auf den einzelnen Leitungen "erwartet"?


Vielen Dank!

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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D.h. an deinem Kreisel sind noch Stecker drann, wie sie an einen 
Modellflugempfänger angeschlossen werden?

Dann muss es an deinem Kreisel noch einen Anschluss geben, an dem ein 
Servo angesteckt wird

schwarz    Masse
rot        Versorungsspannung (+5V)
weiß       Servosignal, welches der Kreisel übersteuern darf
gelb       Empfindlichkeitseinstellung des Kreisels

gedacht ist das bei einem Hubschrauber so:

an CH4  kommt vom Empfänger das Servosignal für den Heckrotor raus.
Das geht in den Kreisel rein. Der Kreisel überlagert es mit seinem 
eigenen Signal, das er aus der gemessenen Drehrate ableitet.
Mit dem CH5 wird dem Kreisel über den Empfänger die Empfindlichkeit 
mitgeteilt, mit der er selbst arbeiten soll. Die wird bei der 
Einstellarbeit (senderseitig) soweit aufgedreht, dass der ganze 
Regelkreis noch nicht ins Schwingen gerät. Das man diesen Parameter per 
Sender verändern kann, hat nicht nur während der Einstellung praktische 
Vorteile (weniger Fummelkram in der Nähe des drehenden Rotors) sondern 
auch einen handfesten Vorteil: Senderseitig kann dann programmiert 
werden, dass der Sender bei beabsichtigten Drehungen um die Hochachse 
für den Kreisel eine Ausblendung der Empfindlichkeit macht. Sprich: Wenn 
ich am Knüppel für den Heckrotor gewollt arbeite, blendet der Kreisel 
seine Rückstellung aus und arbeitet somit nicht meiner gewollten Drehung 
entgegen.

Wenn es sich um einen Heading-Hold Kreisel handelt, dann wird das 
normalerweise ebenfalls über das Empfindlichkeitssignal geregelt. Aus 
der Neutrallage heraus (= Kreisel hält sich aus allem raus) ist eine 
Empfindlichkeitszunahme in die eine Richtung eine normale Zunahme der 
Gegenaktion gegen Drehungen, während in der anderen Richtung dasselbe 
für den Heading Hold gemacht wird. Heading Hold = Der Kreisel wirkt 
nicht einfach nur Drehungen entgegen sondern trachtet danach eine 
bestimmte Richtung einzuhalten. D.h. Unter Umständen dreht er das ganze 
System Huchschrauber so, dass die Nase auch aus einer signifikanten 
Abweichung aus einer Richtung wieder in diese zurückgeführt wird. Der 
Kreisel integriert dann die Drehungen auf und korrigert so, dass dieses 
Integral immer 0 ist.

Und natürlich gibt es dann am Kreisel noch eine Buchse/Stecker, in 
welches das eigentliche Heckrotorservo eingesteckt wird, welches dann 
die Aufgabe hat, die Ergüsse des Kreisels mechanisch umzusetzen und den 
Heckrotor anzusteuern.

Autor: Andreas Schweigstill (Firma: Schweigstill IT) (schweigstill) Benutzerseite
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Rot und schwarz sind die Versorgungsspannung, die üblicherweise bei 4,8V 
liegt. Die Daten liegen als sog. PPM-Signale vor, d.h. der Wert wird 
durch einen Impuls mit einer Breite zwischen 1ms und 2ms und einer 
Wiederholrate von 20ms dargestellt.

Neben den Einzelimpulsen gibt es auch PPM-Summensignale, bei denen bis 
zu 16 Signale in direkter Folge untergebracht sind.

Der Gyro bekommt vermutlich per Werte, nämlich zum einen die 
Geschwindigkeit, mit der die Gierbwegung ausgeführt werden soll (0°/s = 
1,5ms) und ein weiterer zur Einstellung eines Regelparameters. Bei 
einigen Gyros (z.B. Futaba GY-401) werden verschiedene Wertebereiche 
auch zur Umschaltung unterschiedlicher Betriebsarten (Standard, AVCS) 
verwendet.

Der Ausgang des Gyros wird vermutlich ebenfalls ein PPM-Signal liefern. 
Man beachte, dass es für PPM-Signale mit kürzeren Wiederholraten als den 
o.a. 20ms die etwas irreführende Bezeichnung "für Digitalservos" gibt.

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