hallo, ich bin auf der suche nach passenden motoren für einen roboter. das gesamtgewicht wird max 10 kg betragen. Ich habe bei c. folgende motoren rausgesucht. die scheinen recht stark zu sein. werden 2 von diesen motoren für die last ausreichen? es sollen keine steigungen gefahren werden. ich rechne mit 5 cm raddurchmesser http://www.conrad.de/ce/de/product/233132/HOCHLEISTUNGSGETRIEBEMOTOR-12VDC-150/SHOP_AREA_19781&promotionareaSearchDetail=005 m = f*r 100n * 2.5 = 250 / 2 = 125 ncm pro motor die motoren sind mit ca 5 nm spitzendrehmoment angegeben. scheint also zu reichen, oder? ps sorry schreibe vom handy, daher keine grossbuchstabwen. danke!
Soll der Robi die 10kg nur hin und herfahren? Oder soll der die heben mittels Seil an 5cm-Spule? Für letzteres würde die Rechnung stimmen, und der Motor reichen. Für ersteres ist der Ansatz völlig falsch (es sei denn, Du gehst von einer Beschleunigung von genau 1g aus, was dann auch genau 100N Schubkraft bräuchte).
hallo jens, oh. also der robbie soll die 10 kg durch die gegend fahren. wie rechne ich in dem fall? danke
motor schrieb: > ps sorry schreibe vom handy, daher keine grossbuchsta"bwe"n. Wer's glaubt! Auf der PC-Tastatur liegen "w" und "e" nebeneinander, daher der Tippfehler, mit dem Handy kann man sich nicht derart vertippen. Faule Ausrede!
> wie rechne ich in dem fall? Du mußt erst mal feststellen, wie schnell du den Robi auf die Endgeschwindigkeit beschleunigen willst. Wenn du mit 9,81m/s² beschleunigen willst, passt deine Rechnung ja schon annähernd: >> es sei denn, Du gehst von einer Beschleunigung von genau 1g aus, >> was dann auch genau 100N Schubkraft bräuchte
Hallo Lothar, also es kommt mir nciht auf hohe Beschleunigungen an, wichtiger ist dass das Gestell sich konstant bewegen kann. 10 cm / sek wären völlig ausreichend. Sind die motoren aus dem link tatsächlich so stark? wenn die rechnung in etwa stimmt, könnte man ja mit 2 mototren ohne weiteres die 10kg bewegen, oder?
> könnte man ja mit 2 mototren ohne weiteres die 10kg bewegen, oder? Du kannst in der Ebene mit wesentlich kleineren Motoren eine Masse von 10 kg bewegen. Das Drehmoment ist lediglich für Geschwindigkeitsänderungen nötig! > 10 cm / sek wären völlig ausreichend. Das ist eine Geschwindigkeit... > es kommt mir nciht auf hohe Beschleunigungen an... Was ist mit Richtungswechseln, Abbremsen, Steigungen? Oder vereinfacht: wie schnell willst du auf die 10cm/sec kommen und wie schnell willst du wieder bremsen?
ok, verstehe. Steigungen sollen keine vorkommen. Ich habe zu wenig Erfahrung mit Antrieben, deswegen kann ich aus dem Kopf dir keinen Wert nennen, wie schnell die Endgeschwindigkeit erreicht werden soll. Vielleicht besser andersrum gefragt - wäre ein Gestell bis max 10kg überhaupt in der Lage mit 2 solcher Motoren anzufahren? Wären die in dem Kontext sinnvoll einsetzbar, oder wäre es besser 4 dieser Motorenzu verwenden und alle Räder einzeln anzutreiben?
Also klar sind die Motoren geeigent, das Ding wegzuschaffen, und zwar ganz fix. Wie ich oben schon schrieb, reicht dein errechneter Wert für 1g Beschleunigung aus (also 9,81m/s²) - das Ding beschleunigt also so schnell wie ein Rennauto (die machen um die 1g). Allerding klappt das nur, wenn das Drehmoment auf alle 4 Räder wirken kann - bei nur 2 Antriebsrädern wird das Ding also schon hoffnungslos durchdrehen, auch mit der besten Gummierung. Du könntest also schon mal das errechnete Drehmoment halbieren, was dann sich noch "auf die Straße" bringen liese. Hast Du nur Plastikräder ohne besondere Haftung, dann kannste nochmal massiv runtergehen. Ich würde sagen, mit einem Zehntel deines errechneten Wertes biste bei weitem gut bedient, und das Ding sollte noch schnell genug beschleunigen (wenn der Sinn eher in der konstanten Geschwindigkeit liegt). Wenn man es ganz genau ausrechnen wöllte, müsste man viel mehr miteinander verrechnen, wie eben auch die Reibung an allen Stellen (Lager, Rollwiderstand - Windwiderstand kommt hier nicht so sehr in Frage ;-), die eigentlich das Mindestdrehmoment festlegt.
Ich kann dir nur mal so einen Erfahrungsbericht zu diesen Motoren liefern. Wir haben versucht einen Mini-Segway damit zu bauen. Bis der Segway stand waren 4 Sätze Motoren (re+li) nötig. Problematik: - schlechtes Getriebe (wackelt wie die Sau) - schwaches Material (Zahnräder brechen schnell aus bzw. einzelne Zähne) - schlechte Befestigungsmöglichkeiten (Die wenigen Möglichkeiten vorne am Getriebe sind nicht stabil genug. Wir hatten uns einen 2 Teiligen Befestigungsblock aus Alu fräsen lassen. - völlig unterschiedliche Motoren. Wir hatten Motoren die nur 1/3 der max. Drehzahl brachten während andere volle Drehzahl brachten. Gleiches gilt für das Drehmoment. - geringe Lebensdauer - techn. Daten am besten selbst nachmessen (aufwändig) Ich kann dir nur eines sagen. Diese Motoren sind nicht mal die Mehrwertsteuer wert die man bezahlen muss. Kauf dir lieber ein paar bessere und hab länger Spaß damit.
Vielen Dank für die ausführliche Antwort, Jens. Die Quintessenz für mich lautet also 4x dieser Motoren für den Antrieb. Viele Grüe Alex
Hallo Michael, deine Antwort kam als ich geschrieben habe. Hättest du Vorschläge, welche Motoren ich stattdessen verwenden sollte? Mein Robo soll sich nur in der Wohnung bewegen, also kein hohes Tempo notwendig Alex
motor schrieb: > wäre ein Gestell bis max 10kg > überhaupt in der Lage mit 2 solcher Motoren anzufahren? Ja. Nehmen wir diese Werte: Spitzen-Drehmoment 5.39 Nm Last-Drehzahl 110 U/min = 1,83 U/sec und dazu 10cm/sec ergibt einen nötigen Radumfang von 10cm/sec / 1,83U/sec = 5,46 cm und damit einen Raddurchmesser von 1,7cm... ;-) Ok, die Dinger sind ein wenig klein... >>> ich rechne mit 5 cm raddurchmesser Gut, das reicht dir dann zu einer Endgeschwindigkeit von 15,7cm/U * 1,83U/sec = 29 cm/sec Wenn du dein 5 cm Rad nimmst, dann hast du mit dem Spitzenmoment 5,39Nm = 539Ncm am Übergang zum Boden eine Kraft von 539Ncm/2,5cm = 215N. Mit F=ma bekommst du dann a = F/m = 215N/10kg = 21,5m/s² Und mit dieser Spitzenbeschleunigung kannst du dann die bekannten v=at und s=1/2(at²) Formeln anwenden. So kommst du auf eine (sehr knackige) Zeit von t = v/a = 0,1m/s / 21,5m/s² = 4,6 ms. Auf Deutsch: sofort nach dem Einschalten hast du schon mit 1 Motor deine Endgeschwindigkeit... ;-)
Der scheint ja schon fast überdimensioniert :) Da die Qualität der Motoren anscheinend nicht die beste ist, habe ich weiter geschaut - http://www.rn-wissen.de/index.php/Getriebemotoren schreibt, dass der RB35 sich durchgesetzt hat. http://www.conrad.de/ce/de/product/227552/GETRIEBEMOTOR-RB-35-150 Hier gibt es den RB35 mit einer 50:1 Untersetzung. Allerdings ist der deutlich schwächer, als der Motor aus dem ersten Link: Dauerdrehmoment 30Ncm, Spitzendrehmoment 90Ncm. Jetzt muss ich einfach in die Runde fragen, welche Motoren / Getriebekombination qualitativ in Ordnung ist und mein Gestell voranbringt. Alex
>Vielen Dank für die ausführliche Antwort, Jens. >Die Quintessenz für mich lautet also 4x dieser Motoren für den Antrieb. nee - im Gegenteil. Die Motoren, die Du rausgesucht hattest, sind ja sogar 4mal stärker, als was du errechnet hattest. Gesamtdrehmoment ist ja 250Ncm nach deiner Rechnung, was für 1G reicht. Und wie ich schrieb, ein Zehntel davon werden lässig reichen, wenn Du keine Beschleunigungsorgien hinlegen willst. Also 10N Zugkraft, das, was 1kg an einem Seil über Umlenkrolle ziehen würde - sollte nach meinem Gefühl auch schon reichen. Also 25Ncm sollten auch schon reichen, wenn die ganzen Reibstellen nicht zu schlecht sind (vielleicht hat ja jemand bessere Erfahrungwerte, was so ein sinnvoller Wert wäre). Bei zwei Motoren würden dann je 12,5Ncm reichen, bei 4 Motoren dann 6,25Ncm. Willst Du trotzdem 1G erreichen, dann geht das sowie so nur bei Allradantrieb. Denn das Gewicht verteilt sich ja auf die Räder, also jedes Rad trägt nur 1/4. Somit kann jedes Rad ohnehin nur zu 1/4 zum Vorschub beitragen (wegen der Haftreibung, die bei guter Gummimischung rund 1 beträgt, also Haftkraft entspricht in etwa der Gewichtskraft). D.h., mehr als 250Ncm/4=62,5Ncm pro Rad ist sowieso witzlos. Also kannste das als Maximum pro Radmotor ansehen, egal, wieviele Räder getrieben werden. Deine Motoren mit 500Ncm sind also sinnlos reichlich überdimensioniert
ich sehe, Lothar Miller hat den anderen Weg des Beweises angetreten ;-)
>So kommst du auf eine (sehr knackige) Zeit von >t = v/a = 0,1m/s / 21,5m/s² = 4,6 ms. >Auf Deutsch: sofort nach dem Einschalten hast du schon mit 1 Motor deine >Endgeschwindigkeit... ;-) Ich glaube, da fahren die Räder ohne den Robi davon, wenn man das auf die Straße bringen könnte ;-)
>> Ich glaube, da fahren die Räder ohne den Robi davon, wenn man das auf >> die Straße bringen könnte ;-) Lustige Vorstellung :) Ich muss das nochmal hoch holen, vielleicht kennt sich ja jemand aus: Da die Qualität der Motoren anscheinend nicht die beste ist, habe ich weiter geschaut - http://www.rn-wissen.de/index.php/Getriebemotoren schreibt, dass der RB35 sich durchgesetzt hat. http://www.conrad.de/ce/de/product/227552/GETRIEBE... Hier gibt es den RB35 mit einer 50:1 Untersetzung. Allerdings ist der deutlich schwächer, als der Motor aus dem ersten Link: Dauerdrehmoment 30Ncm, Spitzendrehmoment 90Ncm. Jetzt muss ich einfach in die Runde fragen, welche Motoren / Getriebekombination qualitativ in Ordnung ist und mein Gestell voranbringt. Alex
motor schrieb: > und mein Gestell voranbringt. Das solltest du jetzt aber selber ausrechnen können... :-/
Ja Ausrechnen ist mir nun klar, mir gings jetzt primär um die Qualität :)
Die Rechnung für den 35 Ncm Motor wäre: 35Ncm/2,5cm = 14N. a = 14N/10kg = 1.4m/s² t = v/a = 0,1m/s / 1.4m/s² = 0.07 ms.
die RB35 sind qualtitaiv schon in Ordnung. Sie lassen sich aber nur stirnseitig verschrauben, da noch was wichtiges: Die Schrauben auf kein Fall zu tief reindrehen, also sobald Widerstand beim Reinschrauben kommt, kürzere Schraube nehmen. Da verbiegen sich sonst die Laggerplatten vom Getriebe. :-)
>Hier gibt es den RB35 mit einer 50:1 Untersetzung. Allerdings ist der >deutlich schwächer, als der Motor aus dem ersten Link: Dauerdrehmoment >30Ncm, Spitzendrehmoment 90Ncm. Spitzendrehmoment reicht doch immer noch zum Durchdrehen der Räder. Und Dauerdrehmoment ist auch weit über dem, was man dann zum Konstanthalten der Geschwindigkeit braucht. Was aber die Qualität angeht, da kann ich nicht mitreden ...
motor schrieb: > t = v/a = 0,1m/s / 1.4m/s² = 0.07 ms. Hmmm... 70µs? Willst du das nochmal nachrechnen?
Ich muss das nochmal kurz aufgreifen: http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/225000-249999/227552-da-01-ml-GETRIEBEMOTOR_RB35_1zu50_de_en.pdf Jens hat ja ausgerechnet, dass bei zwei Motoren jeweils ca 12.5Ncm notwendig sind. Unten auf Seite 1 im Datenblatt sieht man die Motordrehmomente mit unterschiedlichen Getribeuntersetzungen. Sehe ich das richtig, dass in meinem Fall am besten die 1/200 Untersetzung passt? Danke!
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