Hallo, ich bin zur Zeit dabei einen PID Regler in der Koeffizientendarstellung (Stellungsalgorithmus) aufzubauen. Wie auf der RN Seite: http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#Digitaler_Regler Kann mir jemand sagen wie ich einen anti windup in dem Stellungsalgorithmus realisieren kann? Ist es sinnvoll, bzw. den Aufwand wert den D Anteil mit einer Verzugszeit auszustatten und einen realen PID-Regler zu entwerfen, anstatt den idealen? Vielen Dank. Gruß Nobbi
>Kann mir jemand sagen wie ich einen anti windup in dem Stellungsalgorithmus >realisieren kann? AntiWindUp verhindert ein Auflaufen von Regeldifferenzen durch I-Anteile, falls irgendeine Größe (meist die Stellgröße) in irgendwelchen Grenzen (Variablen-max-Werte, etc) festhängt.
Heißt das, dass ich einfach die Stellgröße in ihrem Wertebereich einschränke? Entspricht der zweite Summand, also das Produkt aus q1 und dem ersten Vergangenheitswert der Regeldifferenz dem Integralen Anteil?
Nobbi schrieb: > Heißt das, dass ich einfach die Stellgröße in ihrem Wertebereich > einschränke? Nein. Das heißt, dass du im I Anteil das Aufsummieren einstellst, wenn der I-Anteil (oder der Stellanteil) an die Grenze anschlägt. Stell dir einfach vor, wie Matthias schon gesagt hat, durch irgendeinen Effekt hast du zb ein mechanisches Problem. Ein Motor kommt einfach nicht mehr hinterher. Summierst du den Fehler immer weiter und weiter auf, dann erreicht das Fehlerintegral numerische Werte die jenseits von gut und böse sind. Um diesen aufsummierten Fehler wieder abzubauen, greift der I-Anteil dann so derart massiv in die Regelung ein, dass * du in absehbarer Zeit die Regelstrecke nicht auf 0-Fehler bringst (weil der aufsummierte Fehler so dermassen hoch ist) * die Regelung lahm gelegt wird, weil der I-Anteil alles abwürgt.
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