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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Effektive PCINT ISR


Autor: Marco U. (Gast)
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Hallo zusammen!

Folgende Ausgangssituation:
Ich arbeite mit einem ATmega644 20PU, WinAVR und C.
An dem ATmega sind, über entsprechende Elektronik, mehrere Pulsgeber 
angeschlossen.
Diese senden dem ATmega jedes mal eine positive Flanke wenn ein 
Schrittmotor (Insgesamt drei an der Zahl) einen Schritt getan haben.

Ich möchte nun mittels PCINT die Anzahl der positiven Flanken (also die 
Schritte jedes Motors) zählen und eine Variable (enthält als INT Wert 
die Anzahl der Schritte die der Motor zurücklegen soll) dekrementieren.

Was ist der effektivste Weg um festzustellen welcher PIN eines Ports den 
Interrupt ausgelöst hat? Ich löse es momentan mit zwei IF-Abfragen, wäre 
ein Switch "besser"? Macht es Sinn den gesamten Inhalt des PinX 
Registers erst zwischen zu speichern und mit diesem dann zu arbeiten?

PS: Die Interrupt Behandlung in der ISR möchte ich, sofern möglich, 
nicht mittels cli(), sei() unterbrechen, da die drei Schrittmotoren 
gleichzeitig laufen und es sonst vorkommen kann das Schritte eines 
anderen Motors nicht gezählt werden.

Mein Bisheriger Code (für einen Schrittmotor):
/*
 Main code....
*/
      
DDRC &=~(1<<DDC3);  //Input Anschlagssensor PCINT19 -> PCINT2_vect
PORTC|= (1<<PORTC3);    //Pull UP -> Low Aktive  
DDRC &=~(1<<DDC2);  //Input Schrittzähler PCINT18 ->PCINT2     
PORTC|= (1<<PORTC2);  //Pull UP -> Low Aktive  
        
a_1s = para[1];    //Globale Variable für ISR setzen 
                        //(Soviele Schritte soll der Motor gehen)

PCMSK2 |= (1<<PCINT18)|(1<<PCINT19);  //Pins als Interrupteingang 
PCICR |= (1<<PCIE2);    //Interrupt Vektor PCINT2_vect aktivieren

/*
 weiterer Main code....
*/


//ISR Achse 1

ISR(PCINT2_vect){

//Not-Aus
if(!(PINC &(1<<PORTC3))){
a_1s = 0;  
}

if(!(PINC &(1<<PORTC2))){      
    if(a_1s <=0){
      //Motor Stoppen!
      PORTA &=~ (1<<PORTA1);  //Rechts stopp
      PORTA &=~ (1<<PORTA2);  //Links stopp
      OCR2B = 0;  //Geschwindigkeit stopp
      PCICR &=~ (1<<PCIE2);  
    }else{
      //Motor weiter laufen Lassen
                        //Anzahl der noch zurück zu legenden Schritte
                        //Verringern
      a_1s--;
    }
  }

}


Ich wäre euch für Tipps, Anregungen und (konstruktive) Kritik sehr 
dankbar. :)

Gruß
Marco

Autor: Marco U. (Gast)
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