Hallo zusammen!
Folgende Ausgangssituation:
Ich arbeite mit einem ATmega644 20PU, WinAVR und C.
An dem ATmega sind, über entsprechende Elektronik, mehrere Pulsgeber
angeschlossen.
Diese senden dem ATmega jedes mal eine positive Flanke wenn ein
Schrittmotor (Insgesamt drei an der Zahl) einen Schritt getan haben.
Ich möchte nun mittels PCINT die Anzahl der positiven Flanken (also die
Schritte jedes Motors) zählen und eine Variable (enthält als INT Wert
die Anzahl der Schritte die der Motor zurücklegen soll) dekrementieren.
Was ist der effektivste Weg um festzustellen welcher PIN eines Ports den
Interrupt ausgelöst hat? Ich löse es momentan mit zwei IF-Abfragen, wäre
ein Switch "besser"? Macht es Sinn den gesamten Inhalt des PinX
Registers erst zwischen zu speichern und mit diesem dann zu arbeiten?
PS: Die Interrupt Behandlung in der ISR möchte ich, sofern möglich,
nicht mittels cli(), sei() unterbrechen, da die drei Schrittmotoren
gleichzeitig laufen und es sonst vorkommen kann das Schritte eines
anderen Motors nicht gezählt werden.
Mein Bisheriger Code (für einen Schrittmotor):
1 | /*
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2 | Main code....
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3 | */
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4 |
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5 | DDRC &=~(1<<DDC3); //Input Anschlagssensor PCINT19 -> PCINT2_vect
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6 | PORTC|= (1<<PORTC3); //Pull UP -> Low Aktive
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7 | DDRC &=~(1<<DDC2); //Input Schrittzähler PCINT18 ->PCINT2
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8 | PORTC|= (1<<PORTC2); //Pull UP -> Low Aktive
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9 |
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10 | a_1s = para[1]; //Globale Variable für ISR setzen
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11 | //(Soviele Schritte soll der Motor gehen)
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12 |
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13 | PCMSK2 |= (1<<PCINT18)|(1<<PCINT19); //Pins als Interrupteingang
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14 | PCICR |= (1<<PCIE2); //Interrupt Vektor PCINT2_vect aktivieren
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15 |
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16 | /*
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17 | weiterer Main code....
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18 | */
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1 | //ISR Achse 1
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2 |
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3 | ISR(PCINT2_vect){
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4 |
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5 | //Not-Aus
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6 | if(!(PINC &(1<<PORTC3))){
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7 | a_1s = 0;
|
8 | }
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9 |
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10 | if(!(PINC &(1<<PORTC2))){
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11 | if(a_1s <=0){
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12 | //Motor Stoppen!
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13 | PORTA &=~ (1<<PORTA1); //Rechts stopp
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14 | PORTA &=~ (1<<PORTA2); //Links stopp
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15 | OCR2B = 0; //Geschwindigkeit stopp
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16 | PCICR &=~ (1<<PCIE2);
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17 | }else{
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18 | //Motor weiter laufen Lassen
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19 | //Anzahl der noch zurück zu legenden Schritte
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20 | //Verringern
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21 | a_1s--;
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22 | }
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23 | }
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24 |
|
25 | }
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Ich wäre euch für Tipps, Anregungen und (konstruktive) Kritik sehr
dankbar. :)
Gruß
Marco
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