Verständnisfrage CANopen und PDOs

[Ste N. (steno)]

Hallo Forumsgemeinde,

ich beschäftige mich gerade etwas mit CANopen und verstehe die Sache mit 
den PDOs nicht. Nehmen wir mal an ich habe einen Regler mit der 
Modul-ID:1 und einen Temperatursensor mit der Modul-ID:2. Nun sendet der 
Temperatursensor seine Daten regelmäßig über TxPDO1 also 384+2 = 
CANID:386. Der Regler soll nun mit dieser Temperatur arbeiten. Wie 
bekommt er diese mit? Er hat doch an der entsprechenden Adresse keinen 
RxPDO Port? Irgendwie muß doch in der internen Objektdatenbank 
hinterlegt sein, wo er seine Temperaturmesswerte herbekommt. Wird das so 
gemacht, das ich z.B. RxPDO1 vom Regler (Modul-ID:1) welcher im 
originalen Zusatand die CANID:513 hat, auf die CANID:386 umlege? Wenn 
das so ist, machen doch die vordefinierten Connection Sets gar keinen 
Sinn. Da kreuzt sich ja nie was... oder hab ich hier ein generelles 
Verständnisproblem über die Funktionsweise von CANopen und der Master 
verteilt die Daten? In allen Beschreibungen die mir frei zugänglich 
sind, werden immer nur TxPDOs und das dazugehörige Mapping beschrieben.

Beste Grüße, Steffen

[Ste N. (steno)]

Es hat mir kein Ruhe gelassen, man muß nur die richtigen Suchbegriffe 
verwenden... :-)

Bin auf folgende Seite gestoßen:

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcsystemmanager/fieldbus/canopen/pdo.htm

Es ist genauso wie ich es mir dachte. Man kann die ID der RxPDOs auf die 
TxPDOs umlegen. Nennt sich PDO Linking. Im Defaultmodus kommunizieren 
alle PDOs über den Master. Es stand aber nirgends geschrieben, das die 
IDs der RxPDOs und TxPDOs beim Master vertauscht sind... oder ich hab's 
überlesen. So macht das natürlich Sinn.

Guten Nacht... :-) Steffen