Hallo

ich möchte mit meinem uC ein Servo ansteuern, per Timer / Interrupt

Der Code ist folgendermaßen:
Alle 20ms wird ein Interrupt ausgelöst der dann das Signal, je nach 
Einstellung zw. 1 und 2ms lang einschaltet

/*
 * servo_timer.c
 *
 * Created: 09.04.2012 22:13:40
 *  Author: Thomas
 */ 

///////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Servo Steuerung mit Timer / Interrupts
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////

#ifndef F_CPU
  #define F_CPU 16000000      //CPU Taktfrequenz
#endif

#define PWM_MIN 1000        //Min. PWM Zeit in US
#define PWM_NULL 1500        //Neutralposition - PWM Zeit in US
#define PWM_MAX  2000        //Max- PWM Zeit in US
#define PWM_LOOP 10          //Signal Widerholungen

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "rncontrol.h"

int pwm_time=PWM_NULL;              //Globale Variable für PWM HIGH Time

int main(void)
{  
  sei();                    //Interrupts aktivieren
  
  DDRC |= 1 << PINC0;              //Status LED 1 aktivieren          
  PORTC &= ~(1<<PINC0);
  
  TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;        //Prescaler: -> 50Hz
  OCR1A =  0x9C40;                 //Prescaler Settings
  TIMSK |= 1<<OCIE1A;              
  
  DDRB |= 1<<PINB0;              //Ausgang für Servo aktivieren
  

    while(1)
    {
        if (button()==1)
      pwm_time=PWM_MAX;
    else if(button()==2)
      pwm_time=PWM_NULL;
    else if(button()==3)
      pwm_time=PWM_MIN;
      
    
    }
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect)      //ISR für Servo PWM - durch Timerinterrupt kann während den ca. 20 ms Wartezeit etwas anderes gemacht werden
{
  int i;
  
  PORTC ^= 1<<PINC0;
  
  PORTB |= 1<<PINB0;      //PWM HIGH Signal
      
  for(i=0;i<pwm_time;i++)
    _delay_us(1);      //PWM Time warten
        
  PORTB &= ~(1<<PINB0);    //PWM LOW Signal
        
}

Doch das Servo fährt nur bis zum Endanschlag und will dann noch 
weiterdrehen. Was mache ich falsch?

mfg thomas

Wo wird util/delay.h eingebunden? Optimierung aktiviert?

Guten Abend,

Du solltest die Interupts erst nach dem konfigurieren des Timers 
aktivieren.


Gruß Martin

Funktioniert ohne Probleme...habs schon mit folgendem Programm getestet:

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define POS 1500           //1000 <--> 2000 (1500 neutral)

void main()
{
DDRB |= 1<<PIND0;

    while(1)
    {
        PORTB |= 1<<PIND0;
        _delay_us(POS);
        PORTB &= ~(1<<PIND0);
        _delay_ms(18);
    }
}

ok, mal versuchen ;)

mfg thomas

Thomas P. schrieb:
> Funktioniert ohne Probleme...habs schon mit folgendem Programm getestet:

Bin ich blind? Oben bindest du <util/delay.h> doch  nicht  ein?

Hast du deine 16 Mhz kontrolliert?

>   TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;        //Prescaler: -> 50Hz

Was ist das für ein Vorteiler

>  OCR1A =  0x9C40;                 //Prescaler Settings

Schreibs doch dezmal hin! Dann braucht man nicht lange umrechnen, damit 
man deine Einstellung kontrollieren kann. Oder bist du so gut im 
Hex-Rechnen?

  OCR1A = 40000;

Ohhhh damt... <util/delay.h> einbinden vergessen.....

aber das war trotzdem nicht der Fehler, weil in "rncontrol.h" wird es 
bereits verwendet, also bereits eingebunden!

Wie kann ich die Optimierung einstellen?

mfg thomas

Ne, hab kein Oszi :(
Aber ja, CPU läuft mit 16 MHz

Prescaler Settings: http://www.et06.dk/atmega_timers/ ;)
Ok, werd ich mir angewöhnen

mfg thomas

Thomas P. schrieb:

> Prescaler Settings: http://www.et06.dk/atmega_timers/ ;)

Ist es wirklich so schwer hinzuschreiben, dass CS11 alleine ein 
Vorteiler von 256 oder 128 oder was weiß ich ist?

>   for(i=0;i<pwm_time;i++)
>    _delay_us(1);      //PWM Time warten

die For-Schleife wird hier bereits einen nicht unbedeutenden Anteil an 
der Gesamtzeit haben. Die Positionen werden nicht ganz stimmen, aber das 
ist jetzt noch nicht das Problem.

Thomas P. schrieb:
> Ne, hab kein Oszi :(
> Aber ja, CPU läuft mit 16 MHz

Woher weißt du das?

Mit dem Programm
Beitrag "Re: Servoansteuerung mit Timer (ATmega32)"

Nö. Wenn das hier funktioniert und du nicht die 16 Mhz in den Project 
Settings angegeben hast (was ich bezweifle, denn dann wüsstest du wo man 
den Optimizer einschaltet, ist gleich darunter), dann nicht. Dann läuft 
dein µC mit 1Mhz

Ja ich weiß, ich bin Anfänger....

Ja, wie könnte man das sonst lösen? Denn _delay_us bzw _ms lässt keine 
variablen zu, nur konstanten und meine PWM Ausgänge am µC kann ich nicht 
verwenden, da bereits ein Motortriber verwendet wird...

mfg thomas

Thomas P. schrieb:
> Ja ich weiß, ich bin Anfänger....
>
> Ja, wie könnte man das sonst lösen? Denn _delay_us bzw _ms lässt keine
> variablen zu, nur konstanten und meine PWM Ausgänge am µC kann ich nicht
> verwenden, da bereits ein Motortriber verwendet wird...

Du hast noch einen 2-ten Compare Match zur Verfügung.

Aber erst mal solltest du dich darum kümmern, ob die 16Mhz tatsächlich 
stimmen. Bis jetzt hab ich da aus der Ferne noch kein Vertrauen dazu.

Ich hab ne LED einfach mit 1Hz Blinken lassen....

Also:
1) Wo zum Teufl stellt man die F_CPU in den Project Settings ein?????
2) Wo sind die Project Settings???
3) Ich hab nur die Zeile #define F_CPU 16000000 mitkopieren vergessen...
4) Zur Info: ich verwende AVR Studio 5

mfg thomas

Inwieweit einen zweiten?
Welche Ausgänge sind das?

Ich verwende OC1A, OC1B, TOSC1, TOSC2, T0, T1 und OC für 
Frequenzabhängige Anwendungen, was bleibt denn dann noch über?

mfg thomas

Thomas P. schrieb:
> Inwieweit einen zweiten?

OCR1B

> Welche Ausgänge sind das?

erst mal gar keine.
Erst mal sind das nur Interrupts, die bei bestimmten Zählerständen 
ausgelöst werden.

> 3) Ich hab nur die Zeile #define F_CPU 16000000 mitkopieren vergessen...

Sowas lieben wir hier :-)
Das erleichtert das kontollieren der Einstellungen ungemein, wenn die 
Hälfte der relevanten Informationen fehlt :-)

Ja, weißt eh, war mit reiner Absicht ;)

Ok, aber die Interrupts kann ich dann ja auf Ausänge legen oder?

mfg thomas

PS: ich bin totaler Interrupt Anfänger :(

Thomas P. schrieb:
> Ja, weißt eh, war mit reiner Absicht ;)
>
> Ok, aber die Interrupts kann ich dann ja auf Ausänge legen oder?

In den Interrupts kannst du dann ganz normal die Pins schalten, so wie 
du das jetzt auch machst.

In der Zwischenzeit hab ich mir im Datenblatt die Prescaler 
Einstellungen gesucht. CS11 ist ein Prescaler von 8, mit den 40000 
ergibt das die 20ms (eigentlich sollten das 39999 sein, spielt aber 
keine Rolle, die 20ms sind sowieso nicht wichtig).


Mach doch in deiner ISR erst mal einfach nur ein _delay_ms(1.5) zwischen 
den Port Operationen um zu sehen, ob die for-Schleife dir das Timing so 
weit versaut.

Jep...es ist die for Schleife...
mit _delay_us(1500); fährts wunderbar in die Mitte ;)

Was könntn wir da machen?

mfg thomas

Ja und wie soll ich das dann lösen?

mfg thomas

Thomas P. schrieb:
> Jep...es ist die for Schleife...
> mit _delay_us(1500); fährts wunderbar in die Mitte ;)
>
> Was könntn wir da machen?

anstatt eines 1µs delays erst mal ein 10µs delay.
Dafür die Schleifenwiederholungen entsprechend reduzieren.


(Der ganze Ansatz mit dem _delay in der ISR ist nicht zielführend. Da 
kannst du dir die ganze ISR auch gleich sparen.)

Thomas P. schrieb:
> Ja und wie soll ich das dann lösen?

zb mit 2 Compare Matches.
Der Match auf OCR1A schaltet den Pin auf 1, der Match auf OCR1B schaltet 
ihn wieder auf 0

Mit dem 10µs delay gehts nicht -> erhöht auf 50µs zu ungenau :(

Wie wäre da dann der Code?

mfg thomas

Hier

  OCR1A =  0x9C40;
  TIMSK |= 1<<OCIE1A;

hast du den Compare Match für den Compare A eingerichtet.
Jetzt schaust du ins Datenblatt, ob das für den Comparematch B genauso 
geht und rechnest dir den Wert aus für 1.5ms

Hier

ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{

hast du für den Compare Match A die ISR eingerichtet.
Wie wird das dann wohl für Compare Match B aussehen?

In der A setzt du den Pin auf 1, in der B wieder auf 0.

Einfacher als einem Baby den Schnuller klauen.

MWS schrieb:
> Karl Heinz Buchegger schrieb:
>> Einfacher als einem Baby den Schnuller klauen.
> Das ist nicht Schnuller klauen, sondern Pferd von hinten durch's Auge
> erschießen :D

[ ] Ich hab weiter oben gelesen, dass er die Pins nicht frei hat, ist
    mir aber Wurscht, ich geb meinen Senf trotzdem dazu.
[ ] Ich habs nicht gelesen und muss mich trotzdem einbringen

Karl Heinz Buchegger schrieb:
> MWS schrieb:
>> Karl Heinz Buchegger schrieb:
>>> Einfacher als einem Baby den Schnuller klauen.
>> Das ist nicht Schnuller klauen, sondern Pferd von hinten durch's Auge
>> erschießen :D
>
[ ] Ich hab weiter oben gelesen, dass er die Pins nicht frei hat, ist
    mir aber Wurscht, ich geb meinen Senf trotzdem dazu.
[x] Ich habs nicht gelesen und muss mich trotzdem einbringen

Ist doch klar...

Eben..Pins sind bereits belegt

Also wie soll ich das ganze angehen?
Denn so funktionierts mal nicht ;)

/*
 * servo_timer.c
 *
 * Created: 09.04.2012 22:13:40
 *  Author: Thomas
 */ 

///////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Servo Steuerung mit Timer / Interrupts
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////

#ifndef F_CPU
  #define F_CPU 16000000      //CPU Taktfrequenz
#endif

#define PWM_MIN 700        //Min. PWM Zeit in US
#define PWM_NULL 1500        //Neutralposition - PWM Zeit in US
#define PWM_MAX  2300        //Max- PWM Zeit in US
#define PWM_LOOP 10          //Signal Widerholungen

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "rncontrol.h"

volatile int pwm_time=PWM_NULL;          //Globale Variable für PWM HIGH Time

int main(void)
{  
 
  DDRC |= 1 << PINC0;          //Status LED 1 aktivieren          
  PORTC &= ~(1<<PINC0);
  DDRC |= 1 << PINC1;          //Status LED 2 aktivieren
  PORTC |= 1<< PINC1;
  
  //Timer 1 - 20ms
  TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;      //Prescaler: -> 50Hz
  OCR1A =  40000;            //Prescaler Settings
  TIMSK |= 1<<OCIE1A;    
  
  //Timer 2 - 1.5 ms
  TCCR1B |= 1<<CS10 | 1<<WGM12;      //Prescaler -> 666Hz
  OCR1B = 24000;  
  TIMSK |= 1<<OCIE1B;
  
  DDRB |= 1<<PINB0;            //Ausgang für Servo aktivieren
  
  sei();                //Interrupts aktivieren
  
    while(1)
    {
        if (button()==1)
      pwm_time=PWM_MAX;
    else if(button()==2)
      pwm_time=PWM_NULL;
    else if(button()==3)
      pwm_time=PWM_MIN;
      
    
    }
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect)      //ISR für Servo PWM - durch Timerinterrupt kann während den ca. 20 ms Wartezeit etwas anderes gemacht werden
{  
  PORTB |= 1<<PINB0;      //PWM HIGH Signal
  PORTC ^= 1<<PINC0;
}

ISR(TIMER1_COMPB_vect)    //ISR für Timer B
{
  PORTB &= ~(1<<PINB0);  //PWM LOW Signal
    PORTC ^= 1<<PINC1;
}

Das Servo tickert nur, bewegt sich aber nicht

mfg thomas

> //Timer 1 - 20ms
  TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;      //Prescaler: -> 50Hz
  OCR1A =  40000;            //Prescaler Settings
  TIMSK |= 1<<OCIE1A;

  //Timer 2 - 1.5 ms
  TCCR1B |= 1<<CS10 | 1<<WGM12;      //Prescaler -> 666Hz
  OCR1B = 24000;



Ähm. Du hast da was falsch verstanden.
Du hast nur EINEN Timer 1.
Der hat aber 2 Stück Compare Match Register (A und B). Wenn der 
Timerzählerstand identisch mit dem jeweiligen Compare Match Register 
ist, dann wird die ISR ausgelöst.

Zusätzlich hast du dann noch den Timer in den CTC Modus geschaltet, 
sodass er beim Compare Match A wieder bei 0 zu zählen anfängt. (Was ja 
auch in Ordnung ist)


Das ist dein Setup mit dem du arbeiten musst.
Mit dem A-Compare Match machst du dir deine 20ms und setzt den Pin auf 
1. Und irgendwann, während der Timer von 0 bis 40000 zählt, schaltet der 
Compare Match B den Pin wieder auf 0. Der Timer zählt aber weiterhin bis 
40000.

Ohhh :D

Also ich hab das jetzt mal so umgesetzt:
Timersettings:

  //Timer Compare Match A - 20ms
  TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;      //Prescaler: -> 50Hz
  OCR1A =  40000;              //Prescaler Settings
  TIMSK |= 1<<OCIE1A;
  
  //Timer Compare Match B - 1.5 ms
  TCCR1B |= 1<<CS10 | 1<<WGM12;      //Prescaler -> 666Hz
  OCR1B = 24000;
  TIMSK |= 1<<OCIE1B; 

Und die Interrupts:

ISR(TIMER1_COMPA_vect)      //ISR für Servo PWM - durch Timerinterrupt kann während den ca. 20 ms Wartezeit etwas anderes gemacht werden
{  
  PORTB |= 1<<PINB0;      //PWM HIGH Signal
  PORTC ^= 1<<PINC0;
}

ISR(TIMER1_COMPB_vect)    //ISR für Timer B
{
  PORTB &= ~(1<<PINB0);  //PWM LOW Signal
    PORTC ^= 1<<PINC1;
}

Trotzdem tut sich nix :(
Das Servo zuckt nur herum, bewegt sich aber nicht und die LEDs blinken 
gemächlich (ca 2 - 3 Hz)

mfg thomas

Thomas P. schrieb:


> Also ich hab das jetzt mal so umgesetzt:
> Timersettings:

>   //Timer Compare Match A - 20ms
>   TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;      //Prescaler: -> 50Hz
>   OCR1A =  40000;              //Prescaler Settings
>   TIMSK |= 1<<OCIE1A;
>
>   //Timer Compare Match B - 1.5 ms
>   TCCR1B |= 1<<CS10 | 1<<WGM12;      //Prescaler -> 666Hz

gratuliere.
Damit sind deine 20ms zur Makulatur geworden. Und .... 1.5ms sind das 
auch nicht.

Du hast nur EINEN Timer. Also willst du den Vorteiler auch nur EINMAL 
einstellen! Der Vorteiler gehört zum Timer und nicht zum Compare Match. 
Der Compare Match schreit nur "Hier", wenn der Timer einen bestimmten 
Zählerstand erreicht hat. Aber die Compare Match Register haben nichts 
damit zu tun, wie schnell der Timer zählt.

(Jetzt ist es natürlich blöd, dass du bisher immer deinen Timer-Rechner 
zur Berechnung der Konstanten herangezogen hast. Sorry ... aber jetzt 
musst du selber ran und dir den Wert für OCR1B ausrechnen. Auf Dauer ist 
es immer besser, wenn man versteht was man da tut.)

MWS schrieb:

> Aber ich denke einmal wenigstens Dir, Karl-Heinz, ist das aufgefallen,
> Du wolltest wohl lediglich nicht von Deinem Konzept ablenken, kein
> Problem für mich.

Spätestens nachdem ich auf die Frage nach dem Vorteiler als Antwort 
einen Link zu einem Timer-Rechner gekriegt habe, war mir klar, dass der 
TO von Timer, sagen wir mal, wenig Ahnung hat.

> Karl Heinz Buchegger schrieb:
>> In der A setzt du den Pin auf 1, in der B wieder auf 0.
>
> Warum verschwendest Du einen Kanal, wenn Du ICR als Top nehmen kannst ?
> Reicht dem TO ein Kanal ?

Keine Ahnung. Lass uns erst mal das Ding so wie es ist, über die Bühne 
bringen. Er hat schon genug damit zu tun, 2 OCR Register an einem Timer 
zu akzeptieren.

Ok...das heißt...ich komm nicht mit ;)

Also wie muss ich das Ganze jetzt machen?
Also ich erzeug mit OCR1A einen Interrupt alle 20ms mit dem ich den Pin 
auf HIGH ziehe....
Und mit OCR1B einen der alle 1.5ms (1...2 ms) den Pin auf LOW legt...

also muss es so passen?

  //Timer Compare Match A - 20ms
  TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;      //Prescaler: -> 50Hz
  OCR1A =  40000;              //Prescaler Settings
  TIMSK |= 1<<OCIE1A;
  
  //Timer Compare Match B - 1.5 ms
  OCR1B = 24000;
  TIMSK |= 1<<OCIE1B; 

mfg thomas

Thomas P. schrieb:

> also muss es so passen?

Ohne das ich rechne.

Wenn das ...
>   OCR1A =  40000;              //Prescaler Settings
... 20 Millisekunden sind, dann können ...
>   OCR1B = 24000;
... keine 1.5 Millisekunden sein. 24-tausend ist etwas mehr als die 
Hälfte von 40-tausend. 1.5 ist aber sicher nicht etwas mehr als die 
Hälfte von 20.

Der Timer zählt in 20 Millisekunden von 0 bis 40000. Wie weit kann er 
daher in 1.5 Millisekunden zählen? Bzw. Umgekehrt: wie weit muss er 
zählen, damit er dafür 1.5ms braucht?

Nja einfache Schlussrechnung:
20ms .... 40000
1.5ms ... 3000

Also so läuft das Ganze ab ;)
Und jetzt funktioniert das auch :D

danke euch allen
Ich werde euch noch mein fertiges Programm mit Steuerung posten!

mfg thomas

Thomas P. schrieb:
> Nja einfache Schlussrechnung:
> 20ms .... 40000
> 1.5ms ... 3000
>
> Also so läuft das Ganze ab ;)
> Und jetzt funktioniert das auch :D

Jetzt setzt du noch anstelle der 40000 die Zahl 39999 ein, dann stimmts 
auch in diesem Detail noch.

Der Timer zählt (am Beispiel '8')

 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 0, 1, 2,

Zähl nach, wieviele Zählvorgänge wurden gemacht, um einmal von 0 bis 
wieder zur 0 zu kommen? Auch das 'Rücksetzen' von 8 auf 0 ist ein 
Zählvorgang. 9 Stück. Also immer um 1 mehr als die größte Zahl. Der 
Compare Match muss bei 39999 auslösen, damit für einmal 'Rundum' 40000 
Zählvorgänge benötigt werden. OK, der Fehler ist nicht gewaltig groß und 
wie gesagt, dem Servo sind die 20ms ziemlich Wurscht.

> Also so läuft das Ganze ab ;)

Genau so läuft das mit einem Timer. Die nächste Stufe wäre das was MWS 
vorgeschlagen hat. Die Timerhardware kann nämlich 'ihren' Pin auch ganz 
alleine ohne ISR schalten. Aber leider, leider, hast du dir die Pins mit 
denen das möglich wäre bereits anderweitig verbaut.


Nichts desto trotz hab ich das Gefühl, dass du jetzt ein bischen besser 
verstehst, was man mit einem Timer machen kann und wie man das macht.

Nja, ich habs mi nicht verbaut - hab das RN Control Board, und da werden 
diese Pins schon für den Motortreiber verwendet, und den möchte ich auch 
nutzen ;)

Ja, um einiges besser :D

Wie versprochen das Programm mit Links/Mitte/Rechts Steuerung fürs RN 
Control Board:

/*
 * servo_timer.c
 *
 * Created: 09.04.2012 22:13:40
 *  Author: Thomas
 */ 

///////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Servo Steuerung mit Timer / Interrupts
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////

#ifndef F_CPU
  #define F_CPU 16000000      //CPU Taktfrequenz
#endif

#define PWM_MIN 700        //Min. PWM Zeit in US
#define PWM_NULL 1500        //Neutralposition - PWM Zeit in US
#define PWM_MAX  2300        //Max- PWM Zeit in US

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "rncontrol.h"

volatile int pwm_time=PWM_NULL;          //Globale Variable für PWM HIGH Time

int main(void)
{    
  //Timer Compare Match A - 20ms
  TCCR1B |= 1<<CS11 | 1<<WGM12;      //Prescaler: -> 50Hz
  OCR1A =  39999;              //Timer zählt bis da - 0 Setzung und Interrrupt - Größte Zahl - 1 weil Rücksetzung auch Zählvorgang
  TIMSK |= 1<<OCIE1A;            //Interrupt durh Timer 1 A
  
  //Timer Compare Match B - 1.5 ms
  OCR1B = 3000;              //Timer zählt bis da - Interrupt - KEINE 0 Setzung
  TIMSK |= 1<<OCIE1B;            //Interrupt durch Timer 1 B
   
  DDRB |= 1<<PINB0;            //Ausgang für Servo aktivieren
  
  sei();                     //Interrupts aktivieren
  
    while(1)
    {
    OCR1B = (39999/20000)*pwm_time;    //Positionsberechnung
    
        if (button()==1)
      pwm_time=PWM_MAX;
    else if(button()==2)
      pwm_time=PWM_NULL;
    else if(button()==3)
      pwm_time=PWM_MIN;
      
    
    }
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect)      //ISR für Servo PWM - durch Timerinterrupt kann während den ca. 20 ms Wartezeit etwas anderes gemacht werden
{  
  PORTB |= 1<<PINB0;      //PWM HIGH Signal
}

ISR(TIMER1_COMPB_vect)    //ISR für Timer B
{
  PORTB &= ~(1<<PINB0);  //PWM LOW Signal
}

DANKE noch mal!

mfg thomas

>  OCR1B = (39999/20000)*pwm_time;    //Positionsberechnung

Das ist schlecht.
erstens: du hast wirklich 40000 Zählvorgänge. Also musst du auch mit 
40000 rechnen.

zweitens 39999 / 20000 ergibt 1
und nicht 1.99995

d.h. bei der danach folgenden Multiplikation hast du durch die fehlenden 
Kommastellen einen gewaltigen Fehler. Wenn pwm_time den Wert 1500 hat, 
dann kommt bei deiner Rechnung 1500 raus, wo eigentlich 2999 rauskommen 
sollte!

Divisionen immer so weit es geht im Rechenprozess nach rechts 
verschieben. Dabei aber mögliche Overflows im Auge behalten! Und in 
deinem Fall: kürzen!

 ->   4 * pwm_time / 2
 ->   2 * pwm_time

das ist dann sogar insofern Spitze, weil eine Multiplikation mit 2 für 
den µC ein Klacks ist.

Bei deinen Zahlen geht sich das jetzt gut aus, denn 40000/20000 hätte 
auch eine glatte 2 ergeben. Aber bei anderen Zahlen schauts da dann 
schon schlechter aus.

Ja ok, wär noch zu verbessern, aber es funktioniert !!

Ich will das Programm auch sozusagen Robotertauglich machen indem ich es 
auf die 8 Bit Timer umprogrammiere - und somit sind die Pins ja wieder 
frei, oder nicht?

mfg thomas

Direkt schon klar, aber es wird ja wohl möglich sein die ca 180° auf 128 
bzw am besten wären 256 Schritte auszudehnen, oder?

mfg thomas

Gut, danke für den Tipp
Ich werd mich dann mal an die Arbeit machen und meine Fortschritte 
posten

mfg thomas

Hallo
Ich hab versucht das Ganze in die Tat umzusetzten, ohne Erfolg :(

Wie muss ich den Code denn ungefähr aufbauen?

mfg thomas

Hallo

Ich habs endlich geschaft :)

Der Code ist im Anhang, funktioniert mit einem Servo. Das ganze reicht 
im Moment mal für meinen kleinen "Ketten-Bot". Brauch ich nur zum hin 
und her Bewegen des US Moduls
Als nächstes möchte ich mir mit Hilfe eines AVR mit vielen Timern ein 
Servo Board realisieren, von dem werdet ihr dann natürlich hören!
Welcher AVR ist dazu am Besten geeignet?

Danke für eure Hilfe!!

mfg thomas

Ja, aber das hat noch Zeit ;)
Zuerst muss mal mein Bot fertig werden....

Ich hab jetzt den Code (Annhang) in eine Routine umgebaut und somit 
leichter zu handhaben!

Aber welcher AVR ist am besten für ein Servo Board für ca 10 Servos 
geeignet?

mfg thomas

Thomas P. schrieb:
> Als nächstes möchte ich mir mit Hilfe eines AVR mit vielen Timern ein
> Servo Board realisieren, von dem werdet ihr dann natürlich hören!
> Welcher AVR ist dazu am Besten geeignet?

Es gibt zwar ATmegas mit 3, 4 oder 6 Timern, aber ich bin nicht sicher, 
ob das der richtige Weg ist. Ich glaube, ich würde nur einen Timer 
verwenden und in dessen ISR die Pins für die Servos selbst steuern. 
Also, PWM von Hand. Das ist gar nicht sooo kompliziert und läuft dann 
auch auf den billigsten Mikrocontrollern.

Inwieweit von Hand?
Sozusagen:
if(timer == 0) {alle Pins LOW}
if(timer >= 15000) {PIN1 LOW}
usw...
??

mfg thomas

Thomas P. schrieb:
> Inwieweit von Hand?
> Sozusagen:
> if(timer == 0) {alle Pins LOW}
> if(timer >= 15000) {PIN1 LOW}
> usw...
> ??

Im Prinzip ja. Aber natürlich nur im Prinzip, sonst schreibst du dir ja 
einen Wolf. :-)
Man kann sowas über Bitmasken machen, die in einer Tabelle stehen. Oder 
über Einzelabfragen mit Wertvergleichen. Ich kenn leider deine Anwendung 
zu wenig, als dass ich dir zu einer konkreten Strategie raten könnte.

Hallo

@FastPWM:
1) Ich bin Anfänger und bin unheimlich stolz drauf gewesen, dass es so 
funktioniert hat ;)
2) Geht das nur für Timer1 odr auch für Timer0?
3) Wie soll ich das ohne ISR aufbauen?
4) Falls du es nicht gelesen, von dem ich ausgehe, bei mir ist Timer1 in 
verwendung für Motorensteuerung => somit ist auch OC1A und OC1B, also 
PD4/5 belegt

Ok, danke für die Tipps, ich werde mal Schaltplan und Grundstruktur 
anfertigen und posten!

mfg thomas

Ja natürlich ist es nicht schwer, aber
1) keine Lust :b
2) Mein Programm läuft für ein Servo perfekt ;)
3) Bin ich im Moment nicht neugiereig drauf um auf 400 Seitn 3 Sätze rus 
zu suchen

Aber gut, dass machn wir ein anderes Mal, dann wenn ich das Servo Board 
angehe ;)

mfg thomas

Wieso solls dann nicht mehr funktionieren?
Mein Roboter soll folgendes können:
fahren und nicht anfahren - aus und fertig :b
so was wie Linienverfolgung, Kamera, Funk usw. soll erst später kommen, 
dannn aber auch miit anderen Funktionen wie Greifarm usw.. Aber dann 
muss sowieso eine komplett andere Elektronik her...aber das hat noch 
Zeit!

Ja die kenn ich ;)

mfg thomas

Hallo

Ok, ich werd mich in nächster Zeit damit beschäftigen

Also nochmals zu 4)
Die Pins sind am aktuellen RN-Control Board belegt (fix)
Bei einem selbstgebauten Servocontroller dann nicht, aber das ist dann 
ein anderes Thema....

bis dann ;)

mfg thomas