$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 7372800                                          ' 7,3728 Mhz Quarzoszillator an PB6 / XTAL 1
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Pwr_all Alias Portc.5
Config Pwr_all = Output


Wait 1

Do


Loop

End

' KAP-Rig Control  RX "Drachen" v. 0.19 / LCD / GPS / Befehle
' Stand: 19.04.2012
'
'
'
' Sendesyntax to GROUND: §GROUND#quittierung#zellspannung1#zellspannung2#gpshoehe#nn#
'
' Sendesyntax to KAPRIG: %KAPRIG#commands#nn#nn#nn#nn#



$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 7372800                                          ' 7,3728 Mhz Quarzoszillator an PB6 / XTAL 1
$hwstack = 64
$swstack = 64
$framesize = 64
$baud = 9600

Pwr_all Alias Portd.2                                       'Abschaltung der Servos und LM2675 (5V für GPS, Video 5,8 GHz Tx)
Pwr_gps Alias Portd.3
Pwr_video Alias Portd.4

Led_rot Alias Portc.5

Pan1 Alias Portb.0
Pan2 Alias Portd.7





'Variablen
Dim Spannung As Word
Dim Zellspannung_orig As Single
Dim Zellspannung As String * 5


Dim Quittierung As String * 21
Dim Gpshoehe As String * 10

Dim Gps_zeichen As Byte
Dim Gpsdaten As String * 98
Dim Gps_header As String * 6
Dim Gps_anzahl As Byte
Dim Gps_teilstring(14) As String * 12
Dim Gps_hoehenteilstring(2) As String * 8

Dim Befehls_zeichen As Byte
Dim Befehlsdaten As String * 101
Dim Befehls_header As String * 6
Dim Befehls_anzahl As Byte
Dim Befehls_teilstring(5) As String * 21

Dim Temp(9) As Byte
Dim X As Byte
Dim Celsius As Integer
Dim T As Single
Dim Temperatur As String * 5

Dim A As Byte





'Portkonfiguration / Initialisierung
Config Pwr_all = Output
Config Pwr_gps = Output
Config Pwr_video = Output

Config Pan1 = Output                                        'LD293
Config Pan2 = Output



Config 1wire = Portd.3                                      ' Pin für 1wire Schnittstelle festlegen, Schnittstelle wird von BASCOM durch Software realisiert

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc   'ADC Wandler definieren

Config Portb.1 = Output

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Prescale = 8



Config Serialin = Buffered , Size = 128
Open "COMB.7:9600,8,N,1" For Input As #1                    'PB.7 = RxD SoftUART / GPS



Const Adc_multi = 0.0048828125                              ' = 5.0 / 1024.0 -> ADC auflösen
Pwr_all = 1                                                 ' bei Systemstart Peripherie auf ON
Pwr_gps = 1
Pwr_video = 1

Led_rot = 1

Pan1 = 0
Pan2 = 0


Declare Sub Xbee                                            ' Senderoutine, um $GROUND#... permanent zu senden

Start Adc

Enable Interrupts


Print "KaprigPRINT"

Wait 1
Led_rot = 0
Wait 1
Led_rot = 1


Do


   '==========Temperaturmessung mit DS18B20Z 1Wire============================

   1wreset
   1wwrite &HCC
   1wwrite &H44
   Waitms 800

   1wreset
   1wwrite &HCC
   1wwrite &HBE


   For X = 1 To 9
      Temp(x) = 1wread()
   Next


   Celsius = Makeint(temp(1) , Temp(2))

   T = Celsius / 16

   Temperatur = Fusing(t , "##.#")


   '==========Spannung LiPo 2S messen========================================

   Spannung = Getadc(0)                                     ' Zelle messen und berechnen
   Zellspannung_orig = Spannung * Adc_multi
   Zellspannung_orig = Zellspannung_orig * 2
   Zellspannung = Fusing(zellspannung_orig , "#.#")

   If Zellspannung_orig <= 6.4 Then                         ' Zellspannung unter/gleich 6,4 Volt (2x 3,2 Volt) dann...
      Gosub Lipo_saver
   End If


   '==========Rx Prüfen auf Befehlseingänge==================================
  '(
   Befehls_zeichen = Inkey()                                ' Zeichen einlesen

   If Befehls_zeichen = 36 Then Input , Befehlsdaten Noecho ' ist "$"  vorhanden, dann Daten/HardUART einlesen >> Befehlsdaten

      Befehls_header = Mid(befehlsdaten , 1 , 6)            'ersten 6 Zeichen nach Befehls_header einlesen
      If Befehls_header = "KAPRIG" Then                     'wenn KAPRIG Befehlssatz, dann

         Befehls_anzahl = Split(befehlsdaten , Befehls_teilstring(1) , "#")       'aus Befehlsdaten in 5 Teilstrings/Arrays, getrennt durch "#", aufteilen
         Befehlsdaten = ""                                  'befehlsdaten leeren
         Gosub Commands                                     ' Auswertung der Befehle/Teilstrings in Subroutine "commands"

      End If
')

   '==========GPS-Auswertung (NL-504ETT)=====================================

   Gps_zeichen = Inkey(#1)                                  ' Zeichen einlesen


   If Gps_zeichen = 36 Then Input #1 , Gpsdaten Noecho      ' ist "$"  vorhanden, dann Daten/SoftUART #1 einlesen >> Gpsdaten

      Gps_header = Mid(gpsdaten , 1 , 5)                    'ersten 5 Zeichen nach Gps_header einlesen
      If Gps_header = "GPGGA" Then                          'wenn GPGGA Befehlssatz, dann


         Gps_anzahl = Split(gpsdaten , Gps_teilstring(1) , ",")       'aus Gpsdaten in 14 Teilstrings/Arrays, getrennt durch ",", aufteilen
         Gps_anzahl = Split(gps_teilstring(10) , Gps_hoehenteilstring(1) , ".")       'Teilstring 10, Höhe xxx.xx, aufteilen in Wert vor dem "."
         Gpsdaten = ""                                      'gpsdaten leeren
         Gpshoehe = Gps_hoehenteilstring(1)                 'gpshoehe = Höhe in Metern vor dem Komma über Meeresspiegel

      End If


   Call Xbee                                                ' kontinuierliches Senden der Parameter

Loop

Eop:
Close #1

End


'----------------Befehlsbibliothek "Commands"-----------------------------------

Commands:
   Select Case Befehls_teilstring(2)

     Case "TAKEPHOTO"                                       ' Teilstring(2) auswerten auf "TAKEPHOTO"
     Locate 4 , 1
     Lcd Befehls_teilstring(2)
     Pwr_all = 0
     Waitms 500
     Pwr_all = 0
     Quittierung = "Photo is taken"
     Waitms 500
     Quittierung = ""
     Cls
     Pwr_all = 1

     Case "PAN_left"

      A = 60
      Compare1a = A
      Pan1 = 1
      Pan2 = 0
      Waitms 30
      Pan1 = 0
      Pan2 = 0


     Case "PAN_right"

      A = 60
      Compare1a = A
      Pan1 = 0
      Pan2 = 1
      Waitms 30
      Pan1 = 0
      Pan2 = 0


   End Select



   Select Case Befehls_teilstring(3)                        ' hier optionale Auswertung von weiteren Teilstrings

     Case ""

     Locate 4 , 1
     Lcd Befehls_teilstring(3) ""



   End Select

Return



'----------------LiPo-Saver/Abschaltung "Lipo_saver"----------------------------

Lipo_saver:
   Quittierung = "LiPo-Saver!"                              ' Quittierung an Bodenstation
   Stop Adc                                                 ' ADC abschalten um Strom zu sparen
   Stop Ac                                                  ' AC abschalten um Strom zu sparen
   Pwr_all = 0                                              ' testweise Ausgabe PWR_all = 0 --> hier: LED an!
   Locate 4 , 1
   Print "LiPo-Saver!"
   Waitms 500
   Quittierung = ""                                         'Quittierung löschen


Return



'----------------Sonstiges------------------------------------------------------


Sub Xbee

    Print "§GROUND#" ; Quittierung ; "#" ; Zellspannung ; "#" ; Gpshoehe ; "#" ; Temperatur ; "#"
    Print Gps_header

End Sub