Bluetooth-Adapter an RS232 für eine Robotersteuerung über Smartphone

[Peter S. (Firma: ORFOMED) (blackhorse)]

Hallo Zusammen,

unsere Firma versorgt Schwerstbehinderte im E-Rolli mit 
Armassistenzsystemen. Unter anderem vertreiben wir den Jaco, einen 
6-Achsen-Roboter mit 3 Fingern, der als komplette Armersatz zählt.

Wir können den Jaco über verschiedene Wege steuern. Der 
Roboterhersteller bietet lediglich einen eigens entwickelten Joystick, 
mit dem die Patienten aber relativ wenig anfangen können, da er zu viel 
Bewegungen erfordert. Die meisten unserer Patienten sind daher 
angewiesen, den Jaco mit Ihrer gewöhnlichen Rollstuhlsteuerung zu 
kontrollieren, d. H. wir müssen ihn integrieren. Wie ihr euch vorstellen 
könnt, gibt es verschiedene Steuerungshersteller auf die die 
Rollstuhlhersteller dann zurückgreifen (RNet, DX/DX2, enAble50, HMC). 
Neben der Integration in die einzelnen Steuerungen, bei denen es 
teilweise Lösungen gibt, möchte ich weiter ausholen und mich dem 
Gedanken Smartphone widmen. Egal wie wenig ein Mensch kann, fast jeder 
von Ihnen besitzt ein Smartphone und kann es ausgezeichnet über seine 
Möglichkeiten steuern. Es gibt Apps und Module der Steuerungshersteller, 
die es möglich machen, das Smartphone mit z. B. einem 0-Wege-Joystick 
oder einer Kinnsteuerung zu bedienen.

Jetzt zu meiner Frage:

Im Internet habe ich Bluetooth-Adapter/Empfänger entdeckt, die eine 
RS232 Anbindung haben. Das vom Roboterhersteller mitgelieferte Universal 
Interface besitzt diese Schnittstelle, auf denen die Pins 1-4 für die 
Richtungen des Roboters, der Pin 5 für das Wechseln des Robotermodus und 
der Pin 6 für das Anfahren der Heimposition reagiert. Über diese 
Schnittstelle binden wir z. B. beim Steuerungssystem RNet das 
Input/Output Modul an. Dieses ermöglicht die Signale des Joysticks (oder 
was auch immer der Patient noch kann) nicht mehr an den 
Rollstuhlantrieb, sondern an die Pins des RS232 am Input/Output Modul 
weiterzugeben und damit die Signale nach außen weiter zu leiten. So 
nutzen wir die Ansteuerung des Roboters. Das Universal Interface ist 
quasi der Weg, um die ankommenden Signale aus der D-SUB Leitung in den 
Roboten einzubringen.

Jetzt müsste es doch auch möglich sein so einen Adapter mit dem 
Smartphone zu verbinden und mit Apps (Remote Control) Signale an den 
Empfänger weiterzugeben und in Folge dessen die jeweiligen Pins, an der 
RS232 Schnittstelle des Universal Interface, anzusteuern.

Ist es möglich auf diesem Wege Signale dorthin zu bekommen?


Viele Grüße
Peter

[Dominik R. (vision)]

Ich meine, die Module bieten nicht die komplette Funktionalität der 
RS232-Schnittstelle sondern beschränken sich auf die TX- und 
RX-Leitungen. Außerdem liefern diese nur Pegel von bis zu 3,3V was auch 
nicht dem RS232-Pegel entspricht (ich meine, das wären -10V bis +10V, 
wobei -10V logisch High entspricht).
Also nur ein BT-Modul wird nicht reichen, aber man könnte Befehle über 
BT an einen uC schicken, der mit Hilfe eines Pegelwandlers die RS232 
Signale nachbildet.

[Peter S. (Firma: ORFOMED) (blackhorse)]

Danke für die schnelle Antwort.
An wen könnte ich mich da am besten wenden?

[Dominik R. (vision)]

Am besten an ein Ingenieurbüro. Wird aber bestimmt nicht ganz billig.

[Peter S. (Firma: ORFOMED) (blackhorse)]

wird das ein drei oder vierstelliger betrag?

[Dominik R. (vision)]

Wenn das ein Gerät für den europäischen Markt werden soll, sind ja auch 
noch EMV-Gutachten und CE Kennzeichnung ein Thema. Ich würde eher den 
vierstelligen Bereich anpeilen...

[GuidoL (Gast)]

Dominik R. schrieb:
> Ich meine, die Module bieten nicht die komplette Funktionalität der
> RS232-Schnittstelle sondern beschränken sich auf die TX- und
> RX-Leitungen.

folgendes Modul kann wenigstens DTR/DSR dazu (neben dem RX/TX) und hat 
AutoBaud-Erkennung:
http://www.exp-tech.de/Shields/Wireless/Bluetooth/Bluefruit-EZ-Link-Bluetooth-Serial-Link-Arduino-Programmer.html

The EZ-Link has another impressive feature: the DTR/RTS/DSR flow control 
pins are automatically synced to the computer serial port. What this 
means is that if the computer sets the hardware flow control DTR or RTS 
pins high or low the pins on the bluetooth module will follow. If the 
DSR input pin is brought high or low on the EZ-Link, the computer can 
detect that as well. Every other Bluetooth SPP device we've ever seen, 
if they even have the RTS/DTR pins brought out, do not sync back to the 
computer, instead the flow control is for the module serial buffer 
itself.

Neben dem gibt es auch ein aehnliches Modul  um eine 
Bluetooth-Tastatur/Maus zu emulieren:
http://www.exp-tech.de/Shields/Wireless/Bluetooth/Bluefruit-EZ-Key-V1-2.html