Hallo, Ich möchte mir selber ein Gimbal bauen. Dafür möchte ich diese Brushless-Motoren verwenden: http://cdn.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=53929 Zur Ansteuerung der Motoren würde ich diesen Halbbrückentreiber nehmen: http://at.farnell.com/stmicroelectronics/l6234/half-bridge-treiber-triple-6234/dp/1094225?ost=st+l6234 Wie sollten die Signale vom Ausgang des Atmega-µC aussehen, damit der Motor in einer fixen Position bleibt ? Kann ich dafür PWM-Signale verwenden ? (Für Positionsregelung werde ich den Atmega mit den Daten von einem Gyro- und Beschleunigungsmesser über i2c füttern) Danke schon im Vorraus für eure Hilfe nixmeister
Tach nixmeister! Ayayay, da hast du dir aber was vorgenommen. Normalerweise verwendet man für eine Gyrostabilisieriung Servos. Der Motor den du dir da angelacht hast hat deutlich zu viel power und ist eigentlich für Antriebe gedacht nicht für einen Stellservo. Beispielsweise: http://cdn.hobbyking.com/hobbyking/store/__16269__HK15138_Standard_Analog_Servo_38g_4_3kg_0_17s.html Die Teile steuerst du tatsächlich mit einem modifizierten PWM an (Stichwort PPM -> Puls Pausen Modulation). Damit codierst du den Sollstellwinkel, wobei sich dann der Servo drum kümmert den auch zu erreichen. Die Reglung befindet sich also bereits im Servo. Das ganze mit dem BLDC zu machen, den du dir ausgesucht hast ist allerdings auch nicht komplett unmöglich: Da es sich um einen Synchronmotor handelt kannst du davon ausgehen, dass, wenn die Last am Motor klein genug ist, er dem vorgegebenen Feld einfach folgen wird. Du könntest dir also mittels Raumzeigermodulation die PWM Signale für ein drei Phasen System generieren. Für eine Detailierte Beschreibung des Verfahrens siehe Artiel Frequenzumrichter mit Raumzeigermodulation: Modulation Thor
Nico Härtl schrieb: > Zur Ansteuerung der Motoren würde ich diesen Halbbrückentreiber nehmen: > http://at.farnell.com/stmicroelectronics/l6234/half-bridge-treiber-triple-6234/dp/1094225?ost=st+l6234 > > Wie sollten die Signale vom Ausgang des Atmega-µC aussehen, damit der > Motor in einer fixen Position bleibt ? Du musst die drei Phasen des Motors so betromen, dass sie im richtigen Verhältnis zu einander stehen, welches dem geforderten Winkel entspricht. > Kann ich dafür PWM-Signale verwenden ? Ja, musst du sogar. Die Angelegenheit solltest du aber noch mal überdenken, sofern du keine Ahnung von Regelungstechnik hast. Guck mal nach "Alexmos gimbal". Das ist ein Regler, der genau das macht, was du möchtest - ohne Servos. Alex S. schrieb: > Das ganze mit dem BLDC zu machen, den du dir ausgesucht hast ist > allerdings auch nicht komplett unmöglich: Da es sich um einen > Synchronmotor handelt kannst du davon ausgehen, dass, wenn die Last am > Motor klein genug ist, er dem vorgegebenen Feld einfach folgen wird. Du > könntest dir also mittels Raumzeigermodulation die PWM Signale für ein > drei Phasen System generieren. Genau.
Alex S. schrieb: > Da es sich um einen Synchronmotor handelt kannst du davon ausgehen, > dass, wenn die Last am Motor klein genug ist, er dem vorgegebenen > Feld einfach folgen wird. Nein, kann er nicht, es ist ja schliesslich ein BLDC. Immerhin angeblich ein Gimbal-BLDC, also für langsamste Drehzahl mit hohem Rastmoment (obwohl er absolut nicht danach aussieht). Aber er hat ggf. über Gyro oder Incrementalencoder ein Feedback. Ein klassischer Modellbauservo dürfte zu langsam sein, aber I2C über ATmega an PWM zum motor ist auch nicht rans d schnell. Kommt also drauf an, was er damit wie stabilisieren will, ich würde analog angesteuerte voice coil nehmen.
Alex S. schrieb: > Normalerweise verwendet man > für eine Gyrostabilisieriung Servos. Der Motor den du dir da angelacht > hast hat deutlich zu viel power und ist eigentlich für Antriebe gedacht > nicht für einen Stellservo. Oha, das ist aber Wissen von vorgestern :-) BLDC-Gimbals gibt es zuhauf. --> https://www.google.de/search?q=bldc+gimbal&client=firefox-a&hs=uZz&rls=org.mozilla:de:official&channel=sb&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=FUh4VN7CKKTjywOg4YK4DQ&ved=0CAkQ_AUoAg&biw=1277&bih=575 Auch mit genug Steuerungen... Alexmos, Martinez sind da die passenden Suchworte für Google. Alexmos hat es gut hinbekommen. Ist aber Closed-Source, Martinez ist Freeware. Wenn man schon fragst wie man einen solchen Motor ansteuert, ist die Eigenleistung welche man investieren willst viel zu gering. Vergiss das Projekt...
MaWin schrieb: > Nein, kann er nicht, es ist ja schliesslich ein BLDC. Ah, interessant dann begründe doch bitte deine Meinung. MaWin schrieb: > Ein klassischer Modellbauservo dürfte zu langsam sein, Woher weißt du das? Der Fragesteller sagt nichts zum Anwendungsgebiet. Also @nixmeister: Was soll das werden? Nils P. sagt: > Oha, das ist aber Wissen von vorgestern :-) > > Wenn man schon fragst wie man einen solchen Motor ansteuert, ist die > Eigenleistung welche man investieren willst viel zu gering. Vergiss das > Projekt... Wie du schon richtig erkannt hast hat der Fragesteller wohl nicht die Fähigkeiten aus dem Stand eine BLDC Gimbal Steuerung zu bauen. Servos sind einfach und auch für einen Anfänger zu beherrschen. Daher meine Empfehlung. Thor
Alex S. schrieb: > oher weißt du das? Der Fragesteller sagt nichts zum Anwendungsgebiet. > Also @nixmeister: Was soll das werden? Es soll ein Gimbal entworfen werden, dass unten an einem Hexacopter angebracht werden kann. (Gimbal erhält eigenen Akku) STK500-Besitzer schrieb: > Guck mal nach "Alexmos gimbal". Das ist ein Regler, der genau das macht, > was du möchtest - ohne Servos. Nils P. schrieb: > Auch mit genug Steuerungen... Alexmos, Martinez sind da die passenden > Suchworte für Google. Alexmos hat es gut hinbekommen. Ist aber > Closed-Source, Martinez ist Freeware. > > Wenn man schon fragst wie man einen solchen Motor ansteuert, ist die > Eigenleistung welche man investieren willst viel zu gering. Vergiss das > Projekt... ...nein. Diese fertigen Platinen sind ja gut und recht, jedoch soll es noch möglich sein, das Gimbal extern zu steuern. Soll heißen: Ich kann während des Fluges die Position der Kamera ändern. Da jedoch der Zeitplan verschärft wurde, werde ich die Servos nehmen und nicht die Brushless-Motoren.
Nico Härtl schrieb: > Diese fertigen Platinen sind ja gut und recht, jedoch soll es noch > möglich sein, das Gimbal extern zu steuern. Soll heißen: Ich kann > während des Fluges die Position der Kamera ändern. Oha, da hast du dich aber recht wenig mit den Boards beschäftigt... Geht ohne Probleme über PPM_Signale. Kann man alles recht intuitiv über eine GUI einstellen. Servos gehen aber auch, hatte ich auch mal. Man hat halt nur immer das "Reglerrauschen" auf der Aufnahme. Viel Erfolg noch G Ert
Zur Rechtfertigung: STK500-Besitzer schrieb: > Die Angelegenheit solltest du aber noch mal überdenken, sofern du keine > Ahnung von Regelungstechnik hast. Ich habe sehr wohl Ahnung von Regelungstechnik. Nils P. schrieb: > Vergiss das > Projekt... Nils P. schrieb: > Oha, da hast du dich aber recht wenig mit den Boards beschäftigt... Geht > ohne Probleme über PPM_Signale. Kann man alles recht intuitiv über eine > GUI einstellen. Da dies ein Schulprojekt ist, bei dem man mehr oder weniger alles selbst entwickeln soll, kann ich leider nicht das Projekt vergessen und nicht auf solche fertigen Boards zurückgreifen. Werde nun nochmals probieren, ob ich die Brushlessmotoren zum Laufen kriege. Verwende einen Atmega2560 für die Ansteuerung der 2 Motoren über die Dreiphasentreiber L6234.
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