Hallo, ich brauche einen Schubser in die richtige Richtung. Problem: Regelauslegung bei stark schwankender Totzeit. Ich habe ein (sehr einfaches) Modell eines Walzwerkes (s. Anhang). Die Auslaufdicke kann dort erst einige Meter hinter den Walzen gemessen werden. -> Totzeit. Die ist aber abhängig von der Geschwindigkeit und die schwankt stark (Einlauf , Betrieb, Bremsen). Der Bereich geht von 0,5 bis 25 Meter/s. Daraus folgen Totzeiten zwischen 0,1 und 5 Sekunden. Nun soll das ganze über einen reinen I-Regler geregelt werden. Da die Totzeit stark schwankt, kann ich ja nicht einfach einen einen festen Wert für Ki wählen. Ich suche also ein Methode um Ki abhängig von Tt zu bestimmen. Ich hab schon die Faustregel: Ki = 0,5 / Tt gefunden, das funktioniert aber nur im Bereich der großen Totzeiten (1/Ki >> Ts bzw. Tp [Ts bzw. tp ~ 0,02)) gut. Meine Regelungstechnik Kenntnisse sind etwas eingerostet, brauche also ein kleinen Schubs in die Richtung, wie ich das am besten angehe. ----- PS: Wie kann ich Anhänge löschen?
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Ki = Totzeit * Skalierungsfaktor? Geht das nicht? Du musst halt irgendwie das Ki mit der Totzeit verknüpfen
Das ist der Knackpunkt. ;) In der Vorlesung haben wir nie mit Totzeiten gearbeitet. Da war die Strecke und der Regler und die Strecke immer im vorwärtszweig. Und dann Schema F. Wahrscheinlich denk ich einfach nur zu kompliziert, aber wie gehe ich hier vor (mir würden schon Stichpunkte wie "Methode von Hans" etc. langen) Methoden wie Ziegler und Nichols setzt ja ein PI-Regler (bzw. Regler mit P-Anteil) voraus und ich habe nur ein I-Regler.
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Nils Kurt schrieb: > Ich hab schon die Faustregel: Ki = 0,5 / Tt gefunden, das funktioniert > aber nur im Bereich der großen Totzeiten Dann musst du deinen Regler wohl schneller einstellen. Wie wärs denn mit Ki*Tt = 0.6, 0.7, 0.9 oder 1.2?
In der Theorie hast Du nur schön lineare Regelstrecken, die kannst Du mit einem universitären Regler regeln. In der Praxis kommst Du aber schnell in nicht so einfach faßbare Bereiche. Irgendwas ist immer nichtlinear. Tipp: Schaue, daß Du umschaltbare Parametersätze hast, bzw Parameter von Prozeß-Istwerten verändern lassen kannst. Also zB. die Durchlaufgeschwindigkeit ändert den I-Anteil oder so ähnlich. Habe ein einfach zu bedienendes Display an Deinem Regler, wo Du die Kenngrößen während des Betriebs einfach ändern kannst. Schaue, ob Du das in eine Simulation hineinbringen kannst, ggf. die Regelstrecke in Hardware nachbilden und den (echten) Prozeßregler dranhängen. Ich würde die Anlage so zum Laufen bringen. Ob es aber für eine Semesterarbeit an der Uni reicht, glaube ich fast nicht.
Hallo Zusammen. sieh die bitte den Smith-Predictor an. Grundprinzip. Du rechnest ein Streckenmodell ohne Totzeit und Regelst auf den Ausgang des Modells. Zu dem Modellausgang addierst du die Differenz des um die Totzeit verzögerten Modellausgangs und dem Messwert. Da du die Totzeit immer bestimmen kannst sollte das auch mit einem PID-Regler in Vollausbau laufen. Jenach Güte deines Modells. Das Modell kann auch gern mit einem Luenberger-Beobachter realisiert werden so kann man die Modellfehler auch klein halten. Gruß Tec
Der Regler ist gewöhnlich vor der Strecke und nicht in der Rückführung.
Danke für die Antworten. Ich schau mir die ganzen Tipps mal an und werde mich ggf. noch mal melden.
Was wäre, wenn man die Totzeit künstlich dynamisch aufbohrt, sodass sie konstant wird?
Frank P. schrieb: > Was wäre, wenn man die Totzeit künstlich dynamisch aufbohrt, > sodass sie > konstant wird? Das würde dazu führen, dass immer, wenn die reale Totzeit geringer ist als das maximal angenommene, Material verschwendet wird. Wenn die Kosten dafür tragbar sind, wäre das eine gute Möglichkeit.
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Meines Erachtens braucht es eine Totzeitmessung und adaptiver Regelung. Keine Ahnung ob es dafür Lösungen gibt.
Kann man die Geschwindigkeit (Rad an der Walze) messen, und die Totzeit in die Gleichung einbeziehen?
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