Welche SW (Freeware) zur Steuerung v. Robot Arm

[Dieter S. (vw-styler)]

Hallo Bastlerfreunde, grüßt Euch.

Ich bin neu hier im Forum und möchte mich nur kurz als 
"Nicht-Elektroniker", also als Mechaniker und Konstrukteur auten.

Seit ca. 3Jahren baue ich 3D-Drucker-Eigenbauten mit Arduino Mega u.
div. Elektroniken (mit Display u. SD).

Ich möchte ein neues Projekt starten. Vorab möchte ich aber gerne 
erfahren, mit welcher Software ich einen Ein-Arm-Roboter steuern kann.
Es soll wieder ein Drucker werden, mit Mema17-Steppern.

Am liebsten was mit Marlin und Repetier od. Pronterfase od. sowas.

Als zusätzlichen Hinweis, das ganze sollte mit einem Raspberry Pi u. 
Kamera überwacht betrieben werden.

Soviel zu meinen Ideen.

Wer von euch hat da eine gute Idee?

Bis später Didi

[Dieter S. (vw-styler)]

Hallo,

es kann doch wohl nicht sein das dieses Thema "wirklich Niemanden" 
interessiert?

Oder bin ich nur zu ungeduldig? Oder gibt es sowas schon bei Aldi und 
ich weis es nur nicht?

Bis später  Didi

[Martin (Gast)]

Für nicht-kartesische Kinematiken kann man sich für Linuxcnc eine 
entsprechende Erweiterung schreiben.
Für diverse exotische Fräsmaschinen gibt's da schon was.

[Dieter S. (vw-styler)]

Hallo Martin,
ich weis nicht ob du dich mit 3D-Druckern etwas auskennst, aber das ist 
ehr zweitrangig.
Die Drucker werden mit Hilfe eines "Host-Programms" manuell gesteuert.
Die CAD-Daten (als STL-Dateien) gespeichert und mit Hilfe eines 
Druckprogramms mit integrierem "Slicer-Programm" in Schichten 
geschnitten und die Verfahrwege zum drucken optimiert.
Dann erzeugt diese Software einen G-Code.
Diesen G-Code kann die Elektronik (in den meisten Fällen z.B. ein 
Arduino-Board mit Erweiterung für Motorsteuerung) verarbeiten.
In der Regel setzen Nema17-Stepper die Drehbewegung mittels Riementrieb 
und Achsialführungen in eine Lineare Bewegung um.
Hiermit kann exakt auf 1/100 tel genau positioniert werden.
Nun meine Aufgabenstellung: Wie kann ich als "Nichtelektroniker" u.
mit keinen Programmierkentnissen, die Steuersignale von drei od. vier 
Steppern an einen Einarm-Robot mit vier Gelenken weitergeben?
Oder wie kann man das umsetzen?
Deine Antwort hilft mir leider nicht im geringsten,  schade.

Gruß  Didi

[Martin (Gast)]

Hallo Dieter,

Ich habe selbst noch keinen 3D-Drucker, plane mir aber früher oder 
später einen Druckkopf für meine CNC Fräsmaschine zu besorgen. Ich weiß 
daß es SW gibt die aus STL G-Code erstellen kann, der xyz wie gewohnt, 
und eine endlose Drehachse als Filamentvorschub codiert. Damit kann jede 
3D CNC als 3D-Drucker verwendet werden. Ohne Arduino, "nur" mit einem PC 
mit LinuxCNC, Mach3 oder dergl. zur Steuerung der Schrittmotoren.

Eigentlich dachte ich daß das genau das ist was du brauchst. Ein 
Roboterarm dessen Gelenkachsen so koordiniert werden, daß der Kopf 
gewöhnlichen xyz Koordinaten folgen kann. Dazu braucht es "nur" noch ein 
Kinematikmodul das die Koordinaten zwischen Kartesisch und deinem Arm 
umrechnet.

Genau so ein Kinematikmudul wurde mit LinuxCNC schon für eine 5D 
Stabkinematik irgendwo AFAIR Uni Stuttgart oder so umgesetzt.
Ebenso wurde ein Kinematikmodul für 2x2D einer Styroporschneidemaschine 
mit Seilrollenantrieb für die Bewegung der Achsen umgesetzt.
Vielleicht auch noch andere, so genau habe ich mich damit noch nicht 
beschäftigt.

LinuxCNC bietet die nötigen Schnittstellen, ganz ohne selber 
Programmieren wird's aber nur gehen wenn zufällig schon jemand genau 
Deine Idee umgesetzt hat.

servus,
Martin

p.S. wenn Du nichts selber machen willst, wird Dir auch diese Antwort 
nicht helfen.

[Dieter S. (vw-styler)]

Hi Martin,

es geht nicht um das Wollen.

Es geht eigentlich darum, das man das Rad nicht "neu" erfindet.

Ich gehe genau davon aus, das jemand zu Hause in seinem "stillen 
Kämmerlein" so etwas schon laufen, oder uns Allen vermitteln kann,

wie man das realisiert in diesem Fall.

Es geht auch darum das nicht nur ich mich in "Alles" 100%ig einarbeiten 
kann u. muss, sondern das man vielleicht eine Möglichkeit erhällt,

fertige Systeme die so etwas schon können zu benutzen. Beispiele gibt 
für solche Freeware-Lösungen aus dem 3D-Druck Bereich gibt es genug und

das ohne das jemand davon einen Nachteil hat. Ganz im Gegenteil,

die Benutzergemeinde hilft somit die Systeme weiter zu entwickeln, ganz 
im Sinne des "Open Source Gedanken".

Ich möchte nicht falsch verstanden werden, ich bin kein "Schmarotzer".

Ich suche nur verborgene Schätze.  :-)


Bis später  Didi