An dieser Stelle soll es darum gehen, die Messdaten eines Magnetometers so zu verarbeiten, dass man die Werte zur Bestimmung der Lage im Raum benutzen kann (nächste Schritte folgen gesondert). Ausgangspunkt soll ein Drei-Achsen Magnetometer sein. Ich habe die Anleitung für einen Algorithmus gefunden, der mir ganz brauchbar vor kommt: -- Automatic and adaptive calibration of 3D field sensors -- http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0307904X07000297 Man braucht seinen Kopter nur in allen Richtungen drehen und wenden. Heraus kommt die Umrechnungsvorschrift um saubere Werte zwischen -1 und 1 aus den Rohdaten zu machen. Theoretisch geht das sogar rekursiv, adaptiv online im Flug, falls das jemand interessant findet, aber da muss man etwas mehr beachten (Vergessensfaktor), sodass ich den Schritt erstmal nach hinten stellen würde. Ich habe selbst kein Magnetometer im Betrieb. Möchte jemand den Algorithmus mal ausprobieren? Ich würde den Code in Matlab/Scilab/Octave-Syntax beisteuern. Auch gebrauchen könnte ich Messdaten von einem Magnetometer beim Drehen in allen Richtungen. Und wenn ihr schon eine Kalibrierung habt, dann auch die entsprechende Umrechnung und die Kalibrierten Daten. Dann könnte ich überprüfen, wie gut die neue Methode im Vergleich ist. Könnte jemand Testdaten liefern oder möchte sich anders beteiligen? Dann gern auch mal hier rein schauen: Beitrag "Suche Projektpartner für Kalmanfilter-Implementierung"
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Tobias .. schrieb: > Man braucht seinen Kopter nur in allen Richtungen drehen und wenden. > Heraus kommt die Umrechnungsvorschrift um saubere Werte zwischen -1 und > 1 aus den Rohdaten zu machen. Und dann fliegst du mit deinem Kopter an ein Schiff oder eine eiserne Brücke oder einen Hochspannungsmast heran, vielleicht auch an eine HGÜ und kannst die ganze Kalibrierung in die Tonne treten.
Hp M. schrieb: > Und dann fliegst du mit deinem Kopter an ein Schiff oder eine eiserne > Brücke oder einen Hochspannungsmast heran, vielleicht auch an eine HGÜ > und kannst die ganze Kalibrierung in die Tonne treten. Es ist schon eine Herausforderung bei solchen "Beiträgen" die Haltung zu bewahren: Bitte überfliege doch wenigsten einen Wikipedia-Artikel wenn du dich noch gar nicht mit dem Thema auskennst, bevor du dich zu Aussagen hinreißen lässt, die doch am ende nur schrecklich peinlich für dich sind und den Thread unübersichtlich machen. Hier mal ein interessanter Link: http://diydrones.com/profiles/blogs/advanced-hard-and-soft-iron-magnetometer-calibration-for-dummies Der erste Satz dort übrigens :-) nehme ich gleich mal vorweg: <<If you bought the cheap magnetomter module like HMC5883L you can not use it without calibration.>> Und sogar eine Antwort auf deinen "Beitrag": Es wird natürlich auf die Magnetfeldstörungen kalibriert, welche sich am Fahrzeug befinden und dort relativ gleich bleiben. Diese können noch unterschieden werden in Hard-Iron Effekte und Soft-Iron Effekte. Zusammen führen sie zu einer elliptischen verzerrung des idealen Magnetfeldes. Ich werde näher auf die notwendige Rückrechnung kommen, wenn jemand Interesse hat.
Hallo Tobias & Gemeinde, sehr schön in diesem Forum wieder etwas von dir zu lesen. Mit Interesse lese ich deine wertvollen Beiträge und versuche sie zu verstehen. Leider sind meine Erfahrungen auf diesem Gebiet noch etwas unterentwickelt, so hoffe ich auf eine rege Beteiligung weitere Leser zu dem Thema. Mein Interesse ist jedenfalls vorhanden und passende Hardware zum testen auch. Villt. kannst du mit eher einfachen Worten die Grundlagen und Vorteile dieser Kalibrierung näher erklären? Auch andere Leser finden dann evtl. einen guten Einstieg in das Thema. Vielen Dank! Holger :-)
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