Diskreter Tripelintegrator

[dsizzle (Gast)]

Hallo Leute,
sitz gerade an einem Problem wo ich als Fahrzeugmodell einen 
Tripelintegrator annehme und den Ruck als Eingang nehme. Für ein 
Optimierungsproblem diskretisiere ich dieses System und erhalte
x(k+1) = A*x(k)+b*u(k)
mit A = [1,T,T^2/2;0,1,T;0,0,1] und b = [T^3/6;T^2/;T].
Soweit so gut. Ich erhalte bei der Optimierung ein Ergebnis, wo die 
Geschwindigkeit die letzten 10 Sekunden konstant bleibt. 
Interessanterweise weist aber der dritte Zustand, der meines bisherigen 
Verständnisses nach der Beschleunigung entspricht, ein Oszillieren 
zwischen pos. und neg. Wert +-f auf, was mit der konstanten 
Geschwindigkeit nicht übereinstimmen kann. Der Ruck u(k) oszilliert 
genau gegengleich mit +-g. Eingesetzt in die Zustandsgleichung für die 
Geschwindigkeit (zweite Zeile vom System) kürzen sich f und g exakt 
heraus und die Geschwindigkeit ist konstant.
Wie ist der dritte Zustand nun physikalisch zu interpretieren bzw. wo 
liegt mein Verständnisproblem? Die Beschleunigung kann es ja nun nicht 
sein, da hier ein Wechsel in jedem Abtastschritt zwischen Bremsen und 
Beschleunigen Auswirkung auf die Geschwindigkeit haben müsste.
LG

[J. S. (engineer)]

So ganz kann Ich dem nicht folgen, aber das Verhalten hört sich schwer 
nach einem ungedämpften Oszillator an, den Du mit einem Energieimpuls 
angeschubst hast.