Hallo, für ein kleines Projekt suche ich nach einer Möglichkeit einen Winkel zu messen ohne optische Sensoren. Die "altbekannten" Methoden mit Gyro und Beschleunigungssensoren funktionieren in Ruhelage ja auch recht gut. Allerdings wird bei mir das ganze an einem Fahrzeug verbaut und muss daher auch unter Einfluss von g-Kräften/Beschleunigung den korrekten Winkel anzeigen. Und da versagen die von mir getesteten Methoden leider. Weiß hier jemand eine Möglichkeit wie man das eventuell lösen kann? MfG
Nils M. schrieb: > Winkel im Bezug von Fahrzeug zur Fahrbahn/Untergrund Na, hoffentlich doch parallel :-) Mal im Ernst: Geht es etwas genauer?
Die Schräglage eine Motorrads bei Kurvenfahrt ..... wenn ich raten soll ;o)
Konkret geht es um ein Motorrad. Dort soll erkannt werden in welchem Winkel sich das Fahrzeug zum Untergrund befindet. Wenn sich beim starken Beschleunigen das Vorderrad anhebt möchte ich ermitteln um wieviel Grad.
Ultraschallsensor am Vorderrad in Richtung Untergrund, wie bereits erwähnt. Mit diesem kannst du die Entfernung zum Untergrund messen. Beim Abheben des Vorderrades, vergrößert sich der Abstand und den dazugehörigen Winkel kannst du ja dann leicht ausrechnen.
Nils M. schrieb: > Wenn sich beim starken Beschleunigen das Vorderrad anhebt möchte ich > ermitteln um wieviel Grad. Laserabstandssensor an der Gabel. Und den Winkel hinterher einfach ausrechnen...
Ultraschall ist insofern problematisch, da die vertikale Ausbreitungsgeschwindigkeit von der Fahrgeschwindigkeit abhängt und mit zunehmendem v_Moped abnimmt... Kombination aus gyroskop und Beschleunigungssensor mittels kalmanfilter ist deshalb ungeeignet, da ja der Untergrund auch ansteigen kann...
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Nils M. schrieb: > Die "altbekannten" Methoden mit Gyro und Beschleunigungssensoren > funktionieren in Ruhelage ja auch recht gut. > Allerdings wird bei mir das ganze an einem Fahrzeug verbaut und muss > daher auch unter Einfluss von g-Kräften/Beschleunigung den korrekten > Winkel anzeigen. Warum soll das bei einem Segway funktionieren und bei einem Motorrad nicht?
Beschleunigungssensor <> Gyrosensor! Wo ist das Problem? Gruss Chregu
Wie soll man damit erkennen, ob das Moped einen 10 Grad steilen Berg gerade hochfährt oder sich in der Ebene das Vorderrad um 10 Grad hoch hebt? Das gyroskop plus Beschleunigungssensor zeigt in beiden Fällen 10 Grad an...
Sowas geht nur bei Straßenmaschinen einigermaßen sinnvoll. Vorderachse als Bezug und links und rechts Laser-Abstandssensor an der Gabel. Damit lassen sich dann auch seitliche Schräglagen messen. Im Gelände ist das nur über Videoaufnahme möglich. Auch sollte sich das Hinterrad immer am Boden befinden...
Für Maschinen mit einem richtigen Fahrer ist sowas ja noch realistisch. aber für autonomes Fahren braucht man alle Informationen wie Gyros und Laser sowie Erkennen der Fahrstecke usw... Dabei sind dann solche Spezialfälle wie "Reifen platt" oder "Kein Vorderrad mehr" nochmal spannend...
Optische Sensoren wollte ich vermeiden weil das Motorrad im Gelände bewegt wird und diese sich wahrscheinlich sehr schnell mit Dreck zusetzen. Funktionieren soll das System aber nur auf 'normalem' Boden sprich Asphalt oder ähnliches. Auch spielt es keine Rolle das Berge/ansteigende Straße als Winkel erkannt werden da das System nur auf wirklich ebener Fläche verwendet werden soll. Wie gesagt hatte ich schon mit Gyro+Beschleunigungssensor und Kalmann-Filter probiert allerdings liefert dieser nur gute Ergebnisse in Ruhelage oder unter Einfluss gleichbleibender Geschwindigkeit. zB beim Beschleunigen 0-50 zeigt er enorme Abweichungen an obwohl der tatsächliche Winkel sich nicht verändert hat.
Beschäftige dich doch erstmal damit, was die einzelnen Sensoren messen. Dem Gyro ist im wesentlichen die Beschleunigung des Motorrads egal. Hier zu integrieren bringt dir dann schonmal den aktuellen Winkel für den Fall eines Wheelies. Da das ganze aber auf Dauer wegdriftet, muss hin und wieder mal mit dem Acc genullt werden. Das machst du natürlich einfach dann, wenn der Beschleunigungsvektor eine kurze Zeit lang vom Betrag her der Erdbeschleunigung entspricht. Fertig ist die Laube.
Nils M. schrieb: > weil das Motorrad im Gelände > bewegt wird und diese sich wahrscheinlich sehr schnell mit Dreck > zusetzen. Damit scheidet alles aus, was an der Maschine befestigt ist und "außen" misst - auch Ultraschall. Da zählen nur noch innere Werte oder ein Beobachter (Kamera ?) von außen.
Dieter F. schrieb: > Damit scheidet alles aus, was an der Maschine befestigt ist und "außen" > misst - auch Ultraschall. Da zählen nur noch innere Werte oder ein > Beobachter (Kamera ?) von außen. Deswegen sagte ich ja das optische Sensoren eigentlich nicht in Frage kommen ;)
Nils M. schrieb: > Deswegen sagte ich ja das optische Sensoren eigentlich nicht in Frage > kommen ;) Ja, recht spät - und Du hast akustische Sensoren nicht erwähnt. Wie ich schon geschrieben habe Dieter F. schrieb: > Damit scheidet alles aus, was an der Maschine befestigt ist und "außen" > misst - auch Ultraschall. Da zählen nur noch innere Werte oder ein > Beobachter (Kamera ?) von außen.
Nils M. schrieb: > Wie gesagt hatte ich schon mit Gyro+Beschleunigungssensor und > Kalmann-Filter probiert allerdings liefert dieser nur gute Ergebnisse in > Ruhelage oder unter Einfluss gleichbleibender Geschwindigkeit. > > zB beim Beschleunigen 0-50 zeigt er enorme Abweichungen an obwohl der > tatsächliche Winkel sich nicht verändert hat. Ja, physikalische Gesetze lassen sich nicht so einfach austricksen.
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