Anfangswerte berücksichtigen KF

[Tom Heinze (Gast)]

Hi Leute,

wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter 
berücksichtigen?

ich habe ein Geschwindigkeitssignal v, mit einem Integratoranfangswert 
von v0=0.5.

nun habe ich die übliche Beschreibung
v' = f(x,u), also die Zustandsgröße ist eine Funktion der anderen Größen 
und des Eingangsvektor.

Vielen Dank!

[Matthias M (Gast)]

Tom Heinze schrieb:
> wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter
> berücksichtigen?

Einfach den Anfangswert zu Beginn initialisieren?

Tom Heinze schrieb:
> nun habe ich die übliche Beschreibung
> v' = f(x,u), also die Zustandsgröße ist eine Funktion der anderen Größen
> und des Eingangsvektor.

x' = A*x +B*u

Angenommen im Zustandsvektor kommt deine Geschwindigkeit v vor, dann 
musst den Zustandsvektor einfach entsprechend setzen.

Wo genau liegt dein Problem?

LG

[Tom Heinze (Gast)]

Matthias M schrieb:
> Tom Heinze schrieb:
>> wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter
>> berücksichtigen?
>

>
> Angenommen im Zustandsvektor kommt deine Geschwindigkeit v vor, dann
> musst den Zustandsvektor einfach entsprechend setzen.
>
> Wo genau liegt dein Problem?
>
> LG

Das KF "integriert" auf (jedenfalls sieht es so aus). Natürlich habe ich 
den Anfangswert als Startwert gesetzt. Ich dachte aber es sei falsch, da 
das Ergenbis nicht zufriedenstellend ist.

[MatthiasM (Gast)]

Ob aufintegriert wird, hängt vom System ab. Der KF Algorithmus berechnet 
im Grunde ja nur die Kalman Verstärkung.