Hallo! Ich habe hier eine Servo routine, die nicht funktionieren will... Es sind schon ein paar unnötige Sachen darin enthalten, die noch nicht verwendet werden. Diese sollten nicht beachtet werden. Im Programm solll ein Signal von 1ms erstellt werden um den Servo in die gewünschte Position zu bringen. Kann mir jemand sagen was daran falsch ist? Mfg Xenon
http://www.hanneslux.de/avr/mobau/7ksend/7ksend02.html Ist zwar für Mega48 (im Auslieferungszustand, also mit 1MHz), funktioniert aber. Lässt sich auch leicht umrüsten, indem man die Positionswerte nicht vom ADC nimmt, sondern aus einem Feld im SRAM, wo sie von irgendeiner Routine bereitgestellt werden können. Dein Programm kann ich auf die Schnelle nicht bis ins Detail nachvollziehen, da ich in der ISR und bei der Variablendeklaration keine Kommentare finde. ...
Ich habe das noch mal ein bischen gekürzt. Jetzt müsste es sehr einfach zu verstehen sein. Nur leider funktioniert es einfach nicht. Der Timer soll alle 100us dein Interrupt aufrufen. Ist alles richtig eingestellt?
100µs sind ja ne richtig grosse Auflösung... ganze 10 Schritte... Das einfachste ist doch, den Timer im CTC-Mode zu betreiben, beim OVF-Interrupt den Port-Pin zu setzten und beim OC-Interrupt ihn wieder zu löschen. Alles andere ist für mich nur noch wirr (oder God-Stuff by Hannes).
Da haste wohl Recht:-) Trotzdem ein paar Fehler, die mir auf den 1.Blick auffallen: ldi temp, 0b00000010 ; Timer0 Interrupt aktivieren out TIMSK, temp //Timer0-OV-Enable liegt beim Mega8 auf Bit0! ldi temp, start ; Startwert des Timers out TCNT0, temp ldi temp, 0b00000010 ; Prescaler auf 8 out TCCR1B, temp //Timer0 wird mit TCCR0 gesteuert Du mischst wild Timer0 und 1, sieht mir schwer nach Copy und Paste aus, ohne zu verstehen, was du da machst. Ausserdem: nimm symbolische Adressen, da sieht man die Fehler besser :-) ldi temp, 1<<TOIE0 out TIMSK, temp Jetzt holt sich der Assembler aus der selbst den richtigen Wert.
>Jetzt holt sich der Assembler aus der selbst den richtigen Wert.
Welche Bedeutung mag dieser Satz haben? ;)
Noch was vergessen: In der OVF-ISR wird auch der neue Capture-Wert gesetzt (falls er sich geändert haben sollte). Dann hat man bei 1MHz-Taktfreqeunz 1000-2000 Takte Zeit, irgendwas anderes zu machen. Diese Methode erfordert zwar jeweils 2Byte pro Capture-Wert, sollte aber besser funktionieren... Timerdurcheinandergeschmeisse sollte man natürlich auch vermeiden.
@crazay_horse Also copy und paste war das nur halb. Ich habe eine aufwändige Servoansteuerung im Internet gesehen, aber da ich immer alles selber verstehen will hab ich erstma die Hälfte gelöscht und mit einem Servo angefangen. Das heißt nich, dass ich es nicht verstehe. Timer0 mit Timer1 zu vertauschen hat wohl kaum etwas mit Verständnis zu tun. Und wenn man dann tatsächlich mal Probleme hat, ist ein Forum da. Oder siehst du das anders??
Das ganze funktioniert leider noch immer nicht... Kann vielleicht nochmal jemand drüberschauen, ob was am Programm falsch ist?
Hast du es denn bis jetzt einmal selbst ins AVR-Studio geladen und simuliert, was so passiert? Scheint mir fast nicht, auch auf die Gefahr hin, dass das schon wieder zuviel der Kritik ist.
Im AVR Studio habe ich es gerade laufen lassen, aber wie soll ich denn dort einen Fehler entdecken(schließlich wird portb,0 im ms Bereich umgestellt...). Zwischen Kritik und zu sagen, dass ich nicht wisse was ich mache, weil ich ein paar dumme Fehler drin habe, ist wohl noch ein Unterschied. Gegen Kritik und konstruktive Kommentare habe ich selbstverständlich nichts. Mfg Xenon
1. Läuft dein Programm im Simulator weeeeesentlich langsamer als am realen Prozessor. ms ist da mit Sicherheit nicht. 2. Solltest du dir mal deine Werkzeuge genauer anschauen. Im Simulator kann man Breakpoints setzen (die Simulation hält an, wenn sie auf einen Breakpoint trifft), man kann 'single-steppen' (nur einen, eben den nächsten Befehl abarbeiten lassen), und man kann nach so einem single-step sich die Register Werte anschauen und überlegen (solange wie man möchte) ob der Register Wert so sein soll wie er ist, oder nicht.
Angehängte Dateien:
-
xenonservo01.gif
29 KB
Die Zeile sbi portb,0 im Block "comp1" wird nie erreicht, da cnt1 an dieser Stelle nie den Wert 0 erreicht. Denn du setzt zwar im Block "comp3" cnt1 auf 0, erhöhst es dann aber im Block "restart". Somit ist cnt1 beim nächsten Aufruf der ISR schon wieder 1... Wenn ich im Block "comp1" ldi temp,0 durch ldi temp,1 ersetze, dann bekomme ich laut Simulator von AVR-Studio4 eine Impulsdauer von 0,937ms und eine Impulspause von 20,9ms. Ja, mit dem Simulator kann man diese Zeiten exakt messen, auch wenn sie im Millisekunden- oder gar Nanosekunden-Bereich liegen. Dazu setzt man sich Haltepunkte und löscht nach jedem Halt die "Stop Watch"-Anzeige durch Doppelklick auf den Wert. Siehe Screenshoot im Anhang... Dass ich den Servoimpuls nicht auf diese Art generieren würde, hast du vermutlich bereits gesehen, falls du den Link weiter oben verfolgt hast und meine Servoimpulserzeugung mit der Compare-Unit des Timer1 analysiert hast. Die läuft übrigens auch mit dem Mega8, ich nahm den Mega48 wegen Preis und Stromverbrauch im Sleep. Es müssten vermutlich nur die Int-Vektoren und einige Zugriffe auf Extended-I/O angepasst werden. Aber du willst ja nicht abkupfern, sondern verstehen... ...
Hi! Also das Programm hat jetzt endlich funktioniert und der Servo bewegt sich wie gewünscht! @HanneS Ich wollte nur erstmal, dass mein Code funktioniert. Nun werde ich mich ausführlich Deinem zuwenden und ihn dann vielleicht auch verwenden. Danke für die Hilfe! Ich war gerade dabei das ganze Studio zu entdecken aber mir ist einfach nicht aufgefallen, dass der pin gar nicht mehr auf High gesetzt wird... Wirklich dumm von mir. So jetzt weiß ich wie viel man mit dem AVR Studio machen kann und ich werde es in Zukunft erstmal damit probieren, bevor ich hier einen Thread eröffne. Allen vielen Dank für die Hilfe!!
> So jetzt weiß ich wie viel man mit dem AVR Studio machen kann
Das glaube ich dir nicht... ;-)
Denn auch ich kenne noch lange nicht alle Features, die das Programm
bietet.
...
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