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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Panzerlauf


Autor: Mark (Gast)
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Guten Abend
Die Problemstellung meines Auftrags. Ich habe einen Geschützturm. Dieser 
wird in der vertikalen Lage mittels eines Motors (Bild M1) von oben nach 
unten bewegt, um ein schütteln zu imitieren. Ein zweiter Motor (Bild M2) 
muss den Lauf immer auf das Ziel halten.

Meine Aufgabe ist es nun die auslenkung (Bild Pfeil) zu messen. ich 
werde erst morgen erfahren wie gross sie auf 2 Meter sein kann. Ich gehe 
davon aus das sie au 2m nicht grösser als plusminus 2cm sein wird.

Meine Idee:
einen Laserpointer am Lauf befestigen und in zwei Meter entfernung auf 
einen Print zielen lassen. Auf dem Print sind in vertikaler Lage SMD 
Fotodioden aneinander gereit. Der Lauf wird auf die mittlere Diode 
ausgerichtet und M1 fängt an seine Bewegungen zu machen. Der Lauf bewegt 
sich geringfügig und "aktiviert" die entsprechende Diode bei auslenkung 
des Laufes. Die ausswertung erfolgt über einen PIC mit Display.

Könnt ihr mir vileich etwas anderes vorschlagen?

Ich habe den Auftrag bekommen ein

Autor: Matthias (Gast)
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Da es hier keine Bilder gibt, rate ich mal:
Motor M1 schüttelt das Objekt (Turm) und Motor2 soll diese 
schüttelbewegung ausgleichen und die Objektrichtung konstant auf einen 
vorgegebenen Wert halten??
Sehe ich das so richtig??

Autor: Mark (Gast)
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jep

Autor: Matthias (Gast)
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Dann würde ich das Regelkreis auffassen:
Mittels eines Winkelssensors wird der aktuelle Winkel des Rohres gegen 
die Horizontale ermittelt. Diese wird mittels eines Reglers auf einen 
Sollwert verglichen und mit dem Motor M2 nachgeführt.. Der Motor M1 
simuliert Störungen...
Sowas nennt sich Lageregelung...
Ich würde den Ansatz wohl so nehmen...

Autor: Michael Wolf (mictronics) Benutzerseite
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Ein Kreisel würde hier möglicherweise helfen.
Das Servo das den Lauf bewegt muss dann mit dem Kreisel entsprechend 
gekoppelt werden.

Autor: Arno H. (Gast)
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Leider lässt sich mit einem Kreisel eine lineare Bewegung nicht erfassen 
und auswerten. Wenn Beschleunigungssensoren nicht einsetzbar sind, ist 
Target tracking imho die einzige verbleibende Möglichkeit.

Arno

Autor: Rahul, der Tollige (Gast)
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Ist schon interessant, wo Rheinmetall seine Technik entwickeln lässt...

Autor: Detlef _a (detlef_a)
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Kein Wunder, daß bei Manövern immer wieder Beobachter ums Leben kommen. 
Marks Regelung braucht ja auch garnicht so richtig zu funktionieren, 
weil Deutschlands Freiheit ja am Hindukusch nicht mit Panzerkanonen 
verteidigt wird. Vielleicht auch besser so, wenn man die Frage liest.

Feuer frei!
Detlef

Autor: Peter (Gast)
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Praktikum bei Krauss-Maffei? ;)

Autor: Mark (Gast)
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???

Autor: uCler (Gast)
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die Regelung für die Bordkanone vom Leopard hat mein ehemaliger Prof 
entwickelt. Jedes Semester musste sich immer wieder den gleichen Salomon 
anhören...

(obwohl - hab's mal live gesehen - echt beeindruckend)
.

Autor: Sepp (Gast)
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Kann ich mir gut vorstellen ;)

Autor: Kai Scheddin (zeusosc)
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Ich würde es mit zwei gyroskopen machen, die gyroskope haben durch den 
drehimpuls raumfeste achsen.

wenn der winkel bloß interressant ist brauchst du bloß ein gyroskop, im 
rohr.
Wird das ziel anvisiert werden die raumfesten achsen bzgl des rohres 
gespeichert, stellt sich eine verschiebung des unteren bereiches ein so 
verändert sich im "ersten moment" auch das rohr, nun kompensiert man 
dieses.

das klappt für alle drei achsen.
natürlich muss man die relative position des zieles zu dem eigenen (z.b. 
durch wärmestrahlungssensoren oder optische erfassung) messen. rohr 
abgleichen, gyroskopdaten abspeichern, kompensieren, ziel erfassen, rohr 
abgleichen,.....

feddich,..

an deiner stelle würde ich eine simulation schreiben, die raumfesten 
achsen des gyroskop und die achsen des koordinatensystem (kartesisch) 
können dabei ein und dasselbe sein, dann erzeugst du durch random eine 
beschleunigung nach oben oder unten, das ziel anzuvisieren würde ich in 
der simu durch einfache vektoraddition verwirklichen, dann 
"gyroskopdaten" abspeichern, bewegungen kompensieren,..

das wär mein ansatz,.. aber naja
grüüße

Autor: Matthias (Gast)
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sag ich doch...
ne lageregelung...

Autor: Kai Scheddin (zeusosc)
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ahso g

Autor: Hans-Ulrich R. (Gast)
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Du sollst doch die Motoren garnicht steuern, sondern nur die "Güte" 
dieser Steuerung messen, oder???

Autor: Arno H. (Gast)
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@ Kai Scheddin:
wenn das System sich längs einer noch so raumfesten Achse verschiebt 
kann das mit einem Kreisel oder Gyro nicht ausgewertet werden. Hier 
bewegt sich der Turm gemäß "Zeichnung" nur senkrecht auf und ab, ein 
Kreisel ist also sinnlos.

Arno

Autor: Kai Scheddin (zeusosc)
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hm ja,.. stimmt,.. aber bei kippbewegungen siehts anders aus,.. also 
funktionierts mit gyro nur für zwei achsen,... wenn es kippt,..

k,.. grüüße

Autor: Daniel (x2) (Gast)
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Man kann auch einen Stellkondensator zwischen Lauf und Karosse bringen 
und anhand seiner Kapazität (Federeffekt - Ausdehnung - Hub/Senke des 
Laufes), den Motor steuern.

Zugegeben, das würde an nem Leo ziemlich doof aussehen aber um's 
Aussehen geht es ja bekanntermaßen nicht wirklich.

Allerdings wundert es mich schon dass sich die Military-Fraktion hier 
Rat holt...

Autor: Kai Scheddin (zeusosc)
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Dadurch kennt man nur den momentan winkel zwischen Rohr und karosse, 
welche sich ohne weitere anseuterung ja nicht verändert.
Wichtig ist halt immer noch die zielerfassung, und zwar die relative 
position des ziel's zum fahrzeug,..

wenn man wirklich nur delta h, also die veränderung der höhe, wie oben 
genannt betrachten will ist es schwierig, den ein Gelände ist tückisch 
und hat binnen einem meter auch mal 30cm höhendifferenz, also ist die 
einzige position an welcher die koordinaten abgelesen werden sollten, 
das zentrum des turms.

GPS ist zu langsam und ungenau,..
eine alternative sind beschleunigungssensoren (wurde oben schon 
genannt),
die geben ziemlich gut beschleunigung, (momentan)geschwindigkeit, und 
strecke des rütelns wieder, schnell sind die dinger auch.

beschleunigung messen, zurückgelegte strecke ausrechnen, die balistik 
auf die alte relative position des ziels berechnen, neue position des 
ziels mit der zielerfassung bestimmen,...

>Allerdings wundert es mich schon dass sich die Military-Fraktion hier
>Rat holt...

hier werden ja fräsen und sonstiges gedönst gebastelt, wo von 
klassischer mechanik über mathematik, software und hardware alles in 
einen Topf fliesst. Mich würde es auch nicht wundern wenn es in 
wirklichkeit um ein Echtzeit Strategiespiel ginge, wobei das oben 
genannte problem aus einer sicht gelöst werden will die hier im Forum 
anzutreffen ist. Wie schon gesagt, von Detektoren bis zu Michelson 
Interferometrie ist hier (fast) alles zu finden.

grüüüüße (langer text g )

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