Stromregelung für Gleichstrommotor

[Karl N. (karlnapf)]

Hallo zusammen!

Ich bin gerade dabei mit einem PI-Regler eine Stromregelung für einen 
Gleichstrommotor aufzubauen.
Benutze einen Atmega16 mit extern 4MHz Quarz. Im Anhang das Programm (so 
wie es jetzt ist sicherlich unsinnig) .
Ich lese über den ADC eine "Stromwert" ein und regle über PWM den Motor.

Ich habe folgendes Problem:
Bei einer digitalen Regelung ist es sinnvoll eine hohe Abtastfrequenz zu 
nehmen. Fausformel T_ab < 0.1 - 0.2 * T_summe
Es ist doch aber nur sinnvoll so schnell abzutasten wie meine PWM Timer 
neue Werte generieren kann also hier 15.625 KHz, sonst rechne ich zwar 
einen neuen Stellwert aus aber es tut sich nichts am Ausgang.
Den PWM Timer und den Regelinterrupt Timer hab ich auf einander 
abgestimmt, so dass ich immer zum selben Zeitpunkt die Strommessung 
(beim Durchschnittswert, ist eine Dreiecksspannung) machen kann.
T_summe ist für den einfachsten Fall die Motorzeitkonstante, die ich mit 
dem PI-Regler kompensieren will - hier 20µs * 0.2 = 4µs Abtastzeit???

Könnt ihr mir Tipps geben wie man den zeitlichen Ablauf von einer 
Regelung in den Griff bekommt?

[Karl N. (karlnapf)]

Pardon falsches Forum!
verschieb mein Problem nach GCC

[Rufus Τ. F. (rufus)]

Was hat das mit gcc zu tun?