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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Quadrokopter


Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Hallo allerseits,

Das Thema gabs hier schonmal, aber ich wollte den alten Thread nicht 
wieder ausgraben.
Ich habe eine Frage betreffend eines Quadrokopters*.

Und zwar: Man sieht diese Quadrokopter eigentlich immer mit 
Brushless-Motoren realisiert. Da man dafür aber 4*3 = 12 Transistoren, 
sowie noch Kleinteile und eventuell mehrere Mikroprozessoren für die 
reine Ansteuerung benötigt, fragte ich mich, ob man dies nicht auch mit 
normalen Bürstenmotoren hinkriegt.

Gibt es also einen speziellen Hintergrund, warum BL Motoren verwendet 
werden? Konstante Geschwindigkeit aller 4 Rotoren? Oder ist es schlicht 
und einfach nur der höhere Leistung/Gewicht Faktor?

Denn würde man wirklich einen solchen Bürstenmotor verwenden, wären nur 
noch 3 Transistoren von nöten..

Vielen Dank schonmal im Voraus.


* http://mikrokopter.de/
  http://uavp.de/

Autor: dieter (Gast)
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siedhe die FAQ von http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=4236:

"Die Motoren:
Im Vergleich zum Gewicht ist die Leistung und der Wirkungsgrad von 
bürstenlosen Motoren unschlagbar. Im Vergleich zu den Bürstenmotoren ist 
aber auch der Preis nicht unerheblich. "

Autor: Knut Ballhause (Firma: TravelRec.) (travelrec) Benutzerseite
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Die "mitgelieferte" Drehzahlerkennung bei den Brushless-Motoren ist bei 
der Steuerung ein entscheidender Vorteil, ebenso die Verschleißarmut bei 
hohen Drehzahlen. Ich denke, die paar Transen und Steuerpins sollten 
nicht das Problem sein. Der Preis von Brushless-Motoren ist in jedem 
Fall gerechtfertigt, wenn man nicht gerade an einen Apothekenvertrieb 
geraten ist.

Autor: Hagen Re (hagen)
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Man kann auch Bürstenmotoren verwenden.

http://www.smartflyer.de/index.html

Fast alle Mini/Mico/Nanokopter benutzen Bürstenmotoren.
Mit der Regelung hat das garnichts zu tuen. Die exakte 
Geschwindigkeitsregelung der Motoren ist bei einem Quadrokopter im 
Grunde irrelevant da man einen Regelkreis benutzt der direkt die 
erzeugte Leistung der Motoren über Kreisel/Gyroskope regelt. Man regelt 
also allerhöchsten indirekt die Drehzahlen der Motoren, die exakte 
Drehzahl ist unwichtig in diesem Regelkreis. Dh. die Motoren laufen in 
den wenigsten Fällen mit synchronen Drehzahlen, alleine schon aus dem 
Grund weil die Propeller nicht exakt gleiche Leistungen bringen.

Gruß Hagen

Autor: Knut Ballhause (Firma: TravelRec.) (travelrec) Benutzerseite
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Okay, das sehe ich ein. Aber der Verschleiß... ;-)

Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Hagen Re wrote:
> Man kann auch Bürstenmotoren verwenden.
>
> http://www.smartflyer.de/index.html
>
> Fast alle Mini/Mico/Nanokopter benutzen Bürstenmotoren.
> Mit der Regelung hat das garnichts zu tuen. Die exakte
> Geschwindigkeitsregelung der Motoren ist bei einem Quadrokopter im
> Grunde irrelevant da man einen Regelkreis benutzt der direkt die
> erzeugte Leistung der Motoren über Kreisel/Gyroskope regelt. Man regelt
> also allerhöchsten indirekt die Drehzahlen der Motoren, die exakte
> Drehzahl ist unwichtig in diesem Regelkreis. Dh. die Motoren laufen in
> den wenigsten Fällen mit synchronen Drehzahlen, alleine schon aus dem
> Grund weil die Propeller nicht exakt gleiche Leistungen bringen.
>
> Gruß Hagen

Aha! Das mit dem Regelkreis war auch mein Gedanke.

Naja, Brushless Motoren sind schon ziemlich teuer...


Eine weitere Frage: Um den Quadrokopter zum Beispiel im Nullpunkt gerade 
zu halten benötigt man doch eigentlich nur 2 Gyros, oder nicht?

Denn der Flieger kann doch eh nur über die Nick und Roll-Achse gesteuert 
werden.
Was wird mit dem dritten Gyro gemacht? Warum sollte sich das Flugobjekt 
jemals um die Gier-Achse drehen?

Und außerdem: Wofür wird oftmals dieser Beschleunigungssensor eingebaut?
Ist das nur um einem die Möglichkeit zu geben, die Geschwindigkeit 
(statt der Nick-Achse) per Knüppel vorzugeben, sodass man sich nicht um 
das Nicken kümmern muss?

Danke nochmalst ;)

Autor: Hagen Re (hagen)
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Verschleiß und Leistung im Verhältnis zu Gewicht bestreitet keiner. Dh. 
aber eben nicht das Bürstenmotoren nicht ausreichend Power hätten ;) und 
man nun immer Brushless bauen muß. Für den Anfang halte ich bei einem 
kleinen  Quadrokopter die Lösungen von Hartmut Kaak (Link oben) am 
erfolg versprechensten. Keine aufwendige Motorsteuerung und dafür 
konzentiert man sich erstmal auf die wesentlichen Teile wie Mechanik und 
Regelkreis der Kreisel.

Gruß Hagen

Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Okay, ich glaube für die Notwendigkeit des 
XYZ-Achsenbeschleunigungsmesser habe ich eine Erklärung gefunden:

Wenn das Flugobjekt schräg (zB NickAchse um 45° nach vorn genickt) 
steht, wird keiner der Rotationsgyros einen Ausschlag geben. Logisch: Es 
rotiert ja nicht. Aber es hat eine starke Bewegung vorwärts. Der 
Beschleunigungssensor würde zwar auch kein Ausschlag mehr geben zu 
diesem Zeitpunkt, aber da man ja intern die Geschwindigkeit davon 
ableiten kann, wüsste man zu diesem Zeitpunkt, dass das Flugobjekt sich 
aufjedenfall nach vorn bewegt.

Autor: Hagen Re (hagen)
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>Eine weitere Frage: Um den Quadrokopter zum Beispiel im Nullpunkt gerade
>zu halten benötigt man doch eigentlich nur 2 Gyros, oder nicht?

So genau kenne ich mich mit den Fachbegriffen nicht aus, aber du 
benötigst 3 Kreisel.

Nick, Roll und Gier-Achse. Die Gierachse ist die Drehung um sich selber. 
Damit steuert man die Richtung in die man horizontal fliegt. Bei einem 
normalen Heli ist das der Heckrotor. Dort hat er noch die Funktion die 
durch den Hauptrotor entstehenden Trägheitskreiselbewegungunen in die 
entgegengesetzte Richtung auszugleichen. Ohne Heckrotor würde der Heli 
sich entgegengesetzt der Hauptrotordrehung drehen.

Ein Quadrokopter ist im Prinzip gleich zu einem Koaxialrotor. Es gibt 
also zwei identische Rotoren die sich gegenläufig drehen. Von daher 
würde man eigentlich keinen Gier-Kreisel benötigen, wenn man es schaffen 
würde das sich alle Rotoren bei unterschiedlichen 
Belastungen/Leistungsverlusten immer synchron ihre Leistung abgeben. Das 
dürfte aber praktisch nicht möglich sein.

Dh. der Gierkreisel ist notwendig damit der Kopter immer in die gleiche 
Richtung schaut. Würde man dies nicht machen so könnte der Kopter um 
seine eigene Achso rotieren. Nun stelle dir mal vor die steuerst diesen 
in leichte Schräglage, einfach um horizintal vorwärts zu fliegen. Dein 
Kopter würde durch die Gierrotation nicht mehr geradeaus fliegen sondern 
je nach Rotationsgeschwindigkeit in einer entsprechend engen Kurve. Bei 
einem Quadrokopter ist der Gierkreisel der einzigste von den dreien der 
wiklich nur die Drehzahlen der sich gegenüberligenden Rotoren steuert, 
logisch da nur so eine Rotation um die eigene Achse des Koopters 
steuerbar ist.

Zusätzlich könnte man noch von 3 Beschleunigungssensoren ausgehen-> 
ADXL202. Diese Teile würden den doch enormen Drift der 3 Kreisel 
kompensieren. Ein Kreisel ist wie der ADXL kein Absolutwertsensor da 
besonders die Kreisel einen Drift aufweisen. Dh. der vorher eingemessene 
Nullpunkt, der als absoluter Bezugspunkt gilt, wird mit der Zeit und 
Temperatur wegdriften. Nach par Minuten misst man nur noch Mist wenn man 
dies nicht kompensiert.

Die Stabilisation der Steuerbewegungen übernehmen immer die Kreisel 
nicht die Beschleunigungsensoren. Man hat im Grunde immer einen 
Regelkreis bei dem dieser versucht den Kopter in Schwebelage zu halten, 
am besten exakt am jeweiligen Ort. Die Steuerbewegungen des Bedieners 
sind dann selber, quasi positive Störgrößen, die der Regelkreis versucht 
auszugleichen. Der Kopter wird quasi durch den Regelkreis leicht in 
Schräglage eingeregelt, auf Grund der Steuer-Stör-Größe. Damit fängt er 
an sich horizontal vorwärts zu bewegen.

Eine anspruchsvolle Aufgabe so einen Regelkreis sauber hinzubekommen, 
und auf Grund des zu bezahlenden Preises für diesen 2x6 Freiheiten 
Kreisel zusätzlich ein Grund erstmal keine teuren Brushless Motoren zu 
kaufen ;)

Gruß Hagen

Autor: Hagen Re (hagen)
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>Okay, ich glaube für die Notwendigkeit des
>XYZ-Achsenbeschleunigungsmesser habe ich eine Erklärung gefunden:

>Wenn das Flugobjekt schräg (zB NickAchse um 45° nach vorn genickt)
>steht, wird keiner der Rotationsgyros einen Ausschlag geben. Logisch: Es
>rotiert ja nicht. Aber es hat eine starke Bewegung vorwärts. Der
>Beschleunigungssensor würde zwar auch kein Ausschlag mehr geben zu
>diesem Zeitpunkt, aber da man ja intern die Geschwindigkeit davon
>ableiten kann, wüsste man zu diesem Zeitpunkt, dass das Flugobjekt sich
>aufjedenfall nach vorn bewegt.

Nein das stimmt so nicht, wenn ich richtig liege. Die 
Winkelbeschelunigungen die die 3 Kreisel messen werden imer in der CPU 
integriert. D.h. geht man davon  aus das diese Kreisel keinen Drift 
hätten so würden diese in Ruhelage alle ein Nullsignal liefern. Da wir 
aber ständig in der CPU deren Werte integriert haben haben wir in der 
CPU den absoluten Winkel in den 3 Achsen bezugnehmend auf den Nullpunkt 
der beim Start des Kopters vorlag.

Also selbst wenn der Kopter in der Luft um 45 Grad gekippt wäre so würde 
einer der Kreisl 0 liefern, die CPU aber durch die ständige Integration 
der Meßwerte einen Wert von 45 Grad im Speicher stehen haben.

Die ADXL Beschleunigungssensoren dienen wie gesagt zur Kompensation des 
Drifts der Kreisel, primär. Sekundär kann man deren Meßwerte ebenfalls 
über die Zeit integrieren und hätte so den zurückgelegte Wegstrecke in 
alle 3 Dimensionen. Das was ich aber bisher als Infos im WEB gefunden 
habe deutet daraufhin das die Genaugikeit dabei mieserabel sein soll, 
defakto untauglich. Igendwie auch logisch, da man immer intern 
integrieren muß, dh. kleinste Fehler werden mit der Zeit rießig groß.

Gruß Hagen

Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Hagen Re wrote:
> Nein das stimmt so nicht, wenn ich richtig liege. Die
> Winkelbeschelunigungen die die 3 Kreisel messen werden imer in der CPU
> integriert. D.h. geht man davon  aus das diese Kreisel keinen Drift
> hätten so würden diese in Ruhelage alle ein Nullsignal liefern. Da wir
> aber ständig in der CPU deren Werte integriert haben haben wir in der
> CPU den absoluten Winkel in den 3 Achsen bezugnehmend auf den Nullpunkt
> der beim Start des Kopters vorlag.
>
> Also selbst wenn der Kopter in der Luft um 45 Grad gekippt wäre so würde
> einer der Kreisl 0 liefern, die CPU aber durch die ständige Integration
> der Meßwerte einen Wert von 45 Grad im Speicher stehen haben.
>
> Die ADXL Beschleunigungssensoren dienen wie gesagt zur Kompensation des
> Drifts der Kreisel, primär. Sekundär kann man deren Meßwerte ebenfalls
> über die Zeit integrieren und hätte so den zurückgelegte Wegstrecke in
> alle 3 Dimensionen. Das was ich aber bisher als Infos im WEB gefunden
> habe deutet daraufhin das die Genaugikeit dabei mieserabel sein soll,
> defakto untauglich. Igendwie auch logisch, da man immer intern
> integrieren muß, dh. kleinste Fehler werden mit der Zeit rießig groß.
>
> Gruß Hagen

Ah, verstehe. Hab ja garnicht daran gedacht, dass man die Drehbewegung 
ja auch integrieren kann um den absoluten Winkel zu erhalten. Aber wenn 
das wirklich so übel ist mit der Ungenauigkeit.. Hm! Vielleicht helfen 
Temperaturkompensierte Kreisel* ?

Ehrlichgesagt ist das ne Stufe zu hoch für mich ;) So ein Regelkreis ist 
schon ne üble Sache. Vorallem wenn man, wie ich, noch nichts von PID 
Reglern kennt...

* http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADIS16255%2C00.html

Autor: mgiaco (Gast)
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Habe mal sowas gebaut als DA falls jemand interesse hat kann ich euch 
das PDF mal zukommmen lassen, das steht einige drinn. Leider haben wir 
es mit GPS Positionsregler nicht mehr so hinbekommen wie wir eigentlich 
wollten aber wir hatten auch nur 7 Wochen Zeit. Übrigens wir verwendeten 
Bürsten Motoren.

mfg mgiaco

Autor: ARM-Fan (Gast)
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Die DA würde mich mal interessieren.
Magst du sie hier Posten oder nen Link dazu geben?

Autor: mgiaco (Gast)
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bitte email an ecam(at)aon(dot)at

Autor: Hagen Re (hagen)
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eher der hier

http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADXRS610%2C00.html

man braucht ja drei Stück.

Wichtig meine ich ist die "Bandbreite" mit 2KHz. Je schneller man den 
Regelkreis ausführen kann desto geringer werden die Meßgrößen sein, und 
damit wohl auch der sich kummulierende Fehler, denke ich. Der ADISxxx 
hat nur 50Hz Bandbreite ist also viel langsammer.

Die Dinger sind soweit wie ich weis immer Temperaturkompensiert, bis auf 
die ganz einfachen Sensoren von Murata/Sony kenne ich eigentlich keinen 
Piezogyro der kein Temperatursensor drinnen hat.

Ich habe mich damit auch nur oberflächlich beschäftig weil ich mich 
vielleicht mal, so als interessantes Projekt, damit beschäftigen möchte.

So schwer kann es aber nicht sein da man im WEB immer mehr an fertigen 
Projekten finden kann. Zb. auch die Balancierenden Roboter benutzen 
einen Kreisel, Segways auch.

@mgiaco:

ich hätte interesse, einfach einem Namen klicken und mir eine PN senden.

Gruß hagen


Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Hagen Re wrote:
> eher der hier
>
> http://www.analog.com/en/prod/0%2C2877%2CADXRS610%2C00.html
>
> man braucht ja drei Stück.

Das Problem bei alle den Gyros ist, dass die ein BGA Gehäuse haben... 
Grummel. Nichtmal in nem 65mil SOIC Gehäuse gibts das Gerät.

Wenn man sich bei http://www.lipoly.de/ ein "BreakOut Board" holt, ist 
man pro Gyro wieder 65€ los :-(

Najo, ich wollte das ganze Gerät sowieso über Funkmodule ansteuern. Die 
muss ich erstmal in Betrieb nehmen ;)

Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Entschuldigt, dass ich den Thread nochmal ausgrabe, aber so sind wir 
direkt wieder beim Thema ;)

Folgendes:

Ich bin beim Suchen nach den Gyros über Inclinators gestolpert. Das 
sollen wohl Winkelmesser sein, die gegenüber dem Rotationsfeld der Erde 
den Winkel messen.

Der ADIS16201* von Analog.com hat einen X/Y Inclinator und X/Y 
Accelerometer eingebaut, kostet aber nur 40€.

Ist sowas geeignet? Ich benötige ja theoretisch garkeine 
Winkelgeschwindigkeit, sondern nur einen absoluten Winkelmesser, wenn 
ich das richtig sehe.

Für die Yaw bzw. Gier-Drehbewegung müsste ich mir dann noch was 
einfallen lassen, aber prinzipiell sollte das doch gehen. Was meint ihr?


*) http://www.analog.com/en/prod/0,2877,ADIS16201,00.html

Autor: Null (Gast)
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Der Inklinator, dh, das elekronische Senkblei isr leider wertlos ohne 
Winkel beschleunigungsmesser. Dies, da ein Fluggeraet durch eine 
passende Flugbahn beschleunigungen in irgendwelche Richtungen erziehlen 
kann. Bei passender Ruderstellung kann man eine Steilspirale nach unten 
fliegen und trotzdem eine Beschleunigung zum Flugzeugboden messen. Un 
das Fluggeraet senkrecht zu halten benoetigt man das 3Achsen winkel 
accelerometer zusammen mit einem 3Achsen linear Accelerometer. Das 
winkel accelerometer gibt man ueber einen Hochpass auf  die 
Controllogik. Wenn die Winkelbeschleunigungen sehr klein und konstant 
sind, sowie das linaer acceleometer auch konstant sind kann man davon 
ausgehen, dass das Geraet senkrecht steht.

Autor: Simon K. (simon) Benutzerseite
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Alexander wrote:
>>Ich bin beim Suchen nach den Gyros über Inclinators gestolpert. Das
>>sollen wohl Winkelmesser sein, die gegenüber dem Rotationsfeld der Erde
>>den Winkel messen.
>
> Sag mal, willst du mit deinem Unwissen tatsächlich einen Quadrocopter
> bauen, oder fragst du nur aus Interesse? Ich mein ja nur, kauf dir
> einfach alle Bauteile und wirf sie aus einem Hochhaus auf eine
> asphaltierte Straße. Das Ergebnis ist das gleiche, aber du sparst dir
> eine Menge Zeit, die du dann dafür verwenden kannst, ersteinmal die
> grundlegende Physik zu lernen.

Danke für den Kommentar, soweit erstmal. Ich weiß nicht, was du meinst, 
denn der zitierte Teil sollte eigentlich keinen Fehler enthalten. Laut 
Wikipedia:
> An inclinometer or clinometer is an instrument for measuring angles of
> slope (or tilt), elevation or inclination of an object with respect to
> gravity.

Mir ist bewusst, dass ich alle 6 Grade der Freiheit erfassen muss, um 
ein Objekt im Raum kontrollieren zu können. Die Rede meinerseits war 
davon, dass man indirekt zwei der Gyros durch den Inklinator ersetzen 
kann. Somit könnte ich mir zwei einzelne Gyros einsparen, die ja dennoch 
relativ teuer sind.

@Null: Ich versteh dich nur schwer, da deine Sätze für mich teilweise 
keinen Sinn ergeben.

Ich sagte ja bereits, dass ich mit dem oben genannten ADIS16201 2 Grade 
der Freiheit nicht bestimmen kann, dafür überleg ich mir etwas anderes. 
Aber um das Flugobjekt in X und Y Richtung zu kontrollieren reichen doch 
erstmal die Informationen vom AD16201. Will ich, dass mein Objekt 
senkrecht zur Erde steht, muss ich doch nur dafür sorgen, dass das 
Flugobjekt den richtigen Winkel gegenüber dem Erdgravitationsfeld von 
dem Inklinator misst.

Zumindest versteh ich das so.

PS: Ich hatte nie vor, das komplette Objekt mit diesem einen IC zu 
kontrollieren, falls das so herübergekommen ist.

Autor: Thomas S. (Gast)
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@Simon,

wie du bereits geschrieben hasst kann der AD Sensor 2 Beschleunigungen 
messen, die Inklination wird daraus bestimmt. Dabei wird aber immer 
davon ausgegangen, daß KEINERLEI andere Kräfte als die , die sich aus 
der Erdbeschleunigung ergeben, auf den Sensor wirken. Damit sind aber 
alle Kräfte, die z.B. im Kurvenflug entstehen nicht erfasst. Die 
Auslösung eines Gyros ist um einiges besser , wenn die 
Winkelgeschwindigkeiten bzw. beschleunigungen gemessen werden. Daher 
wirst du wohl um diese ganze Sensorik nicht herumkommen.

Autor: Null (Gast)
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Nimm ein Pendel und mach den Inklinator dran. Wenn Du nun das Pendel auf 
einer Kreisbahn schwingst, so misst der Inklinator die Beschleunigung 
als in Richtung der Schnur. DH er bekommt die Kreisbahn gar nicht mit. 
Drehsensoren hingegn koennen das auflosen.

Autor: Ghostwriter (Gast)
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Ich möchte hier etwas zur Frage über den Beschleunigungssensor 
loswerden.

Sicherlich ist die Anwendung des Sensors, die ich beim Quadrokopter 
kenne, nur eine Möglichkeit.
Nämlich kann die Flughöhe des Gefährts relativ konstant gehalten werden, 
sodass man dies nicht mehr manuell steuern muss. Auf diese Weise ist es 
der Quadrokopter komfortabler zu fliegen, denn man hat bei der 
Navigation im Raum  nicht mehr primär auf die Flughöhe zu achten; also 
nur wenn man höher fliegen will regelt man alle Motoren gleichermaßen 
hoch und umgekehrt.
Diese Regelung ist auch bei wechselden Lasten sehr interessant. 
Beispielsweise bei der Verwendung des Quadrokopters als fliegendes 
Tablett wird dann die Motorleistung der Last angepasst.

Autor: Paul (Gast)
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Im Datenblatt des ADIS16201 steht auf Seite 13 unter Inclinometer 
Operation:

"The ADIS16201 inclinometer output data is linear with respect to 
degrees of inclination and is dependent on no forces, other than 
gravity, acting on the device."

http://www.analog.com/UploadedFiles/Data_Sheets/AD...

Bedeutet das nicht das der Neigungswinkel unabhängig von irgendwelchen 
anderen Beschleunigungen gemessen wird?

Autor: Karl Heinz (kbuchegg) (Moderator)
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Paul wrote:
> Im Datenblatt des ADIS16201 steht auf Seite 13 unter Inclinometer
> Operation:
>
> "The ADIS16201 inclinometer output data is linear with respect to
> degrees of inclination and is dependent on no forces, other than
> gravity, acting on the device."
>
> http://www.analog.com/UploadedFiles/Data_Sheets/AD...
>
> Bedeutet das nicht das der Neigungswinkel unabhängig von irgendwelchen
> anderen Beschleunigungen gemessen wird?

Frage:
Wie soll denn der Beschleunigungsmesser die Richtung der Gravitation
feststellen?
In dem Moment, in dem du eine Kurve fliegst, verändert sich die
Richtung in der lokal im Gefährt 'unten' ist. Wenn dem nicht so
wäre, dann würde dir bei jedem Linienflug bei jeder Kurve der
Orangensaft aus dem Becher überschwappen. Wenn der Pilot eine
saubere Kurve fliegt, kannst du das mit einem Kraftmesser oder
einem Pendel nicht detektieren. Eine saubere Kurve ist aber genau
so definiert, dass die lokale Richtung 'unten' nach wie vor senkrecht
auf den lokalen Boden steht. Der Pilot hat dafür extra ein
'Messgerät' an Bord: Eine umgedrehte 'Wasserwaage', die ihm anzeigt
ob die Kurvenschräglage zum Kurvenradius passt oder nicht.


Aus dem Datenblatt:
This calculation assumes, that no external force outside of the
earth's gravitational force is acting on the device.

Mit anderen Worten: Der Sensor muss in Ruhe sein, bzw. muss
einer nicht beschleunigten Bewegung unterliegen. Sowas hat man
in der Luftfahrt, besonders bei Modellflug, eher selten.

Autor: Hagen (Gast)
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>and is dependent on no forces

heist, ist abhängig davon das es keine Beschleunigungen gibt. Dh. eine 
Fliehkraft durch Bewegung im Kreis würde das Meßresultat verfälschen. 
Also exakt das was alle hier auch sagten.

Gruß Hagen

Autor: Hagen (Gast)
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>'Messgerät' an Bord: Eine umgedrehte 'Wasserwaage', die ihm anzeigt
>ob die Kurvenschräglage zum Kurvenradius passt oder nicht.

;) du meinst "ob der aktuelle Kurvenradius zur 
Beschleunigung/Geschwindigkeit im Verhältniss zur Kurvenschräglage des 
Flugzeuges passt"

Also Schräglage + Beschleunigung + Geschwindigkeit + Masse des 
Flugzeuges definiert den Kurvenradius wenn man bestimmte lokale 
Gravitationskräfte im Flugzeug wünscht.

Gruß Hagen

Autor: Dennis (Gast)
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"Also Schräglage + Beschleunigung + Geschwindigkeit + Masse des
Flugzeuges definiert den Kurvenradius wenn man bestimmte lokale
Gravitationskräfte im Flugzeug wünscht."

Die Beschleunigung würde ich rauslassen, da sie bei einer sauber 
geflogenen Kurve von der Querneigung abhängig ist.

Bei den Gyros von Analog handelt es sich übrigens weder um 
"Winkelbeschelunigung"smesser noch um "Winkel beschleunigungsmesser" 
noch um "winkel accelerometer". Das sind Drehratensensoren.

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