Hallo, ich habe vor eine kleine Schrittmotor Steuerung mit einem L297/298 zu bauen. Es soll ein 200 Schritte/Umdrehung Motor im Halbschritt/Bipolar Modus Betrieben werden. Es kommt in der Anwendung auf jeden Halbschritt an. Es geht um eine möglichst genaue Positionierung. Das Problem was ich jetzt sehe ist das es im Bipolar Betrieb ja 8 Zustände gibt wie die Spulen beschaltet sind. Was passiert jetzt wenn ich das Gerät ausschalte und wieder einschalte, der L297 weiß ja nicht mit welchem Zustand er aufgehört hat. Dann würde der Motor unter Umständen am Anfang erst dumm Rumwackeln. Im Extremfall doch bis zu 8 Schritte verlieren, oder? das würde die genaue Positionierung praktisch unmöglich machen. Wie kann man dieses Problem am besten umgehen? Danke
du kannst ja beim ausschalten die aktuelle position im controller speichern ... der muss ja eh wissen wo das ding steht ... oder du bestimmst beim einschalten die null-stellung von der aus gemessen/gezählt wird. lg peter
> oder du bestimmst beim einschalten die null-stellung von der aus > gemessen/gezählt wird. Das nennt sich Referenzieren und ist die bessere Lösung, da man nicht weiß, ob sich der Motor in der Zwischenzeit bewegt hat. Grundsätzlich ist beim Schrittmotor davon auszugehen, dass auch Schritte verloren gehen, daher wäre es ein guter Ansatz, vor einer wichtigen Positionierfahrt einmal zu referenzieren. (oder es ist durch welche Massnahmen auch immer, auszuschließen, dass es zu Schrittverlusten kommt). Ciao
Ich gehe mit Willi Wacker einig. Ein Schrittmotor, der ausgeschaltet ist, hat keinerlei Haltemoment, dh dreht mit dem kleinstmoeglichen extern angelegten Drehmoemnt in irgend eine Position. Daher sollte man den Motor in eine Referenzposition fahren, wo zB eine Lichtschranke geschlossen wird, oder ein induktiver Sensor ein Signal bringt.
An eine Kalibrierung hatte ich auch gedacht. Hat da jemand einen Tipp wie man so was möglichst genau machen könnte? Ich hatte an diese typischen Rechteckigen Endtaster gedacht, muss man halt gucken wann genau sie Schalten. Das ganze sollte möglichst genau werden, an den Motor kommt noch ein Getriebe was ein kleinen Schiebeschlitten bewegt. Dadurch entspricht ein Halbschritt 0,005mm (theoretisch). Gibt es da genauere Möglichkeiten als Taster? Wenn ich jetzt z.B. an CNC Fräsen denke, die werden ja vermutlich das selbe Problem haben, wie ist die Referenzierung da gelöst?
Es gibt Schalter, die auf einen mikrometer genau schalten. Da faehrt man drauf zu bis er schaltet. Nich wirklich billig so ein Teil. Hab leider keinen link drauf. Ein Kollege meinte ein induktiver Naeherungsschalter sei nicht viel weniger genau. Ich wuerd mal so einen probieren. Allenfalls kann man was optisches basteln wenn man genug davon versteht.
Am Einfachsten wird sein selbst einen Taster zu machen. Ein isoliertes Stueck Metall auf ein Anderes bewegen. Wenn sie sich beruehren kann ein Strom fliessen. Vielleich noch was elastisches unterlegen...
CNC Machinen verwenden einen Glassmaßstab, ähnliches ist auch in Druckern zu finden (langes Transparentes Band mit scwarzen Streifen) das wird dann mit einer Lichtschranke abgetastet, im µm Bereich ist das aber meines Erachtens recht aufwendig von der Optik her, ist aber nahezu die einzige möglichkeit die wirkliche Position herauszubekommen. Refenrenzieren kannst du dann mit einer zweiten Bahn die nur am nullpunkt eine Lücke hat. Alternativ geht das auch induktiv, wie z.B. in digitalen Meßschiebern, da hat man eben anstelle des Glassmasstabs einstrukturiertes irgendwas (keine Ahnung wie's da drinnen aussieht) das dann als Inkrementalgeber fungiert. Ist vielleicht sogar eine der billigeren Lösungen einen günstigen Meßschieber auszuschlachten. Die können auch wohl die Position absolut erfassen, brauchen also keine Referenzierung, das kann man mit einem Graycodierten Maßstab erreichen ist aber in Handarbeit imho nicht umzusetzen, vor allem nicht in der von dir gewünschten Auflösung. Hab grde mal ebay konsultiert -> nr 120149263852 1.99Euro sofortkauf, scheint wohl kapazitiv und nicht Induktiv zu sein, naja egal, billiger gehts gar nicht, ich hoffe die 150mm reichen dir sonst wirds dürr. -wiebel [edit: ok ich hab das Porto mal wieder übersehen aber auch die 16Euro sind noch halbwegs fair. Aber ich scheine mich getäuscht zu haben was die Absolutmessung angeht, die arbeiten wohl doch rein Inkrementell, was ne Entäuschung, naja kann aber trotzdem hilfreich sein. Ich wusste das selbst nicht das die Dinger so billig geworden sind, muss ich mir auch mal besorgen. ;) ]
Tim wrote: > An eine Kalibrierung hatte ich auch gedacht. > > Hat da jemand einen Tipp wie man so was möglichst genau machen könnte? > Ich hatte an diese typischen Rechteckigen Endtaster gedacht, muss man > halt gucken wann genau sie Schalten. > Das ganze sollte möglichst genau werden, an den Motor kommt noch ein > Getriebe was ein kleinen Schiebeschlitten bewegt. Dadurch entspricht ein > Halbschritt 0,005mm (theoretisch). Gibt es da genauere Möglichkeiten als > Taster? > > Wenn ich jetzt z.B. an CNC Fräsen denke, die werden ja vermutlich das > selbe Problem haben, wie ist die Referenzierung da gelöst? Bei mir, ich hatte mal eine CNC-Maschine gebaut, wurde die Referenzfahrt so gemacht: Die Maschine fuhr mit mittlerer Geschwindigkeit auf den Referenznocken (war ein inkrementeller Schalter, mittelplrächtig genau, aber mit hoher Wiederholgenauigkeit) und dann gaaaaanz langssam zurück wieder von dem Schalter runter. Die Position, in der der Schalter wechselte, war die Referenzposition. Die absolute Genauigkeit war lausig (wir benötigten eine Genauigkeit von ca. 1/10mm bei einer Tischlänge von einigen Metern), aber die Wiederholgenauigkeit war hoch und auf alle Fälle ausreichend, um einen früher mal angefahrenen Punkt wieder genau zu treffen. Möge es helfen Ciao Willi
>Bei mir, ich hatte mal eine CNC-Maschine gebaut, wurde die Referenzfahrt >so gemacht: >Die Maschine fuhr mit mittlerer Geschwindigkeit auf den Referenznocken >(war ein inkrementeller Schalter, mittelplrächtig genau, aber mit hoher >Wiederholgenauigkeit) und dann gaaaaanz langssam zurück wieder von dem >Schalter runter. Die Position, in der der Schalter wechselte, war die >Referenzposition. Die absolute Genauigkeit war lausig (wir benötigten >eine Genauigkeit von ca. 1/10mm bei einer Tischlänge von einigen >Metern), aber die Wiederholgenauigkeit war hoch und auf alle Fälle >ausreichend, um einen früher mal angefahrenen Punkt wieder genau zu >treffen. Genau so kann man das auch mit einer Gabellichtschranke o.dergl. machen. Das dürfte dann etwas verschleißärmer sein. CNC-Maschinen haben AFAIK Glasstäbe, die sogar mit Graycode versehen sind, alao nicht nur eine "Markierung" wie beim Tintenstrahlern, sondern mehr Bits. Übrigens gibt es auch Schrittmotoren mit angeflanschtem Inkrementalgebern. Je nach Weglänge könnte man auch ein (Mehrgang-)Poti über einen Seilzug oder Zahnriemen mit dem Schlitten koppeln. Die Referenzfahrt ist aber wohl (erstmal) das einfachste. Man sollte sowieso Endlagenschalter vorsehen...
@ Tim (Gast) >Das ganze sollte möglichst genau werden, an den Motor kommt noch ein >Getriebe was ein kleinen Schiebeschlitten bewegt. Dadurch entspricht ein >Halbschritt 0,005mm (theoretisch). Gibt es da genauere Möglichkeiten als Dann ist doch dort bestimmt ein Schneckenantrieb drin, oder? Dann brauchst du dir um das Verdrehen des Motors im stromlosen Zustand keine Gedanken zu machen, Schneckengetriebe sind selbsthemmend, d.h. der Ausgang kann den Eingang nicht bewegen, nur anders herum. >Halbschritt 0,005mm (theoretisch). Gibt es da genauere Möglichkeiten als >Taster? Gabellichtschranke, so machen es auch Scanner. >Wenn ich jetzt z.B. an CNC Fräsen denke, die werden ja vermutlich das >selbe Problem haben, wie ist die Referenzierung da gelöst? Die haben wahrscheinlich Absolutwertgeber drin, die braucht man zur schnellen Lageregelung. Und ausserdem verwenden die meist keine Schrittmotoren sondern Servos. Man kann auch mit elektrischen Bremsen arbeiten, die blockieren im stromlosen Zustand die Welle. Mfg Falk
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