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Forum: Digitale Signalverarbeitung / DSP Achsregelung mit digitalem Regler


Autor: Stefan (Gast)
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Hallo.

Ich möchte eine Testachse (DC-Motor wird per Riemenantrieb auf eine 
lineare Bewegung umgelenkt) regeln. Regler ist ein ELMO Harmonica (also 
digitaler regler).
Nun stellen sich mir folgende Fragen:

- mit Hilfe des Wendetangentenverfahren versuche ich die 
Streckeparameter zu ermitteln. Da sich allerdings bei einer Verstärkung 
von 1 (also kp=1) nix bewegt, hab ich kp=10 gewählt.
Sind die Werte die ich dann durch das Verfahren erhalte (für Tu und Tg) 
richtig??? Da ich ja in dem Fall strenggenommen bereits einen P-Regler 
vorgeschaltet hab.

- Die Werte Tu und Tg sind ja Zeiten. Also Einheit Sekunden. Habe aus 
dem Vorlesungskript einer Uni die Formel entnommen, dass:

kI=kR/Tn  ist.

(Tn hab ich durch das Chien/Hrones/Reswick-Verfahren errechnet)

Aber strengenommen besitzt kI jetzt die Einheit 1/s ...

Bitte helft mir, ich bin schon fast am verzweifeln...

Gruß Stefan

Autor: Eddy (Gast)
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Versuche es mit der experimentellen Reglereinstellung nach 
Ziegler-Nichols:
http://techni.tachemie.uni-leipzig.de/reg/regeintn.html
ganz unten...!

Dieses Verfahren ist ok, wenn ein Überschwingen von bis zu 40% 
akzeptiert werden.

Autor: Stefan (Gast)
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Das könnte ich schon...
Allerdings hab ich dann wieder das gleiche Problem wie oben genannt. 
(Also keinen zeitbezug?)
Außerdem muss ich ja wissen, ob das mit den anderen Verfahren dann 
falsch ist, oder nicht.

Gruß Stefan

Autor: Frank (Gast)
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Du musst den Regelkreis auftrennen, um eine Sprungantwort aufzunehmen. 
Mit dem P-Regler misst du irgendwas, aber nicht die Streckenparameter.

Bei all diesen Verfahren ist Vorsicht geboten, sobald Nichtlinearitäten 
ins Spiel kommen. Stellgrößenbegrenzung ist da ein Klassiker.

Autor: Stefan (Gast)
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Aber wie mache ich das bei nem gekauften digitalen Regler? (Faulhaber 
MCDC3006S)
Ein auftrennen also open loop ist hier nicht möglich...

Gruß Stefan

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