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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Drift Box füür RC-Cars


Autor: HPI Racing (Gast)
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Hallo,

Ihr kennt sicher diese Drift Box von HPI, die ein bestimmten Driftwinkel 
einhält. Hat die vielleicht einer oder anders gesagt wie funktioniert 
das genau und kann man das so ahnlich nachbauen.

Was für eine Sensor-Art ist dort verbaut  ein Kreisel??
Was für Kreisel gibt es und wie teuer wird das ganze.

Was für ausgangssignale sendet der Kreisel - Spannungswerte?

Autor: Snt Opfer (snt-opfer)
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Such mal nach Beschleunigungssensoren.
Gibts problemlos, was die am Ausgang liefern steht im Datenblatt.

Autor: Savage (Gast)
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Das ist ja eine nette Sache so ne Drift Box, doch für 150,- wär mir das 
auch zu teuer.
Meint Ihr das wäre mit nur einem Beschleunigungssensor zu lösen?
Der soll dann wohl die Qeurbeschl. messen, doch wie ermittelt man den 
Punkt ab wann gegengesteuert werden muß uns wie wird die Regelung 
aussehen.


Hier mal was zum ADXL202:
http://www.analog.com/UploadedFiles/Application_No...

Autor: Snt Opfer (snt-opfer)
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Das muss wohl testweise ermittelt werden, ab wieviel G die Haftreibung 
in Gleitreibung übergeht ;) .

Autor: mehrfacher STK500-Besitzer (Gast)
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>Das muss wohl testweise ermittelt werden, ab wieviel G die Haftreibung
>in Gleitreibung übergeht ;) .

Dafür gibt es am Original ja auch ein Poti...

Autor: Ralph (Gast)
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Sieh dir mal die Funktionsweise eines ESP für Aotus an.
Dort ist es das gleiche Prinzip.

Verwendet werden dort 2 Beschleunigungssensoren(Längs und 
Querbeschleunigung), ein Gierratensensor ein Lenkwinkelsensor sowie die 
4 Radgeschwindigkeiten.

Aus den Verhältnissen der Sensoren lässt sic h der Driftwinkel berechnen 
und regeln.

>Das muss wohl testweise ermittelt werden, ab wieviel G die Haftreibung
>in Gleitreibung übergeht ;) .

Der Punkt ist abhängig von Bodenbeschaffenheit, Reifenzustand, 
Temperatur, Gewicht, Geschwindigkeit,...........
Einstellen mit einem Podi kann nur für einen sehr engen Rahmen verwendet 
werden.

Autor: panik (Gast)
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guten tag das hpi drift set ist genau das selbe wie ein gyro den es ab 
20euro zu kaufen gibt. hpi benützt denpiezo gyro g190 futuba der ist für 
ca 50 euro zu kaufen. habe ihn mir eben gekauft und bin noch am testen. 
hpi benützt nur ein anderer sticker auf dem gyro

Autor: Michael Roek (mexman) Benutzerseite
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Hallo Panik,

> guten tag das hpi drift set ist genau das selbe wie ein gyro den es ab
> 20euro zu kaufen gibt. hpi benützt denpiezo gyro g190 futuba der ist für
> ca 50 euro zu kaufen. habe ihn mir eben gekauft und bin noch am testen.
> hpi benützt nur ein anderer sticker auf dem gyro


Bitte lesen, was hier im Forum von Dir erwartet wird (und Dir jedes Mal 
angezeigt wird):
"•Groß- und Kleinschreibung verwenden"

Und ein wenig Zeichensetzung noch dazu......toll waere das.


Gruss

Michael

Autor: Michael K. (mmike)
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Hallo,

habs grad mal in youtube angeschaut. Sieht sehr nach einer reinen 
Dämpfung aus. Demnach sollte ein Gyro reicht ... gibts bei Hobbyking für 
knapp 14 Dollar (HK401B).

Grüße,
Michael

Autor: Lehrmann Michael (ubimbo)
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Michael K. schrieb:
> Demnach sollte ein Gyro reicht ...

Ein Gyro alleine ist nie ausreichend! Jeder Mensch der je mit einem Gyro 
für unter 100€ gearbeitet hat weiß, wie nett die Dinger rauschen und, 
dass eine Integration über die Zeit nach wenigen Sekunden bis Minuten 
nahezu beliebige Werte annimmt. Grundsätzlich ist eine gute 
Filteralgorithmik von Nöten z.B. 
http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter

Was mich mal zu der Driftbox interessieren würde: Was haltet ihr davon ? 
Ich hab mich mal ein bisschen auf deren Site umgeschaut. Was ich da zu 
lesen bekam in Kombination mit Erfahrung und einigem logischen Denkens 
hinterlies bei mir einen Eindruck von Verstörung und Zerstörung.

http://www.leitspeed.de/driftbox/sonstigeInfos/GPS...
Dieses ach so spezielle Verfahren dürfte wohl jeder GPS Empfänger 
besitzen der die Geschwindigkeit getrennt von der Differenz zweier 
Koordinaten ausgibt.

Wie soll denn überhaupts eine Genauigkeit von 1° erreicht werden 
(http://www.leitspeed.de/driftbox/driftbox/driftbox...) wenn 
das GPS wie jedes GPS permanent meterweise daneben liegt. Da hilft auch 
keine 10Hz Aktualisierungsrate. Man müsste mal überprüfen, was passiert, 
wenn man den GPS Empfänger an einem Ort liegen lässt ...

Mir stellt sich auch die Frage warum ich eine Anzeige für 2 
Nachkommastellen gestalte, wenn ich schon nur behaupte, die Genauigkeit 
sein nie größer 1°. Obwohl ich schon das ernsthaft anzweifle.

Mich würde mal interessieren wie man überhaupts überprüfen kann / könnte 
?

Was passiert eigentlich wenn das Auto schief liegt? Z.B. durch 
einseiteige Einfederung in einer Kurve oder in Gelände mit Steigung. -> 
Beschleunigungssensor zeigt ja eine Beschleunigung an, da nicht genau in 
Ebene. (Erdbeschleunigung). Trigonometrisch kann man das nicht 
rausrechnen wenn ich mir das mal so durchdenke.

Irgendwie passt das Verhältniss von GPS Genauigkeit (kaum bzw. keine 
Korrekturmöglichkeit bei derart niedrigen Aktualisierungsraten und den 
erwarteten Geschwindigkeiten) vs. wenigen Grad drift nicht. Schon rein 
rechnerisch wenn ich 10 Hz Aktualisierungsrate habe ... die max. zu 
erreichende Genauigkeit ist ja nie und nimmer gleich der erreichtbaren 
Genauigkeit (GPS Ungenauigkeit nicht eingerechnet). Auch die Angaben auf 
der Website sind ziemlich naja sagen wir mal komisch: '10 Mal pro 
Sekunde wird die Position aktualisiert und somit sind alle davon
abgeleiteten Berechnungen entsprechend genau: 1/10 s, 1/10 km/h'

Was haltet ihr davon ?

Autor: Michael K. (mmike)
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@Lehrmann Michael:
Siehe Youtube-Video "HPI D BOX" bei knapp 3 Minuten. 
Das ist ein reines Dämpfungsverhalten. Ich hab meinen Tricopter mit vier 
von den Gyros zum fliegen bekommen, also wirds das für ein 
"bodengebundenes" Fahrzeug auch tun! Hier gehts ja weniger um eine 
Lagestabilisierung noch um eine Zustandsregelung. Dafür sind sicher 
entsprechende Methoden der Regelungs- und Filtertechnik nötig (wie der 
von Dir erwähnte Kalmanfilter).

Grüße,
Michael

Autor: Lehrmann Michael (ubimbo)
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Michael K. schrieb:
> Ich hab meinen Tricopter mit vier
> von den Gyros zum fliegen bekommen, also wirds das für ein
> "bodengebundenes" Fahrzeug auch tun!

Das würde mich echt mal interessieren ... mit nur 4 Gyros ?
Dazu müsstest du mir mal ein paar Fragen beantworten:

1. Warum 4 Gyros? Das ist das sinnloseste was es geben kann ... Welche 
4. Achse möchtest du denn messen? Könnte es sein, dass der vierte Gyro 
ein Beschleunigungssensor ist?
2. Wie machst du eine Lageerkennung ohne Beschleunigungssensor?
3. Wie kalibrierst du?
4. Was sind das für Gyros die nicht driften und nicht rauschen?
5. Welche Filteralogrithmik verwendest du? (Kalman verwendest du 
offensichtlich nicht - Komplementärfilter ?
6. Wie macht man eine Lageerkennung ohne Beschleunigungssensoren. Die 
sind ja das A und O einer jeden Lagerregelung. Nur in der Bewegung kann 
man Gyros verwenden. Eher ein Flugobjet mit nur Beschleunigungssensoren 
als eines mit nur Gyros ...

Michael K. schrieb:
> lso wirds das für ein
> "bodengebundenes" Fahrzeug auch tun!

Nein - das größte Thema sind Vibrationen ... in der Luft sind sie eher 
hochfrequent und nicht so stark - wohingegen ein Schlagloch der absolute 
Overkill ist ...

Autor: Michael K. (mmike)
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Lehrmann Michael schrieb:
> Michael K. schrieb:
>> Ich hab meinen Tricopter mit vier
>> von den Gyros zum fliegen bekommen, also wirds das für ein
>> "bodengebundenes" Fahrzeug auch tun!
>
> Das würde mich echt mal interessieren ... mit nur 4 Gyros ?
> Dazu müsstest du mir mal ein paar Fragen beantworten:

Geht ... siehe auch hier: 
http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html

> 1. Warum 4 Gyros? Das ist das sinnloseste was es geben kann ... Welche
> 4. Achse möchtest du denn messen? Könnte es sein, dass der vierte Gyro
> ein Beschleunigungssensor ist?

Ja ich bin mir sicher ;-)

> 2. Wie machst du eine Lageerkennung ohne Beschleunigungssensor?

Ich mach gar keine ... 3 Gyro hängen jeweils direkt an einem 
Brushlessregler, und das 4. Gyro ist für die Hochachse.

> 3. Wie kalibrierst du?

Ist intern in den Gyros drin.

> 4. Was sind das für Gyros die nicht driften und nicht rauschen?

Ich nutze die Gyros als reine Dämpfer. Keine Lageregelung bzw. 
Ratenintegration. Bei Flugzeiten < 15 Minuten macht so ein bisschen 
Drift nix aus ... Kann einfach ausgesteuert bzw. weggetrimmt werden.

> 5. Welche Filteralogrithmik verwendest du? (Kalman verwendest du
> offensichtlich nicht - Komplementärfilter ?

In der ersten Version keine. Die aktuelle die in der Entwicklung ist, 
nutzt einen Komplementärfilter bzw. einen DCM - Algorithmus (Direction 
Cosine Matrix). Kalman ist auch noch auf der Liste, aber mal schauen ...

> 6. Wie macht man eine Lageerkennung ohne Beschleunigungssensoren. Die
> sind ja das A und O einer jeden Lagerregelung. Nur in der Bewegung kann
> man Gyros verwenden. Eher ein Flugobjet mit nur Beschleunigungssensoren
> als eines mit nur Gyros ...

Ohne Accels gehts nicht, da hast Du Recht. Aber ein Fluggerät mit NUR 
Beschleunigungssensoren zu stabilisieren ist so gut wie nicht möglich, 
da man dynamische (Bewegung) und statische (Schwerkraft) anhand der 
Messwerte nicht unterscheiden kann.

> Michael K. schrieb:
>> lso wirds das für ein
>> "bodengebundenes" Fahrzeug auch tun!

Hast Du das Video mal angeschaut??

> Nein - das größte Thema sind Vibrationen ... in der Luft sind sie eher
> hochfrequent und nicht so stark - wohingegen ein Schlagloch der absolute
> Overkill ist ...

Gegen Vibrationen sind Gyros relativ robust, solange die Anregefrequenz, 
im Fall von MEMS Sensoren deutlich über der Vibrationsfrequenz liegt. 
Ich nutze das 3 - achs Gyro ITG-3200 von Invensense und da liegen die 
Frequenzen bei 30, 33 und 36kHz. Da vibriert kein Fluggerät mehr, das 
550g wiegt. Hier gehts denke ich mal um den Modellbaubereich und nicht 
um ein "manntragendes" Fahrzeug ... Trifft so ein RC-Car auf ein 
"echtes" Schlagloch, dann fällts rein ....

Grüße,
Michael

Autor: TManiac (Gast)
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Hallo Michael Lehrmann,

du hast in der falschen Ecke geschaut.

Lehrmann Michael schrieb:
> Was mich mal zu der Driftbox interessieren würde: Was haltet ihr davon ?

Die Driftbox von Leitspeed ist ein Datenrekorder für echte 
Sportfahrzeuge im Clubsport.
Das Thema hier ist aber die "dbox" von HPI (oder einem vergleichbaren 
Systm) für RC Cars 
(http://www.hpieurope.com/piw.php?lang=de&partNo=80588)

Im Übrigen reicht für einen Daten Rekorder auch eine Auflösung von 1/4 
Sekunde bei hohen geschwindigkeiten (>80km/h) bei Langsamen ist es meißt 
weniger interessant, aber auch hier reicht 1/10 Sekunde (minus der 
Messfehler) noch aus. Das größere Problem sind da eher die Tools zur 
Auswertung. Aber das ist hier im Thema Offtopic und damit hör ich schon 
auf.

Gruß,
TManiac

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