Hallo, ich versuche eine Möglichkeit der Positionsbestimmung mit Ultraschall und Funk zu entwickeln. Es sollen mehrere Baken oder kleine Miniroboter miteinander kommunizieren um die Position zueinander zu bestimmen. Eine Bake sendet ein Ultraschallsignal und ein Funksignal und die Empfänger der anderen Miniroboter messen die Laufzeit zwischen Funksynchronisationssignal und dem eintreffenden Ultraschallsignal. Die Ultraschallsender und Empfänger habe ich soweit fertig und arbeite gerade an der Funkverbindung. Für die Kommunikation möchte ich die RFM12 433Mhz Module von Polli* verwenden. Mit diesen Modulen bekomme ich eine Verbindung hin, die ungefähr 9600 Baud entspricht. Mir stellt sich nun die Frage, ob ich diese FunkModule überhaupt für die Synchronisation verwenden kann, da die Verbindung recht langsam ist. Ob mehrere Funkmodule das ankommende Signal unterschiedlich schnell verarbeiten, habe ich noch nicht untersucht. (Die Aufbauten fehlen noch). Nun zu meiner Frage: -Hat von euch jemand etwas Ähnliches bisher gemacht? Wie schätzt ihr die Realisierbarkeit ein? -Wie kann man sonst eine Synchronisation erzeugen, wenn unabhängige Einheiten das Funksignal relativ zueinander mit 10µs Fehler (oder besser) empfangen müssen (sonst wird die Entfernungsmessung zu ungenau, da die Laufzeiten des Schalls dann falsch gemessen werden) Ich möchte ungerne auf Infrarotsender ausweichen, da sich der Aufbau dann noch weiter vergrößern würde. Für eure Tipps bin ich dankbar Euer moin
Guck mal wie NTP die Laufzeiten bereinigt. Vielleicht hilft Dir das ja auch, so sie einigermaßen konstant sind. Wenn natürlich ein Paket verlohren gegangen ist und neu gesendet werden musste .... tja da wünscht man sich dann Zugriff auf einen tieferen Layer oder eine gute Plausibilitätsprüfung. Hast Du Dir schon Gedanken um die Mehrwegeausbreitung des US gemacht? Man kann ja diverse Radartechniken anwenden wenn die US-Kapsel breitbandig genug ist. (Die von Reichelt und Conrad sind es nicht!) Man kann übrigens auch die Uhrzeit direkt von dem US-Sender mitsenden lassen und dann - wie beim GPS - die Position aus vier Signalen bestimmen. Oder die Roboter synchronisieren sich am Anfang mit den US-Sendern. Musst halt mal ausrechnen wie lange die Synchonisation bei nicht ganz so schlechten Quarzoszillatoren hält. (1m pro ppm pro Stunde habe ich gerade überschlagen. Ist also durchaus machbar.) Viele Grüße, Martin L.
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