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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Positionsbestimmung mit Ultraschall und Funk mit RFM12?


Autor: Joern DK7JB (moin)
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Hallo,
ich versuche eine Möglichkeit der Positionsbestimmung mit Ultraschall 
und Funk zu entwickeln. Es sollen mehrere Baken oder kleine Miniroboter 
miteinander kommunizieren um die Position zueinander zu bestimmen. Eine 
Bake sendet ein Ultraschallsignal und ein Funksignal und die Empfänger 
der anderen Miniroboter messen die Laufzeit zwischen 
Funksynchronisationssignal und dem eintreffenden Ultraschallsignal.
Die Ultraschallsender und Empfänger habe ich soweit fertig und arbeite 
gerade an der Funkverbindung. Für die Kommunikation möchte ich die RFM12 
433Mhz Module von Polli* verwenden. Mit diesen Modulen bekomme ich eine 
Verbindung hin, die ungefähr 9600 Baud entspricht. Mir stellt sich nun 
die Frage, ob ich diese FunkModule überhaupt für die Synchronisation 
verwenden kann, da die Verbindung recht langsam ist.  Ob mehrere 
Funkmodule das ankommende Signal unterschiedlich schnell verarbeiten, 
habe ich noch nicht untersucht. (Die Aufbauten fehlen noch).
Nun zu meiner Frage:
-Hat von euch jemand etwas Ähnliches bisher gemacht? Wie schätzt ihr die 
Realisierbarkeit ein?
-Wie kann man sonst eine Synchronisation erzeugen, wenn unabhängige 
Einheiten das Funksignal relativ zueinander mit 10µs Fehler (oder 
besser) empfangen müssen (sonst wird die Entfernungsmessung zu ungenau, 
da die Laufzeiten des Schalls dann falsch gemessen werden)
Ich möchte ungerne auf Infrarotsender ausweichen, da sich der Aufbau 
dann noch weiter vergrößern würde.
 Für eure Tipps bin ich dankbar
Euer moin

Autor: Martin Laabs (mla)
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Guck mal wie NTP die Laufzeiten bereinigt. Vielleicht hilft Dir das ja 
auch, so sie einigermaßen konstant sind.
Wenn natürlich ein Paket verlohren gegangen ist und neu gesendet werden 
musste .... tja da wünscht man sich dann Zugriff auf einen tieferen 
Layer oder eine gute Plausibilitätsprüfung.
Hast Du Dir schon Gedanken um die Mehrwegeausbreitung des US gemacht? 
Man kann ja diverse Radartechniken anwenden wenn die US-Kapsel 
breitbandig genug ist. (Die von Reichelt und Conrad sind es nicht!)

Man kann übrigens auch die Uhrzeit direkt von dem US-Sender mitsenden 
lassen und dann - wie beim GPS - die Position aus vier Signalen 
bestimmen.
Oder die Roboter synchronisieren sich am Anfang mit den US-Sendern. 
Musst halt mal ausrechnen wie lange die Synchonisation bei nicht ganz so 
schlechten Quarzoszillatoren hält. (1m pro ppm pro Stunde habe ich 
gerade überschlagen. Ist also durchaus machbar.)

Viele Grüße,
 Martin L.

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