Kompensation der Haftreibung bei Motorregelungen

[Regler (Gast)]

Hallo,

mich würde interessieren, wie eine Kompensation der Haftreibung bei 
Motorreglern realisiert wird (Falls diese nicht vernachlässigbar klein 
ist):

1. Wird dies durch spezielle Kniffe im Regler behandelt? z.B. wenn 
Drehzahl = 0 -> anderes Reglerverhalten. Wenn ja, hat jemand hierfür 
Beispiele, Links oder Literaturhinweise?

2. Wird im Stillstand des Motors ein wechselndes PWM angelegt? z.B. -X% 
und +X% im Wechsel um den Motor immer gering in Bewegung zu halten und 
um somit die Haftreibung zu "elemenieren"? Hat auch hier jemand 
informationen?

3. Irgendein anderes Verfahren?

Gruß und schönes Restwochenende

[Gast (Gast)]

Haftreibung bei Lageregelung ist bei einem normalen PID-Regler ein 
Problem, weil es zu Grenzzyklen kommt, also ein leichtes "oszilieren" um 
den Endpunkt.
Vermeiden kann man das durch eine Kaskadenregelung, die in der äußersten 
Kaskade KEINEN I-Anteil hat. Aufgrund der Kaskade hält sich dabei die 
Regelabweichung trotzdem in Grenzen.

Ein I-Anteil in Verbindung mit der Haftreibung verhindert eine stabile 
Ruhelage.