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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Kompensation der Haftreibung bei Motorregelungen


Autor: Regler (Gast)
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Hallo,

mich würde interessieren, wie eine Kompensation der Haftreibung bei 
Motorreglern realisiert wird (Falls diese nicht vernachlässigbar klein 
ist):

1. Wird dies durch spezielle Kniffe im Regler behandelt? z.B. wenn 
Drehzahl = 0 -> anderes Reglerverhalten. Wenn ja, hat jemand hierfür 
Beispiele, Links oder Literaturhinweise?

2. Wird im Stillstand des Motors ein wechselndes PWM angelegt? z.B. -X% 
und +X% im Wechsel um den Motor immer gering in Bewegung zu halten und 
um somit die Haftreibung zu "elemenieren"? Hat auch hier jemand 
informationen?

3. Irgendein anderes Verfahren?

Gruß und schönes Restwochenende

Autor: Gast (Gast)
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Haftreibung bei Lageregelung ist bei einem normalen PID-Regler ein 
Problem, weil es zu Grenzzyklen kommt, also ein leichtes "oszilieren" um 
den Endpunkt.
Vermeiden kann man das durch eine Kaskadenregelung, die in der äußersten 
Kaskade KEINEN I-Anteil hat. Aufgrund der Kaskade hält sich dabei die 
Regelabweichung trotzdem in Grenzen.

Ein I-Anteil in Verbindung mit der Haftreibung verhindert eine stabile 
Ruhelage.

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