AVR-Tutorial: LCD

2007-11-22T14:36:36Z

149.201.42.26: /* Anschluss an den Controller */

Kaum ein elektronisches Gerät kommt heutzutage noch ohne ein LCD daher. Ist doch auch praktisch, Informationen im Klartext anzeigen zu können ohne irgendwelche LEDs blinken zu lassen. Kein Wunder, dass die häufigste Frage in Mikrocontroller-Foren ist: "Wie kann ich ein LCD anschließen?"

==Das LCD und sein Controller==

Die meisten Text-LCDs verwenden den Controller [[HD44780|'''HD44780''']] oder einen kompatiblen (z.B. KS0070) und haben 14 oder 16 Pins. Die Pinbelegung ist praktisch immer gleich:

<table width="0">
<tr><th width="50" align="left">Pin #</th><th width="70" align="left">Bezeichnung</th><th align="left">Funktion</th></tr>
<tr><td>'''1'''</td><td>Vss</td><td>GND</td></tr>
<tr><td>'''2'''</td><td>Vcc</td><td>5V</td></tr>
<tr><td>'''3'''</td><td>Vee</td><td>Kontrastspannung (0V bis 5V)</td></tr>
<tr><td>'''4'''</td><td>RS</td><td>Register Select (Befehle/Daten)</td></tr>
<tr><td>'''5'''</td><td>RW</td><td>Read/Write</td></tr>
<tr><td>'''6'''</td><td>E</td><td>Enable</td></tr>
<tr><td>'''7'''</td><td>DB0</td><td>Datenbit 0</td></tr>
<tr><td>'''8'''</td><td>DB1</td><td>Datenbit 1</td></tr>
<tr><td>'''9'''</td><td>DB2</td><td>Datenbit 2</td></tr>
<tr><td>'''10'''</td><td>DB3</td><td>Datenbit 3</td></tr>
<tr><td>'''11'''</td><td>DB4</td><td>Datenbit 4</td></tr>
<tr><td>'''12'''</td><td>DB5</td><td>Datenbit 5</td></tr>
<tr><td>'''13'''</td><td>DB6</td><td>Datenbit 6</td></tr>
<tr><td>'''14'''</td><td>DB7</td><td>Datenbit 7</td></tr>
<tr><td>'''15'''</td><td>A</td><td>LED-Beleuchtung, Anode</td></tr>
<tr><td>'''16'''</td><td>K</td><td>LED-Beleuchtung, Kathode</td></tr>
</table>

Achtung: Unbedingt von der richtigen Seite zu zählen anfangen! Meistens ist neben Pin 1 eine kleine 1 auf der LCD-Platine, ansonsten im Datenblatt nachschauen.

Bei LCDs mit 16-poligem Anschluss sind die beiden letzten Pins für die Hintergrundbeleuchtung reserviert. Hier unbedingt das Datenblatt zu Rate ziehen, die beiden Anschlüsse sind je nach Hersteller verdreht beschaltet. Falls kein Datenblatt vorliegt, kann man mit einem Durchgangsprüfer feststellen, welcher Anschluss mit Masse (GND) verbunden ist.

Vss wird ganz einfach an GND angeschlossen und Vcc an 5V. Vee kann man testweise auch an GND legen. Wenn das LCD dann zu dunkel sein sollte muss man ein 10k-Potentiometer zwischen GND und 5V schalten, mit dem Schleifer an Vee:

[[Bild:LCD_Vee.gif]]

Es gibt zwei verschiedene Möglichkeiten zur Ansteuerung eines solchen Displays: den '''8-bit-''' und den '''4-bit-'''Modus.
* Für den '''8-bit-Modus''' werden (wie der Name schon sagt) alle acht Datenleitungen zur Ansteuerung verwendet, somit kann durch einen Zugriff immer ein ganzes Byte übertragen werden.
* Der '''4-bit-Modus''' verwendet nur die oberen vier Datenleitungen ('''DB4-DB7'''). Um ein Byte zu übertragen braucht man somit zwei Zugriffe, wobei zuerst das höherwertige '''"Nibble"''' (= 4 Bits), also Bit 4 bis Bit 7 übertragen wird und dann das niederwertige, also Bit 0 bis Bit 3. Die unteren Datenleitungen des LCDs, die beim Lesezyklus Ausgänge sind, lässt man offen (siehe Datasheets, z.B. vom KS0070).

Der 4-bit-Modus hat den Vorteil, dass man 4 IO-Pins weniger benötigt als beim 8-bit-Modus, weshalb ich mich hier für eine Ansteuerung mit 4bit entschieden habe.

Neben den vier Datenleitungen (DB4, DB5, DB6 und DB7) werden noch die Anschlüsse '''RS''', '''RW''' und '''E''' benötigt.

* Über '''RS''' wird ausgewählt, ob man einen Befehl oder ein Datenbyte an das LCD schicken möchte. Ist RS Low, dann wird das ankommende Byte als Befehl interpretiert, ist RS high, dann wird das Byte auf dem LCD angezeigt.
* '''RW''' legt fest, ob geschrieben oder gelesen werden soll. High bedeutet lesen, low bedeutet schreiben. Wenn man RW auf lesen einstellt und RS auf Befehl, dann kann man das '''Busy-Flag''' an DB7 lesen, das anzeigt ob das LCD den vorhergehenden Befehl fertig verarbeitetet hat. Ist RS auf Daten eingestellt, dann kann man z.B. den Inhalt des Displays lesen - was jedoch nur in den wenigsten Fällen Sinn macht. Deshalb kann man RW dauerhaft auf low lassen (= an GND anschließen), so dass man noch ein IO-Pin am Controller einspart. Der Nachteil ist, dass man dann das Busy-Flag nicht lesen kann, weswegen man nach jedem Befehl vorsichtshalber ein paar Mikrosekunden warten sollte um dem LCD Zeit zum Ausführen des Befehls zu geben. Dummerweise schwankt die Ausführungszeit von Display zu Display und ist auch von der Betriebsspannung abhängig. Für professionellere Sachen also lieber den IO-Pin opfern und Busy abfragen.
* Der '''E''' Anschluss schließlich signalisiert dem LCD, dass die übrigen Datenleitungen jetzt korrekte Pegel angenommen haben und es die gewünschten Daten von den Datenleitungen bzw. Kommandos von den Datenleitungen übernehmen kann.

== Anschluss an den Controller ==

Jetzt da wir wissen, welche Anschlüsse das LCD benötigt, können wir das LCD mit dem Mikrocontroller verbinden:

<table width="0">
<tr><th align="left">Pin #-LCD</th><th align="left">Bezeichnung-LCD</th><th align="left">Pin-µC</th></tr>
<tr><td>'''1'''</td><td>Vss</td><td>GND</td></tr>
<tr><td>'''2'''</td><td>Vcc</td><td>5V</td></tr>
<tr><td>'''3'''</td><td>Vee</td><td>GND oder Poti (siehe oben)</td></tr>
<tr><td>'''4'''</td><td>RS</td><td>PD4 am AVR</td></tr>
<tr><td>'''5'''</td><td>RW</td><td>GND</td></tr>
<tr><td>'''6'''</td><td> E</td><td>PD5 am AVR</td></tr>
<tr><td>'''7'''</td><td>DB0</td><td></td></tr>
<tr><td>'''8'''</td><td>DB1</td><td></td></tr>
<tr><td>'''9'''</td><td>DB2</td><td></td></tr>
<tr><td>'''10'''</td><td>DB3</td><td></td></tr>
<tr><td>'''11'''</td><td>DB4</td><td>PD0 am AVR</td></tr>
<tr><td>'''12'''</td><td>DB5</td><td>PD1 am AVR</td></tr>
<tr><td>'''13'''</td><td>DB6</td><td>PD2 am AVR</td></tr>
<tr><td>'''14'''</td><td>DB7</td><td>PD3 am AVR</td></tr>
<tr><td>'''15'''</td><td>A</td><td>Backlight + Vorsicht! meistens nicht direkt an +5V anschliessbar</td></tr>
<tr><td>'''16'''</td><td>K</td><td>Backlight -</td></tr>
</table>

Ok, alles ist verbunden, wenn man jetzt den Strom einschaltet sollten ein oder zwei schwarze Balken auf dem Display angezeigt werden. Doch wie bekommt man jetzt die Befehle und Daten in das Display?

== Ansteuerung des LCDs im 4 Bit Modus ==

Um ein Byte zu übertragen muss man es erstmal in die beiden Nibbles zerlegen, die getrennt übertragen werden. Da das obere Nibble (Bit 4 - Bit 7) als erstes übertragen wird, die 4 Datenleitungen jedoch an die vier unteren Bits des Port D angeschlossen sind, muss man die beiden Nibbles des zu übertragenden Bytes erstmal vertauschen. Der AVR kennt dazu praktischerweise einen eigenen Befehl:

<avrasm>
swap r16 ; vertauscht die beiden Nibbles von r16
</avrasm>

Aus 0b00100101 wird so z.B. 0b01010010.

Jetzt sind die Bits für die erste Phase der Übertragung an der richtigen Stelle. Trotzdem wollen wir das Ergebnis nicht einfach so mit '''out PORTB, r16''' an den Port geben. Um die Hälfte des Bytes, die jetzt nicht an die Datenleitungen des LCDs gegeben wird auf null zu setzen, verwendet man folgenden Befehl:

<avrasm>
andi r16, 0b00001111 ; Nur die vier unteren (mit 1 markierten)
; Bits werden übernommen, alle anderen werden null
</avrasm>

Also: Das obere Nibble wird erst mit dem unteren vertauscht damit es unten ist, dann wird das obere (das wir jetzt noch nicht brauchen) auf null gesetzt.

Jetzt müssen wir dem LCD noch mitteilen, ob wir Daten oder Befehle senden wollen. Das machen wir, indem wir das Bit an dem RS angeschlossen ist (PD4) auf 0 (= Befehl senden) oder auf 1 setzen (= Daten senden). Um ein Bit in einem normalen Register zu setzen gibt es den Befehl sbr (Set Bit in Register). Dieser Befehl unterscheidet sich jedoch von sbi (das nur für IO-Register gilt) dadurch, dass man nicht die Nummer des zu setzenden Bits angibt, sondern eine Bitmaske. Das geht so:

<avrasm>
sbr r16, 0b00010000 ; Bit 4 setzen, alle anderen Bits bleiben gleich
</avrasm>

An PD4 ist RS angeschlossen, wenn wir r16 an den Port D ausgeben ist RS jetzt also high und das LCD erwartet Daten anstatt von Befehlen.

Das Ergebnis können wir jetzt endlich direkt an den Port D übergeben:

<avrasm>
out PORTD, r16
</avrasm>

Natürlich muss vorher der Port D auf Ausgang geschalten werden, indem man 0xFF ins Datenrichtungsregister DDRD schreibt.

Um dem LCD zu signalisieren, dass es das an den Datenleitungen anliegende Nibble übernehmen kann, wird die E-Leitung (Enable, an PD5 angeschlossen) auf high und kurz darauf wieder auf low gesetzt:

<avrasm>
sbi PORTD, 5 ; Enable high
nop ; 3 Taktzyklen warten ("nop" = nichts tun)
nop
nop
cbi PORTD, 5 ; Enable wieder low
</avrasm>

Die eine Hälfte des Bytes wäre damit geschafft! Die andere Hälfte kommt direkt hinterher: alles was an der obenstehenden Vorgehensweise geändert werden muss ist, das "swap" (Vertauschen der beiden Nibbles) wegzulassen.

== Initialisierung des Displays ==

Allerdings gibt es noch ein Problem. Wenn ein LCD eingeschaltet wird, dann läuft es zunächst im 8 Bit Modus. Irgendwie muss das Display initialisiert und auf den 4 Bit Modus umgeschaltet werden, und zwar nur mit den 4 zur Verfügung stehenden Datenleitungen.<br>

Wenn es Probleme gibt, dann meistens an diesem Punkt. Die "kompatiblen" Kontroller sind gelegentlich doch nicht 100% identisch. Es lohnt sich das Datenblatt (siehe Weblinks im Artikel [[LCD]]) genau zu lesen, in welcher Reihenfolge und mit welchen Abständen (Delays) die Initialisierungbefehle gesendet werden. Eine weitere Hilfe können Ansteuerungsbeispiele in Forenbeiträgen geben z.B.

* [http://www.mikrocontroller.net/topic/79609#664268 (A) KS0066U oder Ähnliche --- LCD Treiber]

=== Initialisierung im 4 Bit Modus ===

Achtung: Im folgenden sind alle Bytes aus Sicht des LCD-Kontrollers angegeben! Da LCD-seitig nur die Leitungen DB4 - DB7 verwendet werden, ist daher immer nur das höherwertige Nibbel gültig. Durch die Art der Verschaltung (DB4 - DB7 wurde auf dem PORT an PD0 bis PD3 angeschlossen) ergibt sich dadurch eine Verschiebung, so dass das am Kontroller auszugebende Byte nibblemässig vertauscht ist!

Die Sequenz, aus Sicht des Kontrollers, sieht so aus:

* nach dem Anlegen der Betriebsspannung muss eine Zeit von mindestens ca. 15ms gewartet werden, um dem LCD-Kontroller Zeit für seine eigene Initialisierung zu geben
* $3 ins Steuerregister schreiben (RS = 0)
* mindestens 4.1ms warten
* $3 ins Steuerregister schreiben (RS = 0)
* mindestens 100µs warten
* $3 ins Steuerregister schreiben (RS = 0)
* $2 ins Steuerregister schreiben (RS = 0), dadurch wird auf 4 Bit Daten umstellt
* ab jetzt muss für die Übertragung eines Bytes jeweils das höherwertige Nibble und dann das niederwertige Nibble übertragen werden, wie oben beschrieben
* Mit dem Konfigurier-Befehl $20 das Display konfigurieren (4-Bit, 1 oder 2 Zeilen, 5x7 Format)
* mit den restlichen Konfigurierbefehlen die Konfiguration vervollständigen: Display ein/aus, Cursor ein/aus, etc.

=== Initialisierung im 8 Bit Modus ===

Der Vollständigkeit halber hier noch die notwendige Initialiserungssequenz für den 8 Bit Modus. Da hier die Daten komplett als 1 Byte übertragen werden können, sind einige Klimmzüge wie im 4 Bit Modus nicht notwendig.

* nach dem Anlegen der Betriebsspannung muss eine Zeit von mindestens ca. 15ms gewartet werden, um dem LCD-Kontroller Zeit für seine eigene Initialisierung zu geben
* $30 ins Steuerregister schreiben (RS = 0)
* mindestens 4.1ms warten
* $30 ins Steuerregister schreiben (RS = 0)
* mindestens 100µs warten
* $30 ins Steuerregister schreiben (RS = 0)
* Mit dem Konfigurier-Befehl 0x30 das Display konfigurieren (8-Bit, 1 oder 2 Zeilen, 5x7 Format)
* mit den restlichen Konfigurierbefehlen die Konfiguration vervollständigen: Display ein/aus, Cursor ein/aus, etc.

== Routinen zur LCD-Ansteuerung ==

Die Routinen zur Kommunikation mit dem LCD sehen also so aus:

<avrasm>
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; LCD-Routinen ;;
;; ============ ;;
;; (c)andreas-s@web.de ;;
;; ;;
;; 4bit-Interface ;;
;; DB4-DB7: PD0-PD3 ;;
;; RS: PD4 ;;
;; E: PD5 ;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;sendet ein Datenbyte an das LCD
lcd_data:
mov temp2, temp1 ; "Sicherungskopie" für
; die Übertragung des 2.Nibbles
swap temp1 ; Vertauschen
andi temp1, 0b00001111 ; oberes Nibble auf Null setzen
sbr temp1, 1<<4 ; entspricht 0b00010000
out PORTD, temp1 ; ausgeben
rcall lcd_enable ; Enable-Routine aufrufen
; 2. Nibble, kein swap da es schon
; an der richtigen stelle ist
andi temp2, 0b00001111 ; obere Hälfte auf Null setzen
sbr temp2, 1<<4 ; entspricht 0b00010000
out PORTD, temp2 ; ausgeben
rcall lcd_enable ; Enable-Routine aufrufen
rcall delay50us ; Delay-Routine aufrufen
ret ; zurück zum Hauptprogramm

; sendet einen Befehl an das LCD
lcd_command: ; wie lcd_data, nur RS=0
mov temp2, temp1
swap temp1
andi temp1, 0b00001111
out PORTD, temp1
rcall lcd_enable
andi temp2, 0b00001111
out PORTD, temp2
rcall lcd_enable
rcall delay50us
ret

; erzeugt den Enable-Puls
;
; Bei höherem Takt (>= 8 MHz) kann es notwendig sein,
; vor dem Enable High 1-2 Wartetakte (nop) einzufügen.
; Siehe dazu http://www.mikrocontroller.net/topic/81974#685882
lcd_enable:
sbi PORTD, 5 ; Enable high
nop ; 3 Taktzyklen warten
nop
nop
cbi PORTD, 5 ; Enable wieder low
ret ; Und wieder zurück

; Pause nach jeder Übertragung
delay50us: ; 50us Pause
ldi temp1, $42
delay50us_:dec temp1
brne delay50us_
ret ; wieder zurück

; Längere Pause für manche Befehle
delay5ms: ; 5ms Pause
ldi temp1, $21
WGLOOP0: ldi temp2, $C9
WGLOOP1: dec temp2
brne WGLOOP1
dec temp1
brne WGLOOP0
ret ; wieder zurück

; Initialisierung: muss ganz am Anfang des Programms aufgerufen werden
lcd_init:
ldi temp3,50
powerupwait:
rcall delay5ms
dec temp3
brne powerupwait
ldi temp1, 0b00000011 ; muss 3mal hintereinander gesendet
out PORTD, temp1 ; werden zur Initialisierung
rcall lcd_enable ; 1
rcall delay5ms
rcall lcd_enable ; 2
rcall delay5ms
rcall lcd_enable ; und 3!
rcall delay5ms
ldi temp1, 0b00000010 ; 4bit-Modus einstellen
out PORTD, temp1
rcall lcd_enable
rcall delay5ms
ldi temp1, 0b00101000 ; 4Bit / 2 Zeilen / 5x8
rcall lcd_command
ldi temp1, 0b00001100 ; Display ein / Cursor aus / kein Blinken
rcall lcd_command
ldi temp1, 0b00000100 ; inkrement / kein Scrollen
rcall lcd_command
ret

; Sendet den Befehl zur Löschung des Displays
lcd_clear:
ldi temp1, 0b00000001 ; Display löschen
rcall lcd_command
rcall delay5ms
ret

; Sendet den Befehl: Cursor Home
lcd_home:
ldi temp1, 0b00000010 ; Cursor Home
rcall lcd_command
rcall delay5ms
ret
</avrasm>

Weitere Funktionen (wie z.B. Cursorposition verändern) sollten mit Hilfe der [[AVR-Tutorial:_LCD#Welche_Befehle_versteht_das_LCD.3F|Befehlscodeliste]] nicht schwer zu realisieren sein. Einfach den Code in temp laden, lcd_command aufrufen und ggf. eine Pause einfügen.

Natürlich kann man die LCD-Ansteuerung auch an einen anderen Port des Mikrocontrollers "verschieben": Wenn das LCD z.B. an Port B angeschlossen ist, dann reicht es im Programm alle "PORTD" durch "PORTB" und "DDRD" durch "DDRB" zu ersetzen.

Wer eine höhere Taktfrequenz als 4 MHz verwendet, der sollte daran denken die Dauer der Verzögerungsschleifen anzupassen.

==Anwendung==

Ein Programm, das diese Routinen zur Anzeige von Text verwendet, kann z.B. so aussehen (die Datei lcd-routines.asm muss sich im gleichen Verzeichnis befinden). Nach der Initialisierung wird zuerst der Displayinhalt gelöscht. Um dem LCD ein Zeichen zu schicken, lädt man es in temp1 und ruft die Routine "lcd_data" auf. Das folgende Beispiel zeigt das Wort "Test" auf dem LCD an.

[http://www.mikrocontroller.net/sourcecode/tutorial/lcd-test.asm Download lcd-test.asm]

<avrasm>
.include "m8def.inc"

.def temp1 = r16
.def temp2 = r17
.def temp3 = r18

ldi temp1, LOW(RAMEND) ; LOW-Byte der obersten RAM-Adresse
out SPL, temp1
ldi temp1, HIGH(RAMEND) ; HIGH-Byte der obersten RAM-Adresse
out SPH, temp1

ldi temp1, 0xFF ; Port D = Ausgang
out DDRD, temp1

rcall lcd_init ; Display initialisieren
rcall lcd_clear ; Display löschen

ldi temp1, 'T' ; Zeichen anzeigen
rcall lcd_data

ldi temp1, 'e' ; Zeichen anzeigen
rcall lcd_data

ldi temp1, 's' ; Zeichen anzeigen
rcall lcd_data

ldi temp1, 't' ; Zeichen anzeigen
rcall lcd_data

loop:
rjmp loop

.include "lcd-routines.asm" ; LCD-Routinen werden hier eingefügt
</avrasm>

Für längere Texte ist die Methode, jedes Zeichen einzeln in das Register zu laden und "lcd_data" aufzurufen natürlich nicht sehr praktisch. Dazu später aber mehr.

Bisher wurden in Register immer irgendwelche Zahlenwerte geladen, aber in diesem Programm kommt plötzlich die Anweisung
<avrasm>
ldi temp1, 'T'
</avrasm>
vor. Wie ist diese zu verstehen? Passiert hier etwas grundlegend anderes als beim Laden einer Zahl in ein Register?

Die Antwort darauf lautet: Nein. Auch hier wird letztendlich nur eine Zahl in ein Register geladen. Der Schlüssel zum Verständnis beruht darauf, dass zum LCD, so wie zu allen Ausgabegeräten, für die Ausgabe von Texten immer nur Zahlen übertragen werden, sog. Codes. Zum Beispiel könnte man vereinbaren, dass ein LCD, wenn es den Ausgabecode 65 erhält ein 'A' anzeigt, bei einem Ausgabecode von 66 ein 'B' usw. Naturgemäß gibt es daher viele verschiedene Code-Buchstaben Zuordnungen. Damit hier etwas Ordnung in das potentielle Chaos kommt, hat man sich bereits in der Steinzeit der Programmierung auf bestimmte Codetabellen geeinigt, von denen die verbreitetste sicherlich die ASCII-Zuordnung ist.

==ASCII==

ASCII steht für ''American Standard Code for Information Interchange'' und regelt eine standardisierte Code zu Zeichen Umsetzung. Die Code Tabelle sieht hexadezimal dabei wie folgt aus:

<table>
<tr>
<th></th><th>.0</th><th>x1</th><th>x2</th><th>x3</th><th>x4</th><th>x5</th><th>x6</th><th>x7</th><th>x8</th><th>x9</th><th>xA</th><th>xB</th><th>xC</th><th>xD</th><th>xE</th><th>xF</th><br>
</tr>
<tr>
<td>'''0x'''</td><td>NUL</td><td>SOH</td><td>STX</td><td>ETX</td><td>EOT</td><td>ENQ</td><td>ACK</td><td>BEL</td><td>BS</td><td>HT</td><td>LF</td><td>VT</td><td>FF</td><td>CR</td><td>SO</td><td>SI</td>
</tr>
<tr>
<td>'''1x'''</td><td>DLE</td><td>DC1</td><td>DC2</td><td>DC3</td><td>DC4</td><td>NAK</td><td>SYN</td><td>ETB</td><td>CAN</td><td>EM</td><td>SUB</td><td>ESC</td><td>FS</td><td>GS</td><td>RS</td><td>US</td>
</tr>
<tr>
<td>'''2x'''</td><td>SP</td><td>!</td><td>"</td><td>#</td><td>$</td><td>%</td><td>&</td><td>'</td><td>(</td><td>)</td><td>*</td><td>+</td><td>,</td><td>-</td><td>.</td><td>/</td>
</tr>
<tr>
<td>'''3x'''</td><td>0</td><td>1</td><td>2</td><td>3</td><td>4</td><td>5</td><td>6</td><td>7</td><td>8</td><td>9</td><td>:</td><td>;</td><td><</td><td>=</td><td>></td><td>?</td>
</tr>
<tr>
<td>'''4x'''</td><td>@</td><td>A</td><td>B</td><td>C</td><td>D</td><td>E</td><td>F</td><td>G</td><td>H</td><td>I</td><td>J</td><td>K</td><td>L</td><td>M</td><td>N</td><td>O</td>
</tr>
<tr>
<td>'''5x'''</td><td>P</td><td>Q</td><td>R</td><td>S</td><td>T</td><td>U</td><td>V</td><td>W</td><td>X</td><td>Y</td><td>Z</td><td>[</td><td>\</td><td>]</td><td>^</td><td>_</td>
</tr>
<tr>
<td>'''6x'''</td><td>`</td><td>a</td><td>b</td><td>c</td><td>d</td><td>e</td><td>f</td><td>g</td><td>h</td><td>i</td><td>j</td><td>k</td><td>l</td><td>m</td><td>n</td><td>o</td>
</tr>
<tr>
<td>'''7x'''</td><td>p</td><td>q</td><td>r</td><td>s</td><td>t</td><td>u</td><td>v</td><td>w</td><td>x</td><td>y</td><td>z</td><td>{</td><td>|</td><td>}</td><td>~</td><td>DEL</td>
</tr>
</table>

Die ersten beiden Zeilen enthalten die Codes für einige Steuerzeichen, ihre vollständige Beschreibung würde hier zu weit führen. Das Zeichen '''SP''' steht für ein ''Space'', also ein Leerzeichen. '''BS''' steht für ''Backspace'', also ein Zeichen zurück. '''DEL''' steht für ''Delete'', also das Löschen eines Zeichens. '''CR''' steht für ''Carriage Return'', also wörtlich: der Wagenrücklauf (einer Schreibmaschine), während '''LF''' für ''Line feed'', also einen Zeilenvorschub steht.

Der Assembler kennt diese Codetabelle und ersetzt die Zeile

<avrasm>
ldi temp1, 'T'
</avrasm>

durch

<avrasm>
ldi temp1, $54
</avrasm>

was letztendlich auch der Lesbarkeit des Programmes zugute kommt. Funktional besteht kein Unterschied zwischen den beiden Anweisungen. Beide bewirken, dass das Register temp1 mit dem Bitmuster 01010100 ( = hexadezimal 54, = dezimal 84 oder eben der ASCII Code für '''T''') geladen wird.

Das LCD wiederrum kennt diese Code-Tabelle ebenfalls und wenn es über den Datenbus die Codezahl $54 zur Anzeige empfängt, dann schreibt es ein '''T''' an die aktuelle Cursorposition. Genauer gesagt, weiss das LCD nichts von einem '''T'''. Es sieht einfach in seinen internen Tabellen nach, welche Pixel beim Empfang der Codezahl $54 auf schwarz zu setzen sind. 'Zufällig' sind das genau jene Pixel, die für uns Menschen ein '''T''' ergeben.

==Welche Befehle versteht das LCD?==

Auf dem LCD arbeitet ein Kontroller vom Typ HD44780. Diesen Kontroller versteht eine Reihe von Befehlen, die allesamt mittels lcd_command gesendet werden können. Ein Kommando ist dabei nichts anderes als ein Befehlsbyte, indem die verschiedenen Bits verschiedene Bedeutung besitzen:
<table>
<tr><td>0</td><td>dieses Bit muss 0 sein</td></tr>
<tr><td>1</td><td>dieses Bit muss 1 sein</td></tr>
<tr><td>x</td><td>der Zustand dieses Bits ist egal</td></tr>
<tr><td>sonstige Buchstaben</td><td>das Bit muss je nach gewünschter Funktionalität gesetzt werden. Die mögliche Funktionalität des jeweiligen Bits geht aus der Befehlsbeschreibung hervor</td></tr>
</table>

Beispiel: Das Kommando 'ON/OFF Control' soll benutzt werden um das Display einzuschalten, der Cursor soll eingeschaltet werden und der Cursor soll blinken.
Das Befehlsbyte ist so aufgebaut:
0b00001dcb
Aus der Befehlsbeschreibung entnimmt man:
* Display ein bedeutet, dass an der Bitposition d eine 1 stehen muss.<br>
* Cursor ein bedeutet, dass an der Bitposition c ein 1 stehen muss.<br>
* Cursor blinken bedeutet, dass an der Bitposition b eine 1 stehen muss.<br>
Das dafür zu übertragende Befehlsbyte hat also die Gestalt 0b00001111 oder in hexadezimaler Schreibweise $0F

===Clear display: 0b00000001===

Die Anzeige wird gelöscht und der Ausgabecursor kehrt an die Home Position (links, erste Zeile) zurück

Ausführungszeit: 1.64ms

===Cursor home: 0b0000001x===

Der Cursor kehrt an die Home Position (links, erste Zeile) zurück. Ein verschobenes Display wird auf die Grundeinstellung zurückgesetzt.

Ausführungszeit: 40µs bis 1.64ms

===Entry mode: 0b000001is===

Legt die Cursor Richtung fest sowie eine mögliche Verschiebung des Displays fest
* i = 1, Cursorposition bei Ausgabe eines Zeichens erhöhen
* i = 0, Cursorposition bei Ausgabe eines Zeichens vermindern
* s = 1, Display wird gescrollt, wenn der Cursor das Ende/Anfang, je nach Einstellung von i, erreicht hat.

Ausführungszeit: 40µs

===On/off control: 0b00001dcb===

Display insgesamt ein/ausschalten; den Cursor ein/ausschalten; den Cursor auf blinken schalten/blinken aus. Wenn das Display ausgeschaltet wird, geht der Inhalt des Displays nicht verloren. Der vorher angezeigte Text wird nach wiedereinschalten erneut angezeigt.
Ist der Cursor eingeschaltet, aber Blinken ausgeschaltet, so wird der Cursor als Cursorzeile in Pixelzeile 8 dargestellt. Ist Blinken eingeschaltet, wird der Cursor als blinkendes ausgefülltes Rechteck dargestellt, welches abwechselnd mit dem Buchstaben an dieser Stelle angezeigt wird.

* d = 0, Display aus
* d = 1, Display ein
* c = 0, Cursor aus
* c = 1, Cursor ein
* b = 0, Cursor blinken aus
* b = 1, Cursor blinken ein

Ausführungszeit: 40µs

===Cursor/Scrollen: 0b0001srxx===

Bewegt den Cursor oder scrollt das Display um eine Position entweder nach rechts oder nach links.

* s = 1, Display scrollen
* s = 0, Cursor bewegen
* r = 1, nach rechts
* r = 0, nach links

Ausführungszeit: 40µs

===Konfiguration: 0b001dnfxx===

Einstellen der Interface Art, Modus, Font
* d = 0, 4-Bit Interface
* d = 1, 8-Bit Interface
* n = 0, 1 zeilig
* n = 1, 2 zeilig
* f = 0, 5x8 Pixel
* f = 1, 5x11 Pixel

Ausführungszeit: 40µs

===Character RAM Address Set: 0b01aaaaaa===

Mit diesem Kommando werden maximal 8 selbst definierte Zeichen definiert. Dazu wird der Character RAM Zeiger auf den Anfang des Character Generator (CG) RAM gesetzt und das Zeichen durch die Ausgabe von 8 Byte definiert. Der Adress Zeiger wird nach Ausgabe jeder Pixelzeile (8Bit) vom LCD selbst erhöht. Nach Beendigung der Zeichendefinition muss die Schreibposition explizit mit dem Kommando "Display RAM Address Set" wieder in den DD-RAM Bereich gesetzt werden.

aaaaaa 6-bit CG RAM Adresse

Ausführungszeit: 40µs

===Display RAM Address Set: 0b1aaaaaaa===

Den Cursor neu positionieren. Display Data (DD) Ram ist vom Character Generator (CG) Ram unabhängig. Der Adresszeiger wird bei Ausgabe eines Zeichens ins DD Ram automatisch erhöht. Das Display verhält sich so, als ob eine Zeile immer aus 32 logischen Zeichen besteht, von der, je nach konkretem Displaytyp (16 Zeichen, 20 Zeichen) immer nur ein Teil sichtbar ist.

aaaaaaa 7-bit DD RAM Adresse. Auf 2-zeiligen Displays (und den meisten 16x1 Displays), kann die Adressangabe wie folgt interpretiert werden

1laaaaaa
* l = Zeilennummer (0 oder 1)
* a = 6-Bit Spaltennummer

Ausführungszeit: 40µs

==Einschub: Code aufräumen==

Es wird Zeit sich einmal etwas kritisch mit den bisher geschriebenen Funktionen auseinander zu setzen.

===Portnamen aus dem Code herausziehen===

Wenn wir die LCD-Funktionen einmal genauer betrachten, dann fällt sofort auf, daß über die Funktionen verstreut immer wieder das '''PORTD''' sowie einzelne Zahlen für die Pins an diesem Port auftauchen. Wenn das LCD an einem anderen Port betrieben werden soll, oder sich die Pin-Belegung ändert, dann muß an all diesen Stellen eine Anpassung vorgenommen werden. Dabei darf keine einzige Stelle übersehen werden, ansonsten würden die LCD-Funktionen nicht oder nicht vollständig funktionieren.

Eine Möglichkeit dem vorzubeugen ist es, diese immer gleichbleibenden Dinge an den Anfang der LCD-Funktionen vorzuziehen

<avrasm>
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;; LCD-Routinen ;;
;; ============ ;;
;; (c)andreas-s@web.de ;;
;; ;;
;; 4bit-Interface ;;
;; DB4-DB7: PD0-PD3 ;;
;; RS: PD4 ;;
;; E: PD5 ;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

.equ LCD_PORT = PORTD
.equ LCD_DDR = DDRD
.equ PIN_E = 5
.equ PIN_RS = 4

;sendet ein Datenbyte an das LCD
lcd_data:
mov temp2, temp1 ; "Sicherungskopie" für
; die Übertragung des 2.Nibbles
swap temp1 ; Vertauschen
andi temp1, 0b00001111 ; oberes Nibble auf Null setzen
sbr temp1, 1<<PIN_RS ; entspricht 0b00010000
out LCD_PORT, temp1 ; ausgeben
rcall lcd_enable ; Enable-Routine aufrufen
; 2. Nibble, kein swap da es schon
; an der richtigen stelle ist
andi temp2, 0b00001111 ; obere Hälfte auf Null setzen
sbr temp2, 1<<PIN_RS ; entspricht 0b00010000
out LCD_PORT, temp2 ; ausgeben
rcall lcd_enable ; Enable-Routine aufrufen
rcall delay50us ; Delay-Routine aufrufen
ret ; zurück zum Hauptprogramm

; sendet einen Befehl an das LCD

lcd_command: ; wie lcd_data, nur RS=0
mov temp2, temp1
swap temp1
andi temp1, 0b00001111
out LCD_PORT, temp1
rcall lcd_enable
andi temp2, 0b00001111
out LCD_PORT, temp2
rcall lcd_enable
rcall delay50us
ret

; erzeugt den Enable-Puls
lcd_enable:
sbi LCD_PORT, PIN_E ; Enable high
nop ; 3 Taktzyklen warten
nop
nop
cbi LCD_PORT, PIN_E ; Enable wieder low
ret ; Und wieder zurück

; Pause nach jeder Übertragung
delay50us: ; 50us Pause
ldi temp1, $42
delay50us_:dec temp1
brne delay50us_
ret ; wieder zurück

; Längere Pause für manche Befehle
delay5ms: ; 5ms Pause
ldi temp1, $21
WGLOOP0: ldi temp2, $C9
WGLOOP1: dec temp2
brne WGLOOP1
dec temp1
brne WGLOOP0
ret ; wieder zurück

; Initialisierung: muss ganz am Anfang des Programms aufgerufen werden
lcd_init:
ldi temp1, 0xFF ; alle Pins am Ausgabeport auf Ausgang
out LCD_DDR, temp1

ldi temp3,6
powerupwait:
rcall delay5ms
dec temp3
brne powerupwait
ldi temp1, 0b00000011 ; muss 3mal hintereinander gesendet
out LCD_PORT, temp1 ; werden zur Initialisierung
rcall lcd_enable ; 1
rcall delay5ms
rcall lcd_enable ; 2
rcall delay5ms
rcall lcd_enable ; und 3!
rcall delay5ms
ldi temp1, 0b00000010 ; 4bit-Modus einstellen
out LCD_PORT, temp1
rcall lcd_enable
rcall delay5ms
ldi temp1, 0b00101000 ; 4 Bot, 2 Zeilen
rcall lcd_command
ldi temp1, 0b00001100 ; Display on, Cursor off
rcall lcd_command
ldi temp1, 0b00000100 ; endlich fertig
rcall lcd_command
ret

; Sendet den Befehl zur Löschung des Displays
lcd_clear:
ldi temp1, 0b00000001 ; Display löschen
rcall lcd_command
rcall delay5ms
ret

; Sendet den Befehl: Cursor Home
lcd_home:
ldi temp1, 0b00000010 ; Cursor Home
rcall lcd_command
rcall delay5ms
ret
</avrasm>

Mittels '''.equ''' werden mit dem Assembler Textersetzungen vereinbart. Der Assembler ersetzt alle Vorkomnisse des Quelltextes durch den zu ersetzenden Text. Dadurch ist es zb. möglich alle Vorkommnisse von '''PORTD''' durch '''LCD_PORT''' auszutauschen. Wird das LCD an einen anderen Port, zb. '''PORTB''' gelegt, dann genügt es, einzig und alleine die Zeilen
<avrasm>
.equ LCD_PORT = PORTD
.equ LCD_DDR = DDRD
</avrasm>
durch
<avrasm>
.equ LCD_PORT = PORTB
.equ LCD_DDR = DDRB
</avrasm>
zu ersetzen. Der Assembler sorgt dann dafür, dass diese Portänderung an den relevanten Stellen im Code über die Textersetzungen einfliesst. Selbiges natürlich mit der Pin-Zuordnung.

===Registerbenutzung===

Bei diesen Funktionen mussten einige Register des Prozessors benutzt werden um darin Zwischenergebnisse zu speichern bzw. zu bearbeiten.

Beachtet werden muss dabei natürlich, dass es zu keinen Überschneidungen kommt. Solange nur jede Funktion jeweils für sich betrachtet wird, ist das kein Problem. In 20 oder 30 Code-Zeilen kann man gut verfolgen, welches Register wofür benutzt wird. Schwieriger wird es, wenn Funktionen wiederrum andere Funktionen aufrufen, die ihrerseits wieder Funktionen aufrufen usw. Jede dieser Funktionen benutzt einige Register und mit zunehmender Programmgröße wird es immer schwieriger zu verfolgen, welches Register zu welchem Zeitpunkt wofür benutzt wird.

Speziell bei Basisfunktionen, wie diesen LCD-Funktionen, ist es daher oft ratsam, dafür zu sorgen, daß jede Funktion die Register wieder in dem Zustand hinterlässt, indem sie sie auch vorgefunden hat. Wir benötigen dazu wieder den Stack, auf dem die Registerinhalte bei Betreten einer Funktion zwischengespeichert werden und von dem die Register bei Verlassen einer Funktion wiederhergestellt werden.

Nehmen wir die Funktion
<avrasm>
; Sendet den Befehl zur Löschung des Displays
lcd_clear:
ldi temp1, 0b00000001 ; Display löschen
rcall lcd_command
rcall delay5ms
ret
</avrasm>

Diese Funktion verändert das Register temp1. Um das Register abzusichern schreiben wir die Funktion um:

<avrasm>
; Sendet den Befehl zur Löschung des Displays
lcd_clear:
push temp1 ; temp1 auf dem Stack sichern
ldi temp1, 0b00000001 ; Display löschen
rcall lcd_command
rcall delay5ms
pop temp1 ; temp1 vom Stack wiederherstellen
ret
</avrasm>

Am besten hält man sich an die Regel: Jede Funktion ist dafür zuständig die Register zu sichern und wiederherzustellen, die sie auch selbst verändert. '''lcd_clear''' ruft die Funktionen '''lcd_command''' und '''delay5ms''' auf. Wenn diese Funktionen selbst wieder Register verändern (und das tun sie), so ist es die Aufgabe dieser Funktionen, sich um die Sicherung und das Wiederherstellen der entsprechenden Register zu kümmern. '''lcd_clear''' sollte sich nicht darum kümmern müssen. Auf diese Weise ist das Schlimmste, das einem passieren kann, das ein paar Register unnütz gesichert und wiederhergestellt werden. Das kostet zwar etwas Rechenzeit und etwas Speicherplatz auf dem Stack, ist aber immer noch besser als das andere Extrem: Nach einem Funktionsaufruf haben einige Register nicht mehr den Wert den sie haben sollten und das Programm rechnet mit falschen Zahlen weiter.

===Lass den Assembler rechnen===
Betrachtet man den Code genauer, so fallen einige konstante Zahlenwerte auf

<avrasm>
delay50us: ; 50us Pause
ldi temp1, $42
delay50us_:
dec temp1
brne delay50us_
ret ; wieder zurück
</avrasm>

(Das vorangestellte $ kennzeichnet die Zahl als Hexadezimalzahl) Der Code benötigt eine Warteschleife die mindestens 50µs dauert. Die beiden Befehle innerhalb der Schleife benötigen 3 Takte: 1 Takt für den '''dec''' und der '''brne''' benötigt 2 Takte wenn die Bedingung zutrifft, der Branch also genommen wird. Bei 4 Mhz werden also 4000000 / 3 * 50 / 1000000 = 66.6 Durchläufe durch die Schleife benötigt um eine Verzögerungszeit von 50µs (0.000050 Sekunden) zu erreichen, hexadezimal ausgedrückt: $42

Der springende Punkt ist: Bei anderen Taktfrequenzen müsste man nun jedesmal diese Berechnung machen und den entsprechenden Zahlenwert einsetzen. Das kann aber der Assembler genausogut erledigen. Am Anfang des Codes wird ein Eintrag definiert, der die Taktfrequenz festlegt. Traditionell heist dieser Eintrag <i>XTAL</i>:

<avrasm>
.equ XTAL = 4000000

...

delay50us: ; 50us Pause
ldi temp1, ( XTAL * 50 / 3 ) / 1000000
delay50us_:
dec temp1
brne delay50us_
ret ; wieder zurück
</avrasm>

An einer anderen Codestelle gibt es weitere derartige magische Zahlen:

<avrasm>
; Längere Pause für manche Befehle
delay5ms: ; 5ms Pause
ldi temp1, $21
WGLOOP0: ldi temp2, $C9
WGLOOP1: dec temp2
brne WGLOOP1
dec temp1
brne WGLOOP0
ret ; wieder zurück
</avrasm>

Was geht hier vor?
Die innere Schleife benötigt wieder 3 Takte pro Durchlauf. Bei $C9 = 201 Durchläufen werden also 201 * 3 = 603 Takte verbraucht. In der äußeren Schleife kommen pro Durchlauf alo 1 + 603 + 1 + 2 = 607 Takte verbraucht. Da die äußere Schleife $21 = 33 mal wiederholt wird, werden 20031 Takte verbraucht. Bei 4Mhz benötigt der Prozessor 20031 / 4000000 = 0.005007 Sekunden, also 5 ms.
Wird der Wiederholwert für die innere Schleife bei $C9 belassen, so werden 4000000 / 607 * 5 / 1000 Wiederholungen der äusseren Schleife benötigt. Auch diese Berechnung kann wieder der Assembler übernehmen:

<avrasm>
; Längere Pause für manche Befehle
delay5ms: ; 5ms Pause
ldi temp1, ( XTAL * 5 / 607 ) / 1000
WGLOOP0: ldi temp2, $C9
WGLOOP1: dec temp2
brne WGLOOP1
dec temp1
brne WGLOOP0
ret ; wieder zurück
</avrasm>

Ein kleines Problem kann bei der Verwendung dieses Verfahrens entstehen: Bei hohen Taktfrequenzen und großen Wartezeiten kann der berechnete Wert größer als 255 werden und man bekommt die Fehlermeldung "Operand(s) out of range" beim Assemblieren. Dieser Fall tritt zum Beispiel für obige Konstruktion bei einer Taktfrequenz von 16 MHz ein (genauer gesagt ab 15,3 MHz), während darunter XTAL beliebig geändert werden kann. Als einfachste Lösung bietet es sich an, die Zahl der Takte pro Schleifendurchlauf durch das Einfügen von '''nop''' zu erhöhen und die Berechnungsvorschrift anzupassen.

== Ausgabe eines konstanten Textes ==

Weiter oben wurde schon einmal ein Text ausgegeben. Dies geschah durch Ausgabe von einzelnen Zeichen. Das können wir auch anders machen. Wir können den Text im Speicher ablegen und eine Funktion schreiben, die die einzelnen Zeichen aus dem Speicher holt und ausgibt. Dabei erhebt sich aber eine Fragestellung: Woher weiß die Funktion eigentlich, wie lange der Text ist? Die Antwort darauf lautet: Sie kann es nicht wissen. Wir müssen irgendwelche Vereinbarungen treffen, woran die Funktion erkennen kann, dass der Text zu Ende ist. Im Wesentlichen werden dazu 2 Methoden benutzt:
* Der Text enthält ein spezielles Zeichen, welches das Ende des Textes markiert
* Wir speichern nicht nur den Text selbst, sondern auch die Länge des Textes
Mit einer der beiden Methoden ist es der Textausgabefunktion dann ein Leichtes, den Text vollständig auszugeben.

Wir werden uns im Weiteren dafür entscheiden, ein spezielles Zeichen, eine 0, dafür zu benutzen. Die Ausgabefunktionen werden dann etwas einfacher, als wenn bei der Ausgabe die Anzahl der bereits ausgegebenen Zeichen mitgezählt werden muss.

Den Text selbst speichern wir im Flash-Speicher, also dort wo auch das Programm gespeichert ist:

<avrasm>
; Einen konstanten Text aus dem Flash Speicher
; ausgeben. Der Text wird mit einer 0 beendet
lcd_flash_string:
push temp1

lcd_flash_string_1:
lpm temp1, Z+
cpi temp1, 0
breq lcd_flash_string_2
rcall lcd_data
rjmp lcd_flash_string_1

lcd_flash_string_2:
pop temp1
ret
</avrasm>

Diese Funktion benutzt den Befehl '''lpm''' um das jeweils nächste Zeichen aus dem Flash Speicher in ein Register zur Weiterverarbeitung zu laden. Dazu wird der sog. '''Z-Pointer''' benutzt. So nennt man das Registerpaar '''R30''' und '''R31'''. Nach jedem Ladevorgang wird dabei durch den Befehl
<avrasm>
lpm temp1, Z+
</avrasm>
dieser Z-Pointer um 1 erhöht. Mittels '''cpi''' wird das in das Register '''temp1''' geladene Zeichen mit 0 verglichen. '''cpi''' vergleicht die beiden Zahlen und merkt sich das Ergebnis in einem speziellen Register in Form von Status Bits. '''cpi''' zieht dabei ganz einfach die beiden Zahlen voneinander ab. Sind sie gleich, so kommt da als Ergebnis 0 heraus und '''cpi''' setzt daher konsequenter Weise das Zero-Flag, das anzeigt, daß die vorhergegangene Operation ein 0 Ergebnis hatte.'''breq''' wertet diese Status-Bits aus. Wenn die vorhergegangene Operation ein 0-Ergebnis hatte, das Zero-Flag also gesetzt ist, dann wird ein Sprung zum angegebenen Label durchgeführt. In Summe bewirkt also die Sequenz
<avrasm>
cpi temp1, 0
breq lcd_flash_string_2
</avrasm>
das das gelesene Zeichen mit 0 verglichen wird und falls das gelesene
Zeichen tatsächlich 0 war, an der Stelle lcd_flash_string_2 weiter gemacht wird. Im anderen Fall wird die bereits geschriebene Funktion '''lcd_data''' aufgerufen, welche das Zeichen ausgibt. '''lcd_data''' erwartet dabei das Zeichen im Register '''temp1''', genau in dem Register in welches wir vorher mittels '''lpm''' das Zeichen geladen hatten.

Das verwendende Programm sieht dann so aus:

<avrasm>
.include "m8def.inc"

.def temp1 = r16
.def temp2 = r17
.def temp3 = r18

ldi temp1, LOW(RAMEND) ; LOW-Byte der obersten RAM-Adresse
out SPL, temp1
ldi temp1, HIGH(RAMEND) ; HIGH-Byte der obersten RAM-Adresse
out SPH, temp1

rcall lcd_init ; Display initialisieren
rcall lcd_clear ; Display löschen

ldi ZL, LOW(text*2) ; Adresse des Strings in den
ldi ZH, HIGH(text*2) ; Z-Pointer laden

rcall lcd_flash_string ; Unterprogramm gibt String aus der
; durch den Z-Pointer adressiert wird
loop:
rjmp loop

text:
.db "Test",0 ; Stringkonstante, durch eine 0
; abgeschlossen

.include "lcd-routines.asm" ; LCD Funktionen
</avrasm>

Genaueres über die Verwendung unterschiedlicher Speicher findet sich im Kapitel [[AVR-Tutorial:_Speicher|Speicher]]

==Zahlen ausgeben==
Um Zahlen, die beispielsweise in einem Register gespeichert sind, ausgeben zu können, ist es notwendig sich eine Textrepräsentierung der Zahl zu generieren. Dei Zahl 123 wird also in den Text "123" umgewandelt welcher dann ausgegeben wird. Aus praktischen Gründen wird allerdings der Text nicht vollständig generiert (man müsste ihn ja irgendwo zwischenspeichern) sondern die einzelnen Buchstaben werden sofort ausgegeben, sobald sie bekannt sind.

===Dezimal ausgeben===
Das Prinzip der Umwandlung ist einfach. Um herauszufinden wieviele Hunderter in der Zahl 123 enthalten sind, genügt es in einer Schleife immer wieder 100 von der Zahl abzuziehen und mitzuzählen wie oft dies gelang, bevor das Ergebnis negativ wurde. In diesem Fall lautet die Antwort: 1 mal, denn 123 - 100 macht 23. Versucht man erneut 100 anzuziehen, so ergibt sich eine negative Zahl.
Also muss eine '1' ausgeben werden. Die verbleibenden 23 werden weiterbehandelt, indem festgestellt wird wieviele Zehner darin enthalten sind. Auch hier wiederrum: In einer Schleife solange 10 abziehen, bis das Ergebnis nagativ wurde. Konkret geht das 2 mal gut, also muss das nächste auszugebende Zeichen ein '2' sein. Damit verbleiben noch die Einer, welche direkt in das entsprechende Zeichen umgewandelt werden können. In Summe hat man also an das Display die Zeichen '1' '2' '3' ausgegeben.

<avrasm>
;**********************************************************************
;
; Eine 8 Bit Zahl ohne Vorzeichen ausgeben
;
; Übergabe: Zahl im Register temp1
; veränderte Register: keine
;
lcd_number:
push temp2 ; die Funktion verändert temp2, also sichern
; wir den Inhalt, um ihn am Ende wieder
; herstellen zu können

mov temp2, temp1 ; das Register temp1 frei machen
; abzählen wieviele Hunderter
; in der Zahl enthalten sind
ldi temp1, '0'
lcd_number_1:
subi temp2, 100 ; 100 abziehen
brcs lcd_number_2 ; ist dadurch ein Unterlauf entstanden?
inc temp1 ; Nein: 1 Hunderter mehr ...
rjmp lcd_number_1 ; ... und ab zur nächsten Runde
;
; die Hunderterstelle ausgeben
lcd_number_2:
rcall lcd_data
subi temp2, -100 ; 100 wieder dazuzählen, da die
; vorherhgehende Schleife 100 zuviel
; abgezogen hat

; abzählen wieviele Zehner in
; der Zahl enthalten sind
ldi temp1, '0'
lcd_number_3:
subi temp2, 10 ; 10 abziehen
brcs lcd_number_4 ; ist dadurch ein Unterlauf enstanden?
inc temp1 ; Nein: 1 Zehner mehr ...
rjmp lcd_number_3 ; ... und ab zur nächsten Runde

; die Zehnerstelle ausgeben
lcd_number_4:
rcall lcd_data
subi temp2, -10 ; 10 wieder dazuzählen, da die
; vorhergehende Schleife 10 zuviel
; abgezogen hat

; die übrig gebliebenen Einer
; noch ausgeben
ldi temp1, '0' ; die Zahl in temp2 ist jetzt im Bereich
add temp1, temp2 ; 0 bis 9. Einfach nur den ASCII Code für
rcall lcd_data ; '0' dazu addieren und wir erhalten dierekt
; den ASCII Code für die Ziffer

pop temp2 ; den gesicherten Inhalt von temp2 wieder herstellen
ret ; und zurück
</avrasm>

Beachte: Diese Funktion benutzt wiederrum die Funktion '''lcd_data'''. Anders als bei den bisherigen Aufrufen ist '''lcd_number''' aber darauf angewiesen, dass '''lcd_data''' das Register '''temp2''' unangetastet lässt. Falls sie es noch nicht getan haben, dann ist das jetzt die perfekte Gelegenheit, '''lcd_data''' mit den entsprechenden '''push''' und '''pop''' Befehlen zu versehen. Sie sollten dies unbedingt zur Übung selbst machen. Am Ende muß die Funktion dann wie diese hier aussehen:

<avrasm>
;sendet ein Datenbyte an das LCD
lcd_data:
push temp2
mov temp2, temp1 ; "Sicherungskopie" für
; die Übertragung des 2.Nibbles
swap temp1 ; Vertauschen
andi temp1, 0b00001111 ; oberes Nibble auf Null setzen
sbr temp1, 1<<PIN_RS ; entspricht 0b00010000
out LCD_PORT, temp1 ; ausgeben
rcall lcd_enable ; Enable-Routine aufrufen
; 2. Nibble, kein swap da es schon
; an der richtigen stelle ist
andi temp2, 0b00001111 ; obere Hälfte auf Null setzen
sbr temp2, 1<<PIN_RS ; entspricht 0b00010000
out LCD_PORT, temp2 ; ausgeben
rcall lcd_enable ; Enable-Routine aufrufen
rcall delay50us ; Delay-Routine aufrufen
pop temp2
ret ; zurück zum Hauptprogramm

; sendet einen Befehl an das LCD
lcd_command: ; wie lcd_data, nur ohne RS zu setzen
push temp2
mov temp2, temp1
swap temp1
andi temp1, 0b00001111
out LCD_PORT, temp1
rcall lcd_enable
andi temp2, 0b00001111
out LCD_PORT, temp2
rcall lcd_enable
rcall delay50us
pop temp2
ret
</avrasm>

Kurz zur Funktionsweise der Funktion '''lcd_number''': Die Zahl in einem Register bewegt sich im Wertebereich 0 bis 255. Um herauszufinden, wie die Hunderterstelle lautet, zieht die Funktion einfach in einer Schleife immer wieder 100 von der Schleife ab, bis bei der Subtraktion ein Unterlauf, angezeigt durch das Setzen des Carry-Bits bei der Subtraktion, entsteht. Die Anzahl wird im Register '''temp1''' mitgezählt. Da dieses Register mit dem ASCII Code von '0' initialisiert wurde, und dieser ASCII Code bei jedem Schleifendurchlauf um 1 erhöht wird, können wir das Register '''temp1''' direkt zur Ausgabe des Zeichens für die Hunderterstelle durch die Funktion '''lcd_data''' benutzen. Völlig analog funktioniert auch die Ausgabe der Zehnerstelle.

===Unterdrückung von führenden Nullen===

'''Achtung: Diese Routine ist fehlerhaft'''

Diese Funktion gibt jede Zahl im Register '''temp1''' immer mit 3 Stellen aus. Führende Nullen werden nicht unterdrückt. Möchte man dies ändern, so ist das ganz leicht möglich: Vor Ausgabe der Hunderterstelle bzw. Zehnerstelle muss lediglich überprüft werden, ob die Entsprechende Ausgabe eine '0' wäre. Ist sie das, so wird die Ausgabe übersprungen. Lediglich in der Einerstelle wird jede Ziffer wie errechnet ausgegeben.

<avrasm>
...
; die Hunderterstelle ausgeben, wenn
; sie nicht '0' ist
lcd_number_2:
cpi temp1, '0'
breq lcd_number_2a
rcall lcd_data
lcd_number_2a:
subi temp2, -100 ; 100 wieder dazuzählen, da die
...

...
; die Zehnerstelle ausgeben, wenn
; sie nicht '0' ist
lcd_number_4:
cpi temp1, '0'
breq lcd_number_4a
rcall lcd_data
lcd_number_4a:
subi temp2, -10 ; 10 wieder dazuzählen, da die
...
</avrasm>

Das Verfahren, die einzelnen Stellen durch Subtraktion zu bestimmen, ist bei kleinen Zahlen eine durchaus gängige Alternative. Vor allem dann, wenn keine hardwaremäßige Unterstützung für Multiplikation und Division zur Verfügung steht. Ansonsten könnte man die die einzelnen Ziffern auch durch Division bestimmen. Das Prinzip ist folgendes (beispielhaft an der Zahl 52783 gezeigt)

<pre>
52783 / 10 -> 5278
52783 - 5278 * 10 -> 3

5278 / 10 -> 527
5278 - 527 * 10 -> 8

527 / 10 -> 52
527 - 52 * 10 -> 7

52 / 10 -> 5
52 - 5 * 10 -> 2

5 / 10 -> 0
5 - 0 * 10 -> 5
</pre>

Das Prinzip ist also die Restbildung bei einer fortgesetzten Division durch 10, wobei die einzelnen Ziffern in umgekehrter Reihenfolge ihrer Wertigkeit entstehen. Dadurch hat man aber ein Problem: Damit die Zeichen in der richtigen Reihenfolge ausgegeben werden können, muß man sie meistens zwischenspeichern um sie in der richtigen Reihenfole ausgeben zu können. Wird die Zahl in einem Feld von immer gleicher Größe ausgegeben, dann kann man auch die Zahl von rechts nach links ausgeben (bei einem LCD ist das möglich).

===Hexadezimal ausgeben===

Zu guter letzt hier noch eine Funktion, die eine Zahl aus dem Register '''temp1''' in hexadezimaler Form ausgibt. Die Funktion weist keine Besonderheiten auf und sollte unmittelbar verständlich sein.

<avrasm>
;**********************************************************************
;
; Eine 8 Bit Zahl ohne Vorzeichen hexadezimal ausgeben
;
; Übergabe: Zahl im Register temp1
; veränderte Register: keine
;
lcd_number_hex:
swap temp1
rcall lcd_number_hex_digit
swap temp1

lcd_number_hex_digit:
push temp1

andi temp1, $0F
cpi temp1, 10
brlt lcd_number_hex_digit_1
subi temp1, -( 'A' - '9' - 1 ) ; es wird subi mit negativer Konstante verwendet, weil es kein addi gibt
lcd_number_hex_digit_1:
subi temp1, -'0' ; ditto
rcall lcd_data

pop temp1
ret
</avrasm>

===Eine 16-Bit Zahl aus einem Registerpärchen ausgeben===

Um eine 16 Bit Zahl auszugeben wird wieder das bewährte Schema benutzt die einzelnen Stellen durch Subtraktion abzuzählen. Da es sich hierbei allerdings um eine 16 Bit Zahl handelt, müssen die Subtraktionen als 16-Bit Arithmetik ausgeführt werden.

<avrasm>
;**********************************************************************
;
; Eine 16 Bit Zahl ohne Vorzeichen ausgeben
;
; Übergabe: Zahl im Register temp2 (low Byte) / temp3 (high Byte)
; veränderte Register: keine
;
lcd_number16:
push temp1
push temp2
push temp3

; die Zehntausenderstellen abzählen ...
ldi temp1, '0'
lcd_number0:
subi temp2, low(10000)
sbci temp3, high(10000)
brcs lcd_number1
inc temp1
rjmp lcd_number0

; .. und ausgeben
lcd_number1:
rcall lcd_data
subi temp2, low(-10000)
sbci temp3, high(-10000)

; die Tausenderstellen abzählen ...
ldi temp1, '0'
lcd_number2:
subi temp2, low(1000)
sbci temp3, high(1000)
brcs lcd_number3
inc temp1
rjmp lcd_number2

; ... und ausgeben
lcd_number3:
rcall lcd_data
subi temp2, low(-1000)
sbci temp3, high(-1000)

; Als nächtes kommt die Hunderterstelle drann
ldi temp1, '0'
lcd_number4:
subi temp2, low(100)
sbci temp3, high(100)
brcs lcd_number5
inc temp1
rjmp lcd_number4

; und ausgeben
lcd_number5:
rcall lcd_data
subi temp2, -100

; bleiben noch die Zehner
ldi temp1, '0'
lcd_number6:
subi temp2, 10
brcs lcd_number7
inc temp1
rjmp lcd_number6

; ausgeben ...
lcd_number7:
rcall lcd_data
subi temp2, -10

ldi temp1, '0'
add temp1, temp2
rcall lcd_data

; fertig. Stack wieder aufräumen
pop temp1
pop temp2
pop temp3

ret
</avrasm>

==Der überarbeitete, komplette Code==

Hier also die komplett überarbeitete Version der LCD Funktionen.

Die für die Benutzung relevanten Funktionen
* '''lcd_init'''
* '''lcd_clear'''
* '''lcd_home'''
* '''lcd_data'''
* '''lcd_command'''
* '''lcd_flash_string'''
* '''lcd_number'''
* '''lcd_number_hex'''
sind so ausgeführt, dass sie kein Register (ausser dem Statusregister '''SREG''') verändern. Die bei manchen Funktionen notwendige Argumente werden immer im Register '''temp1''' übergeben, wobei '''temp1''' vom Usercode definiert werden muss.

[[Media:lcd-routines.asm|Download lcd-routines.asm]]

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